RescueMaze 2023 Rules の質問 その１

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Maze Rules 2023 正式版ルールを真面目に読んでみた

さて、Rescur Maze 2023  ルールを読んでの質問です。

細かい疑問点などはありますが・・・Forum に質問したいのは２つだけだったので、Rescue Maze は（比較的 !?）優秀です。

で、まずは、2023ルールで追加された青のタイルについてです。

2.2.4 b. If a robot visits a blue tile, it has to stop for 5 seconds before being allowed to continue.

まず、青のタイルに入ったロボットは５秒間停止しなければなりません。

一方

4.5.1. A lack of progress occurs when:
c. a robot does not stop for 5 seconds if the robot visits a blue tile. 

青のタイルに入ったのに、５秒間停止しなければ競技進行停止になります。

この２つのルール項目の組み合わせで・・・なんとなく「青のタイルに入ったらロボットは５秒間停止しなけれはならない。青のタイルに入っても停止しないと競技進行停止になる」というのは分かりました。

一見、何の矛盾もないようなルールの組み合わせですが・・・これ、実際に審判として判断するとなると、どうしたらいいの？　と悩みます。

青のタイルに入ったロボットがどこで止まればいいの？　

2.2.4 b に「ロボットが青タイルにvisit したら」と、書かれているので、「ロボットが青タイルに半分（以上）入ってから止まればセーフ。」なのだと思います。

じゃあ逆に、青タイルに入ったロボットがどこで止まらなかったら競技進行停止になっちゃうの？　

4.5.1.c に「ロボットが青タイルに visit しても停止していなかったら」と書かれているので「ロボットが青タイルに半分入っても止まっていないとアウト」

あれ、これ、ロボットの半分が青タイルに入った瞬間に止まるしか無いじゃん！

その手前で止まったら、ロボっとは青タイルを（まだ） visit していないので 2.2.4 b を満たしません。

逆に、ロボットの半分を越えたところまで入って止まると・・・4.5.1 c によって visit したのに止まっていないから競技進行停止となります。

ということで、今回追加された青タイルは「ロボットのちょうど半分が入ったところでピタッと５秒間停止しなさい」という、高度な対応が求められる、技の追加なのですね。（苦笑）

という冗談はさておき、どうジャッジすればよいのかを質問します。

【質問】

4.5.1. A lack of progress occurs when:
c. a robot does not stop for 5 seconds if the robot visits a blue tile. 

ルール4.5.1には競技進行停止の条件が列挙されています。そのうちの一つが、2023年ルールで追加された青タイルです。

ルール4.5.1-c.には「ロボットが青タイルにvisitしたのに５秒間停止しないと競技進行停止」と書かれています。

で、visitというのはルール4.4.4に書かれている通りで、「ロボットが半分（以上）タイルに入ること」です。

じゃあ、ロボットが青タイルに入って、止まらずにどんどん進んで通り抜ける場合、どの時点で競技進行停止になるのでしょうか？　という質問です。

これは、私が、質問用に書いた絵です。

1.ロボットの半分が青タイルに入った時

2.ロボット全体が青タイルに入った時

3.ロボットが青タイルの中心に進んだ時

4.ロボットが青タイルを抜けて他のタイルに出たとき（ロボットの半分が他のタイルに入った時）

さて、どれでしょう？

ルールをそのまま解釈すると 1. になりますよね！？

さて、どんな回答が返ってきますか・・・

で回答が、これなんですが・・・

You can think of these 5 seconds as a penalty robot is required to serve for entering a blue tile. They have to be served before exiting the blue tile AND making any sort of sideway movement/adjustment/turning. Basically as long as the robot is moving forward it can stop at any point before leaving this blue tile.

So in the example you presented above, LoP would occur in state No. 4.

We will add this clarification to the rules as well.

私に英語の能力が無いせいか・・・最初の文の意味が全く分かりません。（どなたか解説をお願いします。）　最後の方の説明で、No.4の時点（青タイルからロボットが出る時）で競技進行停止になる、というのは分かりました。最後に「明確化するためにルールに追加します」ということですが・・・追加じゃなくて、修正でしょ？　と突っ込みたいです。（笑）

現状の　4.5.1-c のどこをどう読んでも、「青タイルを出るときに競技進行停止になる」とは、読めませんよね・・・

で、今度は、青タイルを出るときの・・・どの時点で競技進行停止になるの？

と質問をしました。

4-1 ロボットの一部が青タイルから出た時

4-2 ロボットの半分が青タイルから出た時

4-3 ロボットが完全に青タイルから出た時

さてどういう回答がきますか・・・

はい、すぐに回答が来ました。

LoP is called at 4-2. 

回答は4-2です。

ということで、ここまでのまとめです。

青のタイルで止まらずに進んだ場合に競技進行停止になるのは・・・

一旦青のタイルに入った（ロボットの半分以上が青のタイルに入る＝青のタイルにvisit）ロボットが、５秒間の停止をせずに、青のタイルを出る（ロボットの半分以上が青のタイルから出る＝別のタイルにvisit）と競技進行停止になります。

（全く、4.5.1 c の内容と違うじゃない！）

これ、ちゃんとルールの書き換えをしてくれると良いのですが・・・

元のルールでは、想像もできない判断ですよね！（苦笑）

とりあえず、青タイルを無視して、ロボットが真っすぐ通り過ぎたときの判断は分かりました。

続きの記事はこちら　RescueMaze 2023 rules の質問　その２