RescueMaze 2023 Rules の質問 番外編２

またまた、RCJ（RoboCupJunior）のフォーラムを見てて、元は他の人の質問ですが・・・

https://junior.forum.robocup.org/t/is-there-a-max-amount-of-ramps-and-levels-in-an-arena/3039

質問のタイトルは

Is there a max amount of ramps and levels in an arena? 

アリーナ内の傾斜路や階数の最大数に制限はありますか？

です。

質問の内容は傾斜路の数や階数（１階、２階、３階・・・）の最大数はありますか？というものです。

回答としては、傾斜路の数や階数に制限はありません・・・です。

（RoboCup 2022の世界大会でも２つの傾斜路を重ねて３階はありました。）

で、私が気になったのが Committeeの回答の以下の部分です。

Even with the current rules we can have a scenario where the robot can visit a tile under another tile (just like rescue line) 

現在のルールでも、ロボットが別のタイルの下にあるタイルを訪問できるシナリオを作成できます (救助ラインのように)

つまり、現状のRescue Mazeのルールでも（Rescue Lineのような）立体交差があるよ、と言っています。

Rescue Lineにはルール2.2.3で立体交差があり、下の通路は高さ25cmで幅も25cmある、と定義されています。　しかし、Rescue Mazeには（Rescue Lineのルール2.2.3に）該当するルールはありません。　だから、立体交差は無いですよね・・・立体交差があるのであれば、（Rescue Line の）2.2.3に該当するルールを追加してください。　という投稿をしました。

Rescue Mazeでは立体交差の有無は、非常に大きな影響があります。　競技フィールドのマッピングをするのに、これまでは２次元配列で良かったのが・・・立体交差があるとなると３次元の配列が必要になってしまいます。

元の質問に回答していた Committeeは、そこが分かって回答しているのかなぁ・・・

回答は・・・

With the existing rules we can do it as we have rule 3.2.1 in the Rescue Maze rules defining the maximum height of the robot, so as long as we don’t conflict with any other of the rules we have in place (example, making sure there are the walls with min 15cm height, the tile size it’s consistent, etc) we are good to go, we don’t need to make an extra clarification.

Rescue Line includes that clarification as the size will be limited to 25cm in those examples.

Rescue Maze ルールにロボットの最大高さを定義するルール 3.2.1 があるため、既存のルールを使用しても、他のルールと競合しない限り、これを行うことができます (例: 最低 15cm の高さの壁があること、タイルのサイズが一貫していることなど）これで準備完了です。追加の説明は必要ありません。
これらの例ではサイズが 25cm に制限されるため、Rescue Line にはその明確化が含まれています。

アンダーパス側の大きさは、定義する必要がないから（他のルール項目で定義されているから）今のルールで問題無いだろ！　という感じです。

まあ、これ以上突っ込んでもしょうがないかと思って、反論はしませんでした。

恐らく・・・日本大会の Rescue Maze では今後も立体交差は無いと思うし・・・

と、一旦はあきらめたのですが・・・ついでだ！　っと、続けて質問しました。

・結局 Rescue Maze では、Rescue Lineのような立体交差は構築可能なのか？

・下の図のようなコースは構築可能なのか

・この図には３つの被災者を配置しました。被災者aは30点でしょうけど、被災者bと被災者cは何点になりますか？

と質問しました。

回答は

30 points each. The three victims in this diagram are placed in floating walls. This is assuming victim Vic-U(b) it’s in the overpass section of the field (aka in between the ramps). 

それぞれ30点。 この図の 3 人の被災者は、フローティング壁の中に置かれています。 これは、被害者の Vic-U(b) がフィールドの橋セクション (別名傾斜路の間) にいると仮定しています。

はい、スタートタイルから片手法で進むロボットでは行けない場所なので、30点というのは賛成ですが・・・回答の「フローティング壁にあるので」という理由は納得できません。少なくとも被災者cは外壁に設置されており、スタートタイルにつながる壁なのでリニア壁ですよね。

ということで、立体交差があるのであれば、被災者の得点の判断基準を見直す必要がありそうですよね。

そうしたら　こんな回答が来ました

I actually believe that according to the rule

the wall with Vic-H(c) is actually a floating wall. Even though it is technically connected by a wall, it is not reachable by just consistently following the leftmost of rightmost wall, which is the condition stated in the rule.

実際、ルールに従ってそう信じています
Vic-H(c) のある壁は実際には浮いている壁です。 技術的には壁でつながっていますが、ルールに記載されている条件である左端または右端の壁を一貫してたどるだけでは到達できません。

この回答を読んで・・・私のルール2.3.1の解釈（英文の解釈）が間違っているのかな・・・と思い始めました。　私はスタートタイルに接している壁に続いている壁が「リニア壁」だと思っていました。　でも、この回答者の回答だは、（片手法で）壁を辿って行ってスタートタイルに着けば「リニア壁」と言っています。　うーん分からん。

とりあえず、そこには触れずに・・・

Aの場所の被災者は10点だよね。Bの場所の被災者は30点だよね。じゃあAとBの間の壁は「リニア壁」なの「フローティング壁」なの？　と質問してみます。

回答は

According to the existing rules, the wall between A and B it’s a linear wall and a victim placed in the B position needs to be 10 points, even though we both agree that must be 30 because it required a “mapping” logic to arrive to it. If we find any edge case like this one in the map creation for this year’s competition, we will make sure to communicate it with the team captains to set expectations. We will work on clarifying this for the 2024 rules.

既存のルールによれば、A と B の間の壁はリニア壁であり、B の位置に配置された被災者は 10 ポイントである必要があります。ただし、到達するには「マッピング」ロジックが必要であるため、30 ポイントでなければならないことにお互いが同意しています。 それ。 今年の大会のマップ作成でこのようなエッジケースを見つけた場合は、必ずチームキャプテンに伝えて期待を設定します。 2024年のルールに向けて明確化に努める。

はい、当たり前ですが AとBの間の壁はリニア壁ですよね。で、リニア壁にある被災者は、ルール4.6.2.i.により10点になります。しかし、Bの被災者は30

点です・・・とルールと矛盾していることを理解してもらえたようです。

で、さらに別の Committee からも回答がありました。

Actually a wall is technically not floating or linear, rather a tile is, we should probably change this entire wording in the rules. See picture for reference.

実際、壁は技術的にはフローティングまたはリニアではなく、むしろタイルなので、おそらくルールのこの文言全体を変更する必要があります。 参考として写真を参照してください。

The green victim is linear, while the red one is floating, even though they are on the same wall. However, green tile is the floating tile, while all the yellow ones are linear. We will consider changing this in the future iteration of the rules.
To your question then, IMO, B is 30 points, A is 10.

同じ壁上にあるにもかかわらず、緑の被災者はリニアですが、赤の被災者はフローティングです。 ただし、緑色のタイルはフローティングタイルですが、黄色のタイルはすべてリニアです。 今後のルールの改訂でこれを変更することを検討します。
それで、あなたの質問に対して、IMO、Bは30ポイント、Aは10ポイントです。

現状のルールでは、被災者の得点（10点とか30点とか）を判断するためにリニア壁、フローティング壁を使っていましたが、このCommitteeは、（壁でなく）タイルを使った判断に変更したいようです。

この Committee も、本来の得点とルールの矛盾があることが理解できたようです。

そろそろ、まとめっぽいことを・・・

・これまでの Rescue maze では立体交差は想定されていなかった

・ある Committeeが突然、「Rescue Maze も（Rescue Line と同じように）立体交差があるよ」と言い出した

・立体交差があると、被災者の得点の判断に矛盾があるよ、と指摘したら・・・

・現状のルールでは、被災者の得点の判断に矛盾があることが理解された

で

・来年（2024年）のルールで、矛盾を解決できるように検討する。

とのことでした。

単純に、スタートタイルから（「チェックポイントから」も考慮してほしいです）片手法で行ける場所にある被災者は10点で、片手法で行けない場所にある被災者を30点にしてください。

と、希望を入れました。