Rescue Simulation 2023 OpenGL setting

RoboCupJunior Rescue Simulation 2023 のルールでなく、ツールの設定の話です。

RoboCupJunior の Forum に OpenGLの設定について投稿がありました。

https://junior.forum.robocup.org/t/opengl-settings/3094/9

世界大会では、ここに掲載されている設定で競技をやるようです。

Forumに書かれていた設定は

Ambient Occlusion :Low
Texture Quality :Low
Max Texture Filtering :4
check : Disable shadows
Not-check : Disable anti-aliasing

です。

こうなりますね。

昨年の世界小大会（RoboCup 2022）で、Rescue Simulation の競技が何かのトラブルで競技回数が減った・・・と聞いていたのですが、あとで聞いたら、この  OpenGL の設定がチーム側と競技運営側で異なっていた（整合がとれていなかった）のが原因だったようです。

チームの環境だと、穴に落ちないロボット（プログラム）が、競技環境だとコロコロと穴に落ちたので、原因を調べたてOpenGL設定だと判明したそうです。

私のPCでは以下のような設定になっていました。

Ambient Occlusion : Disabled
Texture Quality : High
Max Texture Filtering : 0
check : Disable shadows
check : Disable anti-aliasing

この指示に従って設定したのですが・・・

https://v23.erebus.rcj.cloud/docs/installation/windows/

後日追記

上に書いた OpenGLの設定ですが・・・Forumで「さらに」質問を受けた Committeeメンバーが、また「開発メンバーと検討する」と回答しているので、設定が変更される可能性がありそうです。

2023/6/23追記

OpenGLのセッティングは以下のようになったそうです。

Ambient Occlusion: Low
Texture Quality: Low
Max Texture Filtering: 4
Shadow: Disabled
Anti-aliasing: Disabled

 

Disabledということは、Shadow も Anti-aliasing もチェックを付けるということ。

本日の昼食

本日は、Yが、お休みなので昼食を作ってくれました。

今日は「そうめんだよ」

ということで、食卓に行くと・・・

トマトとバジルのそうめん　with モッツォレラチーズ

とっても、お洒落なそうめんでした！

プリウスαねた タイヤ交換 続き

前の記事はこちら　プリウスαねた　タイヤの交換 

タイヤ交換は4/10に終了したのですが・・・

６月に入って、突然「Amazon.co.jpのご注文商品が発送されました」というメールが来ました。

「あれっ？　何も注文してないけど・・・」

何だろう・・・

「16インチタイヤ取付 4本セット 」12,540円

と書かれています。

えっ、タイヤ交換は、２か月前に終わってるけど・・・なにか誤操作で重複注文しちゃったのかなあ・・・それとも、AmazonのIDが乗っ取られたか？

と焦りました。

注文番号や注文履歴を確認すると、4/10に作業してもらったタイヤの取り付け作業代でまちがいありませんでした。

ということで、問題はありませんでした。

流れを書くと

4月にタイヤ交換をするということで

①タイヤ４本（約44,000円）

②タイヤ交換の作業（約12,500円）

をAmazonで注文しました。

①のタイヤは作業場所（タイヤ館）に送られました。

作業日に、作業場所でタイヤ交換をしてもらいました。

①の費用は５月に引き落としされました。

で、今回、②の費用が７月に引き落とされます。

と、①と②の引き落としのタイミングが２か月ズレていただけでした。

Rescue Line Maze 2023 5/21改版 の質問 3.2.4 無線通信

（ちょっと今回のは、私としては、インパクト大です・・・）

ロボカップジュニア  レスキューラインとレスキューメイズのルールの中の無線通信の使用についてです。

3.2.4. Wireless communication must be used as described on the RoboCupJunior General Rules.

無線通信は、RoboCupJunior General Rulesに記載されているとおりに使用する必要があります。

と、無線通信の使用については RoboCupJunior General Rules に従いなさい、と書かれています。

では、その RoboCupJunior General Rules には・・・

Robots are not allowed to use any kind of communication during game play unless the communication between two robots is via Bluetooth class 2 or class 3 (range shorter than 20 meters) or via ZigBee. 

ロボットは、2 台のロボット間の通信が Bluetooth クラス 2 またはクラス 3 (範囲 20 メートル未満) または ZigBee 経由でない限り、ゲームプレイ中にいかなる種類の通信も使用することはできません。 

と書かれています。

つまり、無線通信は「２台のロボット間の通信のみOK」「通信の種類はBT class2、BT class3、ZigbeeのみOK」

なので、１つのロボットの中に２つのコントローラがあり、そのコントローラ間で無線で通信するのは「２台のロボット間の通信のみOK」に反しますのでNGです。　

少なくとも、これまではそうでした。

しかし・・・Forum で Rescue Committee から

we determined that for now we will be accepting wireless communication between the same robot components with the previously mentioned protocols. 

私たちは、現時点では、前述のプロトコルを使用した同じロボット コンポーネント間の無線通信を受け入れることにしました。

という投稿がありました。　⇒ Forum

ということで、１つのロボットの中で複数のコントローラを搭載して、その間を無線通信しても良い、ということになったようです。

（例えば EV3を２台搭載したロボットで、２台のEV3間をBluetooth通信しても良い！）

ただ、この回答の最後が・・・なんだか煮え切らない表現で、

We will be working into making better changes in the 2024 rules for this case. 

この件については、2024 年のルールをより適切に変更するよう取り組んでいきます。

あれ、上の方で「許可する」と書かれていたけど・・・2024ルールに向けて検討するってこと⁉

とよくわからなくなりました。

しかも・・・2023/5/21版の Rescue Line、Rescue Mazeの（改版された）ルールでは何ら記述が変更されていません。（もちろん RoboCupJunior General Rules も変わっていません）

ということで、確認のために・・・Forum に投稿された「１台のロボットに複数のコントローラを搭載して、その間を無線で通信する」はすでに許可されているですか？　それとも2024年ルールで許可するか検討するということですか？　と質問してみます。

回答は

Considering that now it’s the moment I made the post, yes, this is allowed in the 2023 competition and we can reference this post as reference for any possible clarifications needed. We will formally incorporate the changes in the 2024 rules. 

私がこの投稿をした瞬間であることを考えると、はい、これは 2023 年のコンテストでは許可されており、必要な説明の参考としてこの投稿を参照できます。 この変更は2024年のルールに正式に反映される予定だ。

ということで、すでに2023年の競技会（少なくとも2023年の世界大会）では、許可されているということです。（まあ、ジュニアのレスキュー競技だけでしょうけどね）

改版されたルール（2023/5/21版）は、なにも変わっていないけど、2024年ルールに表記する・・・らしい。

今回のまとめです。

これまで、Rescue Line と Rescue Maze では、１つのロボットの中での無線通信を禁止していました。（General rule で禁止している） しかし、2023年からは「１つのロボットの中での無線通信」が利用可能になりました。

（Rescue Line のルールも、Rescue maze のルールも、General rule も書き変わっていないけど・・・）

（恐らく、無線が利用可能なのは、レスキュー競技だけで、使用可能な無線方式は BT class2 , BT class3 , Zigbee のみと想像します。）

この変更が、2024年ルールに具体的に記述されることを期待します。

無線通信が使用可能になると・・・無線によるリモートコントロールという「ルール違反」が増えるんじゃないかと心配です・・・

ジュニア・ジャパンオープン2023名古屋のサッカーの競技結果（WSO）

３月に開催されたジュニア・ジャパンオープン2023名古屋ですが・・・

なんか、もう、すごく時が経っている感じです。

ジャパンオープンでは、サッカーは、いつものようにスイス方式で実施していました。

数学屋としては、興味があるので、競技結果をエクセル表に入れて分析してみました。

※以下　あくまで、サッカー素人の個人的見解です。

スイス方式は、簡単にいうと、変則的なリーグ戦で、全チームが決まった数の対戦をします。うまくやれば、n回の競技で 2ⁿチームの順位付けをすることができます。（ただし、上位と下位の順位ははっきりするが、中位の順位がはっきりしない、らしいです。）

実施の仕方は

最初は適当に（くじ引きなどで）対戦する。

n回目までの対戦成績を評価して順位付けをする。

n+1回目は、そのときの順位の１位と２位、３位と４位、５位と６位・・・の組み合わせにします。ただし、過去にすでに対戦したチームは対戦させないように近くの順位で調整する。

こんな感じです。

これがうまくいけば・・・

１回戦で　上位半分と下位半分のグループに別れます。

２回戦で　上位半分の上半分、上位半分の下半分、下位半分の上半分、下位半分の下半分に別れます。（つまり、４分の１のグループに分かれる）

３回戦で・・・８分の1のグループに分かれる

４回戦で・・・16分の１のグループに分かれる

・・・

と分割されていくことになります。（論理的には・・・）

これを実際の競技で検証してみようと思ったのですが・・・WSLは68チームもあるので、データを見ただけで、身体が拒絶反応を起こしました。（笑）

ということで WSOで検証です。

元データは公開された対戦結果で

・勝ち点は、試合に勝ったら２、引き分けは１、負けたら０

・各競技ラウンドでの順位評価は、累積の「勝ち点」「得失点差」「得点」「失点」の順

で実施しました。（あくまで、私が勝手に、想定して決めたものです）

そうすると・・・各競技ラウンドでの順位の遷移が以下のようになりました。

こんな感じで・・・４回目、５回目あたりで３つのグループに分かれています。上から４チーム、５チーム、６チームのグループに別れました。

（うん、なんか、良い感じ！）

なのですが、組み合わせを１つ１つ追っていくと、なんだか不穏な感じがしてきました。

上にも書いたように、競技ラウンド終了時の順位の評価は、累積の「勝ち点」「得失点差」「得点」「失点」の順で計算しています。（もともと、この評価はダメでしょう・・・と、過去の記事で書きましたが、それは置いておいて・・・）

優勝した（世界大会推薦順位１位の）「宗高グラジオラス」を見てみます。

第一試合　おそらく何かの機械的な組み合わせで「MOMO」とあたり 0-14 で負けます。これで、15チーム中 15位という、どんけつからのスタートとなります。

第二試合　自分は 15位なので、14位あたりと対戦するはずが・・・なぜか ４位の「team.祥雲 A Edition」と対戦します。（な～ぜ～？）　勝ち点は「自０ vs 相２」です。この試合に勝って 12位になります。

第三試合　自分は 12位なので、その近辺と対戦になるはずが、またなぜか ２位の「Reyout」と対戦します。　勝ち点は「自２ vs 相４」です。 この試合にも勝ちます。これで ８位になりました。

第四試合　自分は ８位なのですが・・・今度は（これもなぜか）15位の「OWC」との対戦です。勝ち点は「自４ vs 相１」で、この試合も勝ち、５位に浮上します。

第五試合　自分は ５位で ６位の「team.祥雲 S Edition 」との対戦です。（ここは、対戦相手の順位が、まともな感じ）勝ち点は「自６ vs 相６」で、この対戦（相手）は納得。　この試合も勝ち、４位に・・・

第六試合　自分は ４位なのですが、対戦相手は 14位の「murphy's law」です。　また、ここで「？？？」な感じです。　勝ち点は「自８ vs 相２」です。　はい、ここでも勝って ３位になりました。

第七試合　自分は ３位、相手は ５位の「宗高くろがね」です。勝ち点は「自10 vs 相８」なので、まあ妥当なのかも・・・最終戦も勝って ２位になります。

評価としては ２位なのですが、今回の最終成績（世界大会推薦順位）は

「勝ち点」で順位付けするらしいです。

で、同じ勝ち点が ３チームあり、「ポスター審査＋ソルコフ値」で「宗高グラジオラス」が優勝しました。

ソルコフ値というのは、（機械的に対戦した最初の試合を除いた）対戦相手の勝ち点の合計だそうです。「対戦相手の勝ち点が多いということは、強い相手と戦った」ということのようです。

いろいろと面白いことを考えるなぁ・・・

と思いますが・・・

上で書いたように、肝心の対戦相手の組み合わせが「？？？」なところが多いです。

その他の上位チームの対戦結果を追っていくと・・・

「MOMO」は第四試合まで負けなしの １位なのですが、第五試合で Dummy との対戦（不戦勝）に割り当てられています。（普通は数合わせの不戦勝は中間：７位～８位あたりに割り振りますよね）

「team.祥雲 A Edition」は第一試合に勝って ４位なのにも関わらず第二試合で 15位と対戦です。 さらに第五試合で暫定 １位だった「MOMO」に勝って １位になった次の試合（最後の試合）が 15位との対戦です。 この終盤で １位と 15位の対戦って・・・１位の勝ち点を増やすためのサービス試合ですか？

それから「team.祥雲 A Edition」は「Reyout」と、なぜか対戦していません。

「team.祥雲 A Edition」は 4-5-2-2-2-1-1位、「Reyout」は 2-2-3-3-3-4-3位と、お互いに上位チームグループなのに・・・なんで、対戦してないの？

と・・・対戦の組み合わせに多くの疑問が残ります。

利用者（ジュニアジャパン？　技術委員会？）は、この（スイス方式の組み合わせを決める）システムを十分な運用テストを実施していないということでしょうか？

勝ち点はともかく、ソルコフ値は、対戦相手によって決まるので、ソルコフ値の大小はチーム側の努力でどうなるものでもありませんよね。

まあ、あくまで、サッカーの素人が、良く分かっていないまま、ほざいているだけなのですが・・・

今度、時間（と気力）があるときに WSL も検証してみたいと思います。

後日追記したもの

上のグラフでは、単に順位の遷移が分かるだけでしたが・・・一番見たかった、（スイス方式の）組み合わせ状況が分かるグラフを作りました。

いゃぁ本当に苦労しました。

苦労の末、できたのが、これ！

Round1 は、一回目の競技の組み合わせです。

Rank1 は、一回目の競技後の順位です。

Round n の結果で Rank n が決まります。

論理的には Round n から Rank n の遷移は上下の入れ替えがあるかもしれませんが・・・ Rank n から Round n+1 への遷移は、あまり上下の移動は無いハズです。（近い順位同士で対戦するから） 

で・・・

Rank1 の結果から Round2 の組み合わせが決まります。

普通は、１位と２位、３位と４位、５位と６位・・・という組み合わせになるハズです。（でも、そうなっていません）

１位と５位、２位と８位、３位はdummyと（つまり不戦勝）、４位は 15位という謎の組み合わせです。それ以外は、ごくまともな組み合わせで、６位は７位と、９位と 10位、11位と 12位、13位と 14位の組み合わせです。

Round3 の組み合わせで、おかしいのが 2位と 12位の組み合わせです。でも、それ以外は比較的まともです。

Round4 の組み合わせから、荒れてきます。（笑）

上位チームは、なぜか下位チームとの組み合わせになります。まともな組み合わせは３位と５位、12位と 13位くらいです。

Round5 の組み合わせは・・・１位がdummyと組み合わされます。（なぜ？）　その他は、半分はまとも、半分は順位差が大きな組み合わせです。

Round6 は組み合わせは・・・少し落ち着いて、おかしなのは４位と 14位、８位と 15位くらいです。

最後の Round7 の組み合わせは、またなぜか１位と 15位です。

組み合わせの状況は以上です。

しつこいですが

本来であれば Rank n から Round n+1 への線は、右にほぼ平行に遷移するハズなのですが・・・上下に大きく動く線が多いです。（それがおかしい）

私の分析では・・・

・後半には、上位チーム同士の組み合わせになるはずなのに、なっていない。逆に上位チームと下位チームの組み合わせになっているので、上位チームは楽に勝ち点を稼げた。だから中位チームが頑張っても上位チームに追いつくことができない。同様に下位チームは上位チームとの試合が多く勝てないから下位から抜け出せない・・・というトランプの大貧民みたいに富豪は勝ち続ける、貧民は負け続ける、平民は平民を抜け出せない・・・のような状況なのかな、と思いました。（あくまで個人の感想です）

続きの記事はこちら　ジュニア・ジャパンオープン2023名古屋のサッカーの競技結果（WSL）

お供え物

近所にあるお地蔵様（じゃないかもですが・・・）

ここに掲げられていた「お供え物が腐って困っています」の看板

お地蔵様とかへのお供え物は、すずめなどの小鳥が食べるのかと思っていました。

この看板の文字の下の方が読めないのですが「お気持ちはちゃんと届いておりますので、お賽銭のみでお願いいたします。」かな！？

案内板には、観音塔と書かれていました。

寿がきや みそ煮込うどん

ジャパンオープン名古屋で、毎日大変お世話になった寿がきや

安くて、おいしくて、ファンになっちゃいました。

我が家の近くにあれば、毎日通っちゃうかも・・・

で・・・お土産に買ってきた　みそ煮込うどん（カップ麺）

おいしい！

RoboCupJunior Rescue Line 2023 （Last updated 2023-05-21版）

Rescue Simulation 、Rescue Maze と見てきたので、最後は Rescue Line です。（普通と順番が逆ですね・・・）

改版されたルール

RoboCupJunior Rescue Line 2023 （Last updated 2023-05-21版）

を読んで、「んっ！」と思ったところを列挙します。

2.4.5. The field designers will predetermine the number of checkpoint markers and their locations

フィールド設計者は、チェックポイントマーカーの数とその位置を事前に決定します。

フィールドデザイナーが決めるのは「チェックポイントマーカー」の数では無くて、チェックポイントの数ですよね！

2.7.3

複数の傾斜路が連続する場合は、それらを１つの傾斜路とみなします。

それは変わっていません。

例えば２つの（上り）傾斜路が連続する場合、２つの傾斜路を通過すると初めて「傾斜路の得点（１つの傾斜路）」になります。　傾斜路は１つだけど、タイル数は２つのまま。　仮に下の傾斜路にギャップがあった場合、上の傾斜路にロボットが進めればギャップの得点が入る）　⇒ Forum

2.7.4. The ramp will be scored when the robot reaches the horizontal tile at the upper level after an ascending ramp or the horizontal tile at the bottom level after a descending ramp.

ロボットが傾斜路を上って、上の水平タイルに到達するか、傾斜路を下って、下の水平タイルに到達すると、傾斜路の得点が加算されます。

この傾斜路についての記述は変っていないのですが・・・ reach の説明が （項番4.4.6で）明確になったので、傾斜路成功の判断が明確になりました。

ロボットが傾斜路の後の水平タイルにロボットが半分以上入って、なおかつライントレースすれば得点となります。（ロボットが水平になるかどうかは関係ない）　通常は、ロボットが水平になる前に傾斜路の得点が入ることになりますね。

2.9.5. At the exit of the evacuation zone, there is a 25 mm × 250 mm strip of black tape on the floor.

救助ゾーンの出口の床には、25mm × 250mm の黒色テープが貼られています。

2023年ルールでの変更です。　救助ゾーンの出口のテープの色が緑から黒になりました。　緑は避難場所の色に使ったから・・・なのですかねぇ。

2.9.6. The organizers may place an obstacle inside the evacuation zone. In the evacuation zone, organizers may put the obstacle anywhere with a minimum of 10 cm clearance from the wall. Obstacles in the evacuation zone are not scored.

競技運営者は救助ゾーン内に障害物を設置する場合があります。 救助ゾーンでは、競技運営者は壁から少なくとも 10cm の隙間があればどこにでも障害物を置くことができます。 救助ゾーン内の障害物は得点になりません。

ルール2.5.8と重複した内容です。　

ただ、表現（記述）は微妙に違います。

ルール2.5.8 obstacles may be placed

ルール2.9.6 organizers may put the obstacle

2.9.7. Safe evacuation points are defined by right-angled triangles with sides of 30 cm x 30 cm.

a. There will be one red evacuation point where the dead victim must be placed by the robot and, 

b. There will be one green evacuation point where the living victims must be placed by the robot.

The robot must also place the rescue kit inside the green evacuation point.

2.9.7. 避難場所は、一辺が 30cm × 30cm の直角三角形で定義されます。

a. 死んだ被災者をロボットがそこに配置する必要がある赤い避難場所が 1つあり、

b. ロボットが生きている被災者をそこに配置しなければならない緑の避難場所が 1つあります。

避難場所が２つになりました。緑と赤の２つで、銀の被災者とレスキューキットを緑の避難場所に、黒の被災者を赤の避難場所に入れます。

競技運営者側としては、２つ用意しなければならないので、面倒になりました。

2.9.9. The chosen level is applied for both red and green evacuation points.

選択したレベルは、赤と緑の両方の避難場所に適用されます。

２つの避難場所は同じレベルに設定します。（片方を　レベル1、もう片方をレベル２、というような選択はできない）

まあ、そうでしょう！

2.9.11. After a Lack of Progress, the referee may roll the dice again and place the evacuation points in new corners.

競技進行停止の場合、審判は再度サイコロを振り、新しいコーナーに避難場所を配置することができます。

競技進行停止が発生したら、サイコロを振って避難場所の位置を変える・・・これ、実際の競技会（世界大会）でやってるのでしょうか？　現実的にはできないと思います。

ロボットが救助ゾーンに入って、救助ゾーンの中の避難場所の位置を覚えた・・・競技進行停止になったら・・・また、避難場所を探すところから・・・きっとそういうのは想定していないのでしょうね。

しかも、2023年ルールからは避難場所が２つになったし・・・ますます実施困難に・・・

2.9.12の下の絵

ルール本文は 「Level one」、上の図では 「Level 1」と微妙に表現が違います。（表記の統一がなされていない）

それから、レベル２では避難場所の色を判別するためにカメラを搭載するか、専用のカラーセンサーを追加する必要がありますね。

（あと、レベル２の底の三角形に色が付いていないところに注意です！）

2.11.2. Teams can either choose between two strategies:

a. Level one: carry a rescue kit from the start tile and drop it off at the designated evacuation point,

or 

b. Level two: to have the rescue kit on the path towards the evacuation zone.

チームは次の 2つの戦略のいずれかを選択できます。

a. レベル1: スタートタイルからレスキューキットを運び、指定された避難場所に降ろします。

または

b. レベル2: 救助ゾーンに向かう経路上にレスキューキットを置くこと。

レベル２はレスキューキットを経路上に置くとしか書かれていません。一方、レベル１はキットを避難場所に入れることが書かれています。（レベル２には書かれていない）　これだけ読むと、レベル２ではキットを避難場所に入れる必要が無いのか？（そんなことないよね　笑）　　

こういった、不整合が気になります。

これ "drop it off at the designated evacuation point" を a. の上（共通部分）に書くべきですよね。

4.4.6. The robot has reached a tile when more than half the robot is within that tile when viewed from above and robot is actively following the line at that point in time.

上から見てロボットの半分以上がタイル内にあり、その時点でロボットが積極的にラインをたどっている場合、ロボットはタイルに到達したことになります。

2023年ルールで大きく変わったのが、この項目です。　これまで、「どうなったら得点になる」が明確ではありませんでしたが、やっと明確になりました。

（これ、いままで、誰も疑問に思わなかったのか？　不思議？）

ロボットが reach the next tile になったら得点と書かれているけど・・・どうなったら reach the next tile になったと認められるの？

ロボットが次のタイルに半分以上入って、なおかつライントレースしていること、と定義されました。

4.5.6. Suppose a lack of progress occurs as the robot exits the evacuation zone while carrying victims. In that case, the victims will be randomly placed in the evacuation zone.

 ロボットが被災者を持ったまま救助ゾーンを出た後に、競技進行停止になった場合、被災者はランダムに救助ゾーンに配置されます。

ロボットが被災者を持ったまま救助ゾーンを出てしまった場合ですが・・・

・入り口から出たら逆走なので、競技進行停止で、ボールは救助ゾーンに戻されます。

・ボールを持ったまま出口から出ても競技進行停止ではなりません。（ボールはそのまま）

・ボールを持ったまま出口から出たロボットが競技進行停止になったら、ボールを救助ゾーンに戻す。（たとえロボットが救助ゾーンの前に戻らないとしても）　

ということです。⇒ Forum

4.6.1 が得点の説明ですが 4.4.6 が reach の説明になったので、やっと「どうなったら得点になるのか」が明確になりました。

4.6.3の下の図

上の図の説明の中に visit checkpoint があるのですが reach checkpoint が正しいと思われます。

今回、visit → reach の言い換えがあったが、その修正漏れと思われます。

（こういうところも、ちゃんとやってよ！）

4.6.6

a. Level one evacuation point:

▪ (SLVR) = × 1.2 per successful rescue of a living victim.

▪ (SDVR) = × 1.2 per successful rescue of the dead victim if both living victims have already been successfully evacuated.

a. レベル1 避難場所:

▪ (SLVR) = 生きている犠牲者の救助成功ごとに × 1.2

▪ (SDVR) = × 1.2 （生存している被災者の両方が既に救助に成功している状態で、死亡した被災者の救助が成功した）

被災者救助の乗数については、基本的には変ってないのですが・・・逆に変えなくていいの？　と疑問です。

疑問なのは死んだ被災者の移送（救助・・・とは言わないよね）についてです。

2023年ルールで黒の被災者は赤の三角形に入れることになりました。　

で、ルールでは　銀の被災者を２人を救出した後で無いと、死んだ被災者の乗数が入りません・・・ということは、救助ゾーンで被災者を探すときに、先に（たまたま）黒の被災者を見つけてしまった場合は・・・ストックしておくか、それを無視して別の被災者を探しに行くことになります・・・運ぶ場所が別になったのだから順番は考慮しなくて良いのではないでしょうか？

4.6.10. An additional multiplier will be awarded for the rescue kit placed completely inside the green evacuation point, as such:

◦ Level one evacuation point & Level one rescue kit: (RK) = × 1.1

◦ Level one evacuation point & Level two rescue kit: (RK) = × 1.3

◦ Level two evacuation point & Level one rescue kit: (RK) = × 1.2

◦ Level two evacuation point & Level two rescue kit: (RK) = × 1.6

また、表記が Level one になった・・・表記を統一（整理）しましょうよ！

4.6.11 の計算式

まず、

上の式で ((SLVR)+(EZLP))_1 ⇒ ((SLVR_1)+(EZLP)) が正しいと思われます。（あくまで、表記の問題）

まあ、これは、どうでも良い話でした・・・

これまでは、レスキューキットの乗数からも競技進行停止のペナルティ分をマイナスしていたが、今回のルールでは、レスキューキットの乗数からは引かない式になっている。　これで正しいのかなぁ・・・

以前の計算式 ⇒ Forum

それから、

被災者の救助ができない場合の計算式はどうなるのでしょうか？　

例えば生きた被災者を１人、死んだ被災者を１人、救助した場合は

（SLVR_1 + EZLP) になるでしょうか？　

それとも

（SLVR_1 + EZLP）x (1.0 + EZLP) x (1.0 + EZLP) x (1.0) になるのでしょうか？　

（救助に成功していない被災者からもEZLPが引かれるのか・・・）

※ Rescue Maze や Rescue Simulation と同じ場所の突っ込みは略

以上です。

2023/6/9 追補

あまり本質的な話では無いですが・・・Rescue Simulation のルールと見比べているときに Rescue Simulationのルールの 6.3.3が Rescue Line のルールに無い、ことに気が付きました。

参考 Rescue Simulation 2023 の 6.3.3

6.3.3. In the event of unexpected issues, the Organizers will do their utmost to avoid any disadvantage to the team.

6.3.3. 予期せぬトラブルが発生した場合、競技運営者はチームに不利益が生じないよう最善の努力を尽くします。

何で、Rescue Line には無いのでしょうか？　（Rescue Maze にも無い。　Rescue Simulation のルールだけにはある。　なぜ？）

これが無いってことは、Rescue Line においては、予期せぬトラブルが発生しても、競技運営者は最善の努力をしてくれない・・・ってこと⁉（笑） 

RoboCupJunior Rescue Maze 2023 （Last updated 2023-05-21版）

さて、今度は改版された Rescue Maze 2023 ルール（Last updated 2023-05-21版）を確認します。

さすがに、これまでに議論になった部分は修正されている感じで「んっ！」と思った部分が少ないです。

Summry の最後の方・・・

The robot can earn additional points by navigating the following obstacles:

ロボットは次の障害物をうまく切り抜けて進むことで追加のポイントを獲得できます。

ここに obstacles と書かれています。 obstacles と言えばフィールドにでんと置かれている大きな障害物なのですが・・・ここではその意味ではありません。　だけど、このままだと障害物と勘違いされるので、（Rscue Line と同じように） hazards が良いのではないかと思います。

2.1.4. Tiles will be used as ramps. They will have an incline with a maximum of 25 degrees from the horizontal and are always straight.

これは、単に傾斜路についての説明で、以前と変更が無いのですが・・・Forum に恐ろしいことが書かれていました。 「Rescue mazeもRescue Line と同様に立体交差がある」ということです。　Rescue Line にはルール2.2.3に「立体交差がある」と書かれているのですが、Rescue Mazeには（当該の記述は）ありません。 だから立体交差は無いと考えていました。　立体交差の有無は、Rescue maze チームとしては、大きな影響があると考えます。　立体交差が無ければフィールドのマッピングを２次元配列でできるのに、立体交差があるとすると３次元配列でマッピングをする必要がありますよね・・・　⇒ Forum

実際、現状のルールは立体交差は考慮されていないと思います。　立体交差があると「リニア壁」「フローティング壁」の判断などに矛盾が出ます・・・

2.2.2 b. Coloured tiles will be placed randomly at the start of each game.

各競技の開始時に、色付きのタイルがランダムに配置されます。

「ランダムに配置する」というのは嘘だと思います。　実際ランダムに配置しているのは見たことがありません。　仮配置をします。　という意味でしょう。（得点走行が開始してから本配置される）

これについて、Rescue Simulation  同様の項目があります。（Rescue Simulation  2.3.2）これについてForumで質問したら、"because the silver tile will be placed at a various location from one round to another."という謎回答があったので、同じ意味なのかどうかを（Rescue Mazeの質問として）もう一度 Forum に質問してみようと思います。

2.3.2の下の図

この部の中の説明で colour ⇒ color です。（用語の統一の時の作業漏れと思われます）

2.3.5. One tile is the starting tile, where a robot should start and exit the run. It can be located anywhere in the field.

1つのタイルが開始タイルであり、ロボットはここで競技を開始および終了します。 フィールド内のどこにでも配置できます。

これまで、スタートタイルは「外周のタイル」限定だったのですが、その限定が無くなりました。　だから、スタートタイルをフィールド内のどこに設定しても良いことになりました。（さすがに、傾斜路とかには設定はしないと思いますが・・・ルール上は、それも可能ということです）

2.5.4. There may be objects that resemble victims in appearance but are not victims. Such objects should not be identified as victims by robots.

外見は被災者に似ているが、被災者ではない物体が存在する可能性があります。 そのような物体はロボットによって被災者として識別されるべきではありません。

これまで、ダミーの被災者としてヒーターを設置するけど電気は入れない（熱を出さない）というのがありましたが、ヒーターの被災者がルールから消えたので、ダミーの被災者として「HSU」以外の文字か「緑黄赤」以外の色が貼られるということか？

2.6.3. Each rescue kit must have a minimum size of 1 cm in each dimension.

各レスキューキットの最小サイズは各寸法 1cm でなければなりません。

これまで、レスキューキットの大きさ制限は容積でしたが、2023年ルールでは大きさ（縦横高さ）になりました。　まあ、このほうが審判としては判断しやすいです。

3.2.4 に禁止コンポーネントなどの記述がありますが、このルールの記述自体は変更されていません。　ただ、以下の内容が Forum に掲載されています。

・Open MV は使用可能であるが　husklylens の AI 機能は使用禁止 ⇒ Forum

・カメラを搭載する場合は通常のカメラの機能として使用する。　カメラの便利な機能（ライントラッキングや物体認識など）は使用禁止 ⇒ Forum

・Rescue Simulation と同様にTesseract や EasyOCR の文字認識ライブラリは使用禁止　⇒ Forum

Forumのやり取りを見ていると・・・本当かよ！　と言うのがありますが・・・

3.2.6. Wireless communication must be used as described on the RoboCupJunior General Rules. Robots performing other types of wireless communication need to be deleted or disabled.

無線通信はRoboCupJunior General Rulesに記載されている通りに使用しなければなりません。 他のタイプの無線通信が実行可能なロボットは取り外すか無効にする必要があります。

この無線の利用に関する項目自体は変更されていませんが、（General Rulesに反して）１つのロボット内で無線を使っても良い、とForumに掲載されました。　⇒ Forum

ただ、ルールの記述がかわっていないし、Forumでの回答も明確でないため、すでに使用OKなのか、2024年からOKなのかが、いまいちはっきりしません。

3.2.9. Robots must be equipped with a handle that is to be used to pick them up during the scoring run.

3.2.9. ロボットには、得点走行中にロボットを持ち上げるために使用されるハンドルが装備されていなければなりません。

ハンドルの装着義務化は以前からありましたが、どういうものをハンドルと認めるのかをForum で質問しました。

その結果

ハンドルはどんなものでも良いが装備していないと競技に参加できない。得点走行時にロボットを持ち上げるのに使用する。緊急的に審判がロボットを持ち上げたときに、持ち方が悪かったりして、ロボットが壊れたり、載っているものを落としたりしても、審判の責にはならない。チームは第三者が使用しても問題の無いようなハンドルを作成する必要がある。 ⇒ Forum

とのことでした。

3.2.10. Robots must be equipped with a single physical binary switch/button (with exception of buttons that are a part of commercial controller), clearly visible to the referee, for starting the robot at the beginning of the run and when a lack of progress occurs. The procedure performed after a LoP occurs can only include this button and at most one more switch for cutting the power. Teams have to notify the referee about their LoP procedure before each scoring run, and only this procedure is allowed to be performed after a LoP.

ロボットには、得点走行の開始時および競技進行停止の場合にロボットをスタートするために、審判からはっきりと見える単一の物理的なバイナリ スイッチ/ボタン（市販のコントローラーの一部であるボタンを除く）が装備されていなければなりません。 競技進行停止の後に実施される手順には、このボタンと、電源を操作するためのスイッチが 1つだけ含まれます。 チームは各得点走行の前に競技進進行停止の時の操作手順について審判に通知する必要があり、競技進行停止の時には、この手順の操作のみが許可されます。

この項目が、結構変更されています。

・競技進行停止の時に操作できるボタンは電源ボタンとスタートボタンの２つだけ

・競技前に（競技進行停止時の）再スタート手順を審判に説明する。その手順以外は操作できない。

が追加されました。

4.2.2. The captain can move the robot only when they are told to do so by a referee.

キャプテンは、審判の指示がある場合にのみロボットを操作することができます。

これ、「得点走行中は～」という前提が抜けていますね。

4.3.2. Calibration does not count as pre-mapping.

キャリブレーションはプレマッピングとしてカウントされません。

この意味が分かりません。なんで、こんな当たり前のことをルールに書くのでしょうか？

4.3.6.  Robots are not permitted to move on their own while calibrating.

キャリブレーション中にロボットを自走させてはいけません。

これ、昔からあるけど・・・どうして調整中（キャリブレーション中）に自走させてはいけないの？　競技直前に、ちゃんと動くか確認するのは大切だと思うのですが・・・

これ、質問してみようかな？

4.6.2の下の図

右側の説明の coloured ⇒ colored （用語の統一時の作業漏れと思われます。）

4.6.の下の説明

They can be changed during the run via a dice roll to keep the maximum score consistent.

最大スコアを一定に保つために、競技中にサイコロを振って変更できます。

競技中にタイルを変更したらダメでしょう・・・

（4.3.11がタイルの位置変更で、得点走行開始直後に実施）

4.6.4. No points will be awarded for delivering a rescue kit to a victim that wasn’t successfully identified first.

被災者発見に成功していない被災者にレスキューキットを配置しても、ポイントにはなりません。

2023年ルールで新規に追加された項目です。

これまで、被災者発見とレスキューキットの配布は独立でしたが・・・被災者を発見していないのに、キットの配布成功はおかしいでしょ・・・という議論で追加されたものと思われます。

ついでに・・・

ここだけ、レスキューキットをdeliveringするという表現。　他の項目はレスキューキットをdeployする。被災者に届けるのだから意味的にはdeliverが正しいと思われます。

4.6.7. Successful Speed Bump Crossing. For each tile with speed bumps passed, a robot is awarded 5 points.

スピードバンプの成功。 スピードバンプが設置されているタイルを通過するごとに、ロボットには 5 ポイントが与えられます。

crossing や pass と書かれているのですが、スピードバンプを乗り越えたかどうかは関係ありません。 スピードバンプが設置されたタイルに visit してから、別のタイルに visit すればスピードバンプの得点になります。　これ、ちゃんと書き換えてくれませんかねぇ！

4.6.14～4.6.16 あたりで得点計算が変りましたが、ここらへんは（改版された）Rescue Simulation 2023と一緒です。

あれっ、意外と沢山ありましたね・・・（笑）

テニスの全仏オープンで女子ダブルスの日本選手チームが失格したというニュース

こんにちは

日々、ブログネタを探してネットを徘徊しているM&Y父です。（笑）

本日のネタは、テニスの全仏オープンで女子ダブルスの日本選手チームが失格したというニュースについてです。

Yahooの画面で、ニュースのタイトルを見たときは「おいおい、いったい何をやらかしたんだ!?」と思ったのですが・・・今は、「この失格は冤罪だ」と思っています。

まず、事件としては

テニスの4大大会「全仏オープン」の女子ダブルス3回戦で第16シードの加藤未唯／アルディラ・スーチャディ（インドネシア）組が失格した

ということです。

で、何が起きかと言うと

加藤選手がボールを相手チームのボールガールに返そうと、ラケットで打って渡したボールが、ノーバウンドでボールガールに当たった。（ボールガールは直前まで気が付かなかったようだが、気が付いてから避ける動作をしたけど当たった）

その時に主審が加藤選手に「警告」を与えた。

その後、ずっと泣いているボールガール。

相手チームの選手が主審に抗議。

抗議の結果か分からないけどスーパーバイザとレフェリー（いずれも競技運営）が現れて最終判断。

加藤チームは「危険行為をしたということで失格」になった。

加藤選手は、その競技に失格になっただけでなく、（全仏オープンの）これまでの賞金とポイントもはく奪され、罰金もあるらしい・・・

で・・・ここからが問題

加藤選手が「なぜ失格なの？」と質問したら「ボールガールが泣いているからだ」と答えたそうです。

うん、これは納得できませんねぇ！

加藤選手は、一連の判定プロセス等の見直しを求め、グランドスラム評議会に提訴した、ということなので、（忘れなければ）結果を追いたいと思います。

もうネットでは、この件について、いろいろなコメントが寄せられています。

ずっと泣いてるボールガールが悪いとか、抗議して勝ちを手にした相手チームがずるいとか・・・

私の感想は・・・競技の最終判断として失格にしたのなら、誰もが納得する理由を教えてよ、です。　

で、ニュースによって正しく伝えられていないと思うのが

審判が、一旦は加藤選手に「警告」を出した。その後に相手チームの選手の「失格にしろ」抗議があって、審判が「失格」にした。　というニュースで、「審判は、一度出した判定を、相手チームの抗議で変えるな！」というコメントが多いのですが、上に書いたように審判が判定を変えたわけではないようです。審判は一貫して「わざと当ててない、ボールガールは怪我もしていない」と主張しています。　きちんと説明していないのはスーバーバイザとレフェリー。（審判もスーパーバイザも、競技の運営者側の人間だから・・・と言われてしまうと、そのとおりですが）

こういったことに興味を持つようになったのは、やっぱりロボカップの審判をやるようになったからでしょう。　（私も世界大会で、何度か失敗をしたりして経験を積みました。　笑）

私の経験から学んだことは・・・

・ルールを徹底的に読んで、納得できるまで疑問点は質問をする。

・問題が発生したら一人だけで解決しようとしない。

・問題の原因を究明して、再発防止をする。

・自分が間違っていたら素直に謝る

こんなところでしょうか・・・

後日追加

加藤選手が失格になったことについて、日本テニス協会は「現行のルールの中では従わざるを得ない、と声明を発表した。」と報道されました。

私の感想：日本テニス協会は、全く役に立たない！（笑）

さらに・・・加藤選手のSNSの発言で「全仏オープンから罰金を科せられ、賞金とポイントに関する私の訴えも退けられた」と、提訴も認められませんでした。

ネットでの意見や批判は多いものの、公的にはなにも問題がない状況になりました。だから、反省もないし改善も無い（期待できない）・・・

RoboCupJunior Rescue Simulation 2023 （Last updated 2023-05-21版）続き

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Simulation 2023 Rules（Last updated 2023-05-21版）

改版された RoboCupJunior Rescue Simulation 2023 （Last updated 2023-05-21版）を読んで・・・の続きです。

4.6.10の下のマップ情報を報告する配列についての新たな図が追加になりました。

で・・・この図が、疑問満載です。

まず

この図で緑のタイルと赤のタイルに囲まれた領域がエリア４と思われます。

4.6.10 c i. Simply fill area 4 elements with zeros. This includes the border of area 4.

ルール4.6.10 c i で、エリア４は0（zero）で埋める。と書かれているのですが、上の図では「*」になっています。　なんで？ 　０(zero)じゃないの？

はい次

上の図ではスタートタイルの右の青のタイル（エリア１とエリア２の境界のタイル）に被災者Uが設置されています。

そもそもエリアの境界のタイルに被災者を設置可能なのでしょうか？　（ルールには、「エリアの境界のタイルには被災者は設置できない」とは書かれていないので、まあ設置は可能なのでしょう !?）

では、このエリアの境界タイルは、どちらのエリアに属することになるのでしょうか？　つまり、この被災者Uのエリア乗数（ルール4.8.6 の AM）は、1 なの 1.25 なの？

2.4.1.5. Connection tiles between each area must have two sides surrounded by a wall, such that the tile has an unambiguous entrance and exit edge to the two areas.

各エリア間の接続タイルは、タイルが2つのエリアへの明確な入り口と出口の端を持つように、壁で囲まれた2つの側面を持たなければなりません。

ルール2.4.1.5にあるように、エリアとエリアをつなぐ色付きのタイル（エリアの境界のタイル）には２つの辺に壁があるはずなのですが・・・上の絵の青、赤、紫、緑のどのタイルにも２つの壁がありません。 ルール丸無視ですか !?

2.3.3. Area 4 will contain checkpoints immediately after the red and green tile entrances to the room.

エリア4には、部屋の出入り口の赤いタイルや緑のタイルの直後にチェックポイントがあります。

エリア４では、接続口にある赤のタイルや緑のタイルの次のタイルにチェックポイントが設置されるとルールに書かれているのですが・・・上の絵のエリア４にはチェックポイントがありません。　これもルール丸無視なのでしょうか !?

4.6.12 の下の表

この表ですが・・・

まず得点の計算は、上にある計算式からすると

①エリア１の得点＝VI1＋VT1+CN1+VMI1+LOP1

②エリア２の得点＝VI2＋VT2+CN2+VMI2+LOP2

③エリア３の得点＝VI3＋VT3+CN3+VMI3+LOP3

④エリア４の得点＝VI4＋VT4+CN4+VMI4+LOP4

⑤エリアの得点＝エリア１の得点＋エリア２の得点＋エリア３の得点＋エリア４の得点

⑥ロボット得点＝エリアの得点 × 脱出ボーナス(EB) × マッピングボーナス(MB)

が正しい計算のはずなのですが・・・

①～④の得点の合計と、減点の合計を先に計算して、その合計を⑤にしています。　

なんか、計算式と違う手順で違和感があります。（計算結果は同じですけど・・・笑）

さらに

rm1が、エリア1のことだと思います。

VIが被災者の発見なので、被災者は５点が２つ15点はなしですね。　同様にVTが被災者区分の識別成功なので、被災者は10点が３つになります。　つまり、発見した被災者が２つで、そのうち区分の識別が成功したのが３つ・・・そんなのありえませんよね。　これ、例として良くないですよね。

さらにさらに・・・

エリアの得点の合計が1142.5ポイント

それに脱出ボーナス1.1を掛けて 1256.75ポイント

最後にマッピングボーナスの2.0を掛けるのですが・・・1256.75 × 2 ではなく、なぜか 1142.5 × 2 を計算しています。

脱出ボーナスはどうなったの？

これ、正しい得点（Robot Score ）は 1256.75 × 2 で 2513.5ポイントですよね！

とりあえず、以上です。

あ～疲れた！

RoboCupJunior Rescue Simulation 2023 Rules（Last updated 2023-05-21版）

先日お伝えした、RoboCupJunior Rescue Simulation 2023 の改版されたルールを読みました。（Last updated 2023-05-21版）

とりあえず、私が「んっ！」と思った部分を列挙しておきます。

まず最初に・・・ルールを改版したら、「改版しました」をフォーラムとかに投稿してくださいよ！　ねぇ！

ここからコメント

Before you read the rules　の中の

The English rules published by the RoboCupJunior Rescue Technical Committee are～

現状「Rescue Technical Committee」というのはありません。　正しくは「Rescue Committee」でしょう。 こういった、変更になった用語の取り扱いをしっかりしてほしいです。

Sections of the rules that apply specifically for in-person competitions and online competitions will be marked with a " * ". 

＊印の説明なのですが・・・これが意味不明です。

訳すと（Google 先生による　　以下も緑色は機械翻訳）

「*」マークが付いた競技ルールのセクションは、直接集まって実施する競技とオンライン競技の両方に特に適用されるルールです。

オンサイト競技とオンライン競技の両方に適用される・・・これ、正しいの？

本文の＊印を見ても、なんで＊印が付けられているのか分かりません。

本来であれば、オンライン競技の時に適用するものと、オンサイト競技の時に適用するものを分けるべきなのではないでしょうか？

Scenario　の下にあるフィールドの絵が、あいかわらず2022年ルールの絵で、2023ルールにマッチしていません。 

ルールなんだからさぁ、ちゃんとルールにマッチした絵を掲載してよ！

（せめて、この絵は昨年のルールだから古いよ、と掲載してよ）

2.1.5. Teams are encouraged to develop their worlds and upload these to the forum to enable sharing.

そのまま直訳すると

チームは自分たちの世界を開発し、それをフォーラムにアップロードして共有できるようにすることが推奨されます。

「自分たちの世界を創る」・・・神様になれ、と言っているように思えますね。（笑）

RoboCupJunior Rescue Simulation では競技フィールドを world と言っているので、こういう記述になっているのですが・・・わかりにくいですね。（初めて、ルールを読んだ人が、理解できませんよね） 

2.2.1.3. All areas are connected by a passage of one standard tile in width. A color will mark the floor of this passage.

全てのエリアがつながる・・・と書かれていますが、なぜかすべてのエリアは接続しません。　例えばエリア１とエリア３は接続しません。（エリア２とエリア４も接続しません。）

2.3.2. Silver tiles will be placed randomly at the start of each game.

普通に訳すと・・・

各競技の開始時に銀タイルがランダムに配置されます。

と、銀タイルが適当に（ランダムに）配置されるような感じですが・・・そういう意味ではなく、「各競技ラウンドで銀タイルの配置が違うことを示している」のだそうです。（本当かよ！）　

これさあ、Rescue Simulation のルールを作成するときに参考にした Rescue Maze のルールが残ったままになっているだけなんじゃないの？

2.4.2.4. Area 4 will not exceed one-quarter of the entire arena.

ルールのここにだけ arena という言葉が使われていますが、これは field が正しいと思います。（用語統一の漏れと思われます）

3.5.2. Students will be asked about their preparation efforts. The RoboCupJunior Rescue Committee may request them to answer surveys and participate in videotaped interviews for research purposes.

ここに出てくる「videotape」

今の時代、そんなのないよね！

3.5.5. All teams have to submit their source code before the competition. The organizers will share them online after the competition such that other teams can draw inspiration and learn from them.

翻訳すると

すべてのチームは、競技会の前にソースコードを提出する必要があります。 競技運営者は、他のチームがインスピレーションを得て、それらから学ぶことができるように、大会後にそれらをオンラインで共有します.

チームは競技会の前にソースコード（プログラム）を送付するのですが・・・提出したソースコードはオンラインで共用されちゃう！

以前、フォーラムで質問したら「チームの承諾を得て共有するようにルールを改版する」という回答だったのですが、変更されていません。

ということは、やっぱり、提出したソースコードは公開されてしまう、ということ !?

3.6.1. Teams must make modifications within the schedule of the tournament, and teams cannot delay tournament play while making modifications.

これも翻訳すると

チームは競技会のスケジュールの中で変更を行う必要があり、チームは変更中に競技会での競技を遅らせることはできません。

突然「変更」の話がでてきて、なんのことだか分かりませんね。　Rescue Line や　Rescue Maze のルールを見ると、この項目の前に「検査規則に違反している場合、修正が加えられ、ロボットが検査に合格するまで、違反ロボットは競技することができません。」というのがあったのですが、Rescue Simulation ではロボットがルール違反になることが無いため削除されたものと思われます。　だから意味不明に・・・

「ルールに違反している場合は、ルールに合致するように変更を行う必要がある」という説明を追加したほうが良いと思われます。

4.2.2. The referee performs all operations of the simulation environment in-game, such as loading programs and operating LoP.

ルール4.2.2では審判がプログラムのローディングを含めてすべての操作をすると書かれているが・・・4.4.1ではチームがプログラムのセッティングをする。

と・・・ルールの中で整理されていません。

恐らく、4.2.2や4.4.6はオンライン競技の場合、4.4.1や4.4.2はオンサイト競技の場合、なのだろうと想像するのですが・・・もっとちゃんとルールを整理してよ！

4.4.1. * The next team in line should prepare the computer submitted at the beginning of the previous team’s round to run the program as a client to the game server. The referees will give a maximum of 2 minutes.

翻訳すると

前のチームの競技の開始時に、次のチームは提出されたコンピュータを準備して、プログラムをゲームサーバーのクライアントとして実行する必要があります。 審判は最大2分間を与える。

前のチームの競技が始まったら次のチームが準備をする。　これ、前のチームの競技中に他のチームがゲームサーバに接続したりしたらダメですよね。　フォーラムで質問したら「次のチームがゲームサーバに接続するのは、前のチームの競技が終了した後」という回答でした。　ということで、このルール4.4.1は、ルールとして間違っているようです。 ⇒ Forum

4.5.2 The Robot can be installed in any direction.

ロボットは任意の方向に設定することができます。

競技進行停止の後の再スタートの説明です。　ルール4.5.2では、再スタート時のロボットの方向を自由に指定できるような感じですが、実際には方向を指定できません。シミュレータ（競技システム）が勝手に方向を決めて（勝手に）再スタートします。

これも、Rescue Maze のルールの残骸と思われます。 ⇒ Forum

4.6.1. To identify a victim, the Robot must stop by the victim for 1 second. After 1 second, it must send a command to the game manager with the type of the victim in a platform-specific format.

被災者の発見。　ロボットが被災者の近くで1秒間停止します。　1秒後に、被災者のタイプをプラットフォーム固有の形式を指定して、競技システムにコマンドを送信します。

被災者の発見についての説明ですが・・・この項目のどこにも hazmat sign（危険物標識）が出てきません。　おそらく victim のところは victim or hazmat sign とすべきところの修正漏れと思われます。

今のままだと、危険物標識は発見してもルール上、得点にならない・・・そんなことないよね！

4.6.3 の図

上の図の右側の 「Hazard Maps」の表記は誤りで　「Hazmat signs」が正しいです。　ルール変更でHazard Maps　⇒　Hazmat signs に変更されたときの修正漏れと思われます。

4.6.9. Successful exit bonus (EB). A robot will be awarded additional 10% of the total score as an exit bonus if: it can identify at least one victim and return to the starting tile while sending an 'exit' command to the game manager to finish the game.

脱出ボーナス (EB)の成功。 次の場合に脱出ボーナスとして合計得点の10%を追加で獲得します: 少なくとも1人の被災者を発見し、開始タイルに戻り、競技システムに「終了」コマンドを送信した場合。

脱出ボーナスの説明なのですが・・・「少なくとも1人の被災者を発見し」と書かれていると、「被災者じゃないとダメなの？　危険物標識じゃダメなの？」と疑問が沸いてしまいますね。

まだ続くので・・・ここらでいったん切ります。（笑）

道路水没 !?

昨日から、凄い雨でしたね・・・

杉並区でも警報とか出てました。

我が家は水害とは無関係、と思っていたのですが・・・

雨がやんで、「さあ、散歩に行くぞ！」と家を出たら

駅に出る近道（いわゆる畦畔）が水没してました。

Victims out of the zone

RCJ（RoboCupJunior）のフォーラムを見ていて・・・おぅ、なかなか面白い質問！　と思ったのが以下の質問です。

Victims out of the zone 

https://junior.forum.robocup.org/t/victims-out-of-the-zone/3084

元々の質問は

I would like to inquire about a situation where a victim rolls out of the Evacuation zone.
According to the rules, the refree can’t place it back in the zone or remove it from the field.
What happens if the robot finds it later on the upcoming line and picks it up? If the the last checkpoint was before the Evacuation zone and we say lack of progress, then we rescue it, what would happen to the rescued victim? 

被災者が避難区域から出た場合についてお伺いします。
ルールによれば、審判はそれをゾーンに戻したり、フィールドから取り除いたりすることはできません。
後からロボットが次のラインでそれを見つけて拾ったらどうなるでしょうか? 最後のチェックポイントが避難区域の前にあり、競技進行停止して救助した場合、救助された被災者はどうなるでしょうか?

ロボットが救助ゾーンの中で被災者を探索しているときに被災者を押してしまって、その被災者が（コロコロと）救助ゾーンを出てしまった場合についての質問です。もし、救助ゾーンの外に出てしまった被災者を救助ゾーンの外でロボットが拾って救助ゾーンの中の避難場所（黒の三角形）に入れることができたら救助成功になりますか？　という質問ですね。

回答は

If the victim rolled outside the evacuation zone toward the entrance and your robot it’s able to find it in the path towards the evacuation zone, pick’s it up, and rescues it without causing a lack of progress, that it’s a legal move (and a really hard to pull!) and the victim will be scored with all the other rules just as if the victim was picked it up inside the evacuation zone.

もし被災者が救助ゾーンの外の入口の方に転がり出し、あなたのロボットがその被災者を救助ゾーンに向かう途中で見つけ、拾い上げ、競技進行停止せずに救助することができた場合、それはルール上で合法な手段です（そして非常に難しいことです！）被災者は、救助ゾーンで拾った場合と同じように、他のルールと共にスコアリングされます。

ということで、何らかの理由で救助ゾーンの外に出てしまった被災者（ボール）をロボットが救助ゾーンの外で拾って（救助ゾーンの中の）避難場所に入れることができれば救助成功になる、ということです。

まあ、救助ゾーンの外で被災者を救助するのは、（想定外なので）非常にむずかしいでしょうし、競技進行停止をしないと戻れないので・・・あまり現実的では無いと思いますが・・・

特に、日本の大会では、救助ゾーンの直前と直後にチェックポイントを設定することが多いので・・・現実的には、あまり意味のない質問だったかもしれませんが・・・こんな質問ができるとは、なかなか素晴らしいです。

2023 RoboCup Rescue Rules

2023 RoboCup Rescue Rules が公開されたようです。

RoboCupJunior Rescue じやなくて RoboCup Rescue 。

つまり、RoboCup 2023 Bordeaux の競技のルール 

https://rrl.robocup.org/

ここにある、「2023 RoboCup Rescue Rules」のリンクをクリックすると・・・

こんな、PDFファイルが落ちてきます。

メジャー競技のルールなので、文字だけかと思いきや・・・図や表が沢山あり、カラーもふんだんに使われていて、なんだかジュニアのルールより分かりやすい感じです・・・（笑）

そのうち、暇なときにちゃんと読んでみます。