子供の頃大好きだった泉屋（IZUMIYA）のクッキー
昔は、四角い缶入りだったのですが・・・今はこんなケースもあるのですね。
で・・・泉谷のクッキーと言えば、これ
このドーナツの形に、四色の何か（笑）が付いたクッキー！
子供の頃は、これを争うように食べてました。
休日早朝のドライブ＆サイクリングで・・・赤羽に行ってきました。
今回の廃線跡サイクリングは、赤羽緑道公園
自転車乗り入れ禁止なので、自転車を押して進みます。
恐らく、高低差が激しく、下り坂でスピードが出すぎるので自転車乗り入れ禁止なのかと・・・
線路を模したタイルのモザイクが、雰囲気を出してますが・・・
おそらく、こんなに軌道幅は広くなかったと想像します。
駅っぽい・・・
カーブもきついし、高低差もきつい
最後にJRの駅近くに出ます。
おまけ
ちんちんやま児童遊園
これが、昔のトンネルポータル（の一部？）なんだそうです。
火薬製造所や兵器製造所へ続く軍用鉄道の跡
いつのまにか・・・RoboCupJunior Rescue 2024 Rules DRAFT版が公開されていました。
Webページの更新日付を見ると 2023/10/12 なので、昨日のようです。
公開されたのは
・Rescue Line 2024 DRAFT
・Rescue Maze 2024 DRAFT
・Rescue Simulation 2024 DRAFT
の３つです。
まだ、中身を読んでませんが・・・記述形式の大きな変更点として・・・
目次の前に、前年ルールからの変更点が列挙されました。 しかも、それぞれの項目がリンクになっていて、項目をクリックすると変更された項目にジャンプします。 （サッカーのルールもこうなっていますね）
そして
本文の中で、変更された部分が赤色になっていて、変更部分が一目瞭然です。
これは、分かりやすい！
以前も、こうなっていたのですが・・・こうすると、赤い文字の部分しか読まないという副作用もあり、廃止された経緯もあるので、一概にどちらが良いとは言えませんが・・・私は、これが分かりやすくて良いです。（ただ、本当に変更されたところが全て正しく赤文字になっていれば・・・の話）
ちょっとだけ「んっ！」と思ったのは・・・
削除された項目の項番がそのまま残っていることです。
これは、今後、歯抜けのまま残るのでしょうか？
それとも正式版（Final Rules）で項番の番号が変るのでしょうか？
鉄道の廃線跡と聞くと、行ってみたくなります。
休日早朝のド地位部＆サイクリングで、今回は亀戸に行ってきました。
亀戸緑道公園、大島緑道公園は、かっての都電の線路後に作った公園のようです。（都電砂町線廃線跡と書かれています）
意外とカーブがきつい・・・
そして、上下（坂）もきつい・・・
ちょっとだけ、線路っぼい感じのものが埋め込まれています。
そして分岐（ポイント）っぽい・・・
続いて・・・南砂緑道公園
ここも都電（城東電車）の廃線跡・・・らしい
JR（貨物線）の跨線橋の下に・・・城東電軌の記載が・・・
おまけとして・・・南砂線路公園
こちらは、JRの貨物線の跡地
一日に何本かの貨物列車の撮影スポットらしいです。
先月の「ロボットの鉄人」に参加して、熱意溢れる若者たちと３日間を過ごすことができました。
なかでも、一番インパクトを受けたのが「距離センサーが１つだけのメイズロボット」です。
メイズといっても Rescue Maze ではなく、日本リーグのレスキュー・メイズ・エントリー用のロボットですが、壁に囲まれた迷路の中を進むのは同じです。
普通は、左右の壁との距離を計測しながら進むので、少なくとも左右それぞれに距離センサーが必要です。 だから少なくとも２つの距離センサー（あと、できれば前方にも１つ欲しい）が必要となります。
しかし、このロボットは、前方に装着した１つの距離センサーをサーボモータで、左右前と３方向に回して、前と左右の壁の有無を確認します。 さらに走行中は右の壁との距離を測りながら、壁との距離を一定に保って進みます。
素晴らしい！
なぜ、１つの距離センサーしか搭載しないのか質問したら・・・「EV3の基本的なセットの内容『だけ』でロボットを作りたかった」と言っていました。
確実に迷路を進むためには、距離センサーの数を増やすのが普通ですが・・・そのチームには「EV3の基本セットだけで実現する」という美学があるようです。
漢らしい！（笑）
ちなみに、2008年のRoboCup蘇州世界大会で、M&Yのとなりのパドックだった香港チームのロボット（今のRescue Lineですが）が超音波センサーをサーボモーターで動かしていたのを思い出しました。
我が家の住人に人気の「翔んで埼玉」のロケ地巡礼の一環として・・・（笑）
ロックハート城に行ってきました。
怪しいテーマパークのような感じですが、本物の西洋のお城を移築したもののようです。
まあ、素晴らしいといえば素晴らしいのですが・・・
ドイツで本物のお城を見学した経験がある我が家の家族は、どうしてもそれと比べてしまうので、感動が少ないです。
さらに
庭園なども造ってあるのですが・・・庭園もドイツで見た素晴らしい庭園と比べてしまって・・・
そして、山の右側の高圧線（と鉄塔）が興覚めです。
で、このお城・・・いろいろなロケで使用されるようなので
レストランで「ロケ地カレー」なるものが提供されていました。
翔んで埼玉の俳優、スタッフさん全員が召し上がったのに「GACKT様以外」と正直に書かれているところが、逆に好印象です。
はい、もちろん頂いてきました。
サインギャラリーには、これまでに訪れた有名人のサインが整然と展示されていました。
まあ、リピートしてまでいくところではないかと思いますが、なかなか良かったです。
前の記事はこちら 【ご案内】オンライン講習会 CoSpace AD
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）の Rescue Simulation 技術委員会のブログに
「【ご案内】オンライン講習会 CoSpace Rescue」という記事が掲載されました。
前回はCoSpace AD（Autonomous Driving）の講習会でしたが・・・なぜか中止になってしまいました。（参加希望者が集まらなかったのでしょうか？）
前も書きましたが、RoboCupJunior の正式競技ではなくなった CoSpace Rescue です。 これを、今更やろうと思うチームがどれだけいるのか疑問です。
それでも・・・講習会を実施して、競技人口を広げようという努力は素晴らしいですね。
でも、まじめに競技人口を広げたいなら、まずルールの日本語版を出すなどの努力が必要なのではないでしょうか・・・
で・・・ブログの記述内容ですが・・・
講師のところに
競技参加選手 (Automonos RescueのAIによるプログラム作成の説明)
と書かれています。
Autonomos Rescue というのは CoSpace Rescue の間違いですかねぇ。
（前回の Autonomos Driving の記事を流用しての修正漏れ・・・ですか）
個人的には、なんでまだRCJJがやってるの？ というのが最大の疑問です。
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のHPに「2023年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン ブロック長意見交換会」が掲載されていたので読みました。
2023年8月19日：2023年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン ブロック長意見交換会
同じ8月19日の開催なので、理事会→ブロック長意見交換会の順で開催されたのだと思います。
それでは内容を読んでいきます。
最初は 2023年のジュニア・ジャパンオープンについてですが・・・理事会の議事録に書かれているのと同じ内容を報告しているだけのようです。
最後に、大橋理事が「次回ジャパンオープンでは、改善できるよう検討したい。」発言しているのですが・・・改善はきちんと検討されているのでしょうか？
続いて2024年のジュニア・ジャパンオープンは前年と同様の名古屋、2025年は調整中と報告しています。
その後に、定款・運用規約の改定の話題ですが・・・あんまり興味ありません。 ここで、関東ブロックから「HPのロボカップについての項目の中で、2013年から委員名簿が更 新されていないので、対応して欲しいとの要望があった。」とのこと、HPがきちんとメンテできていないという指摘ですね。（これは、関東ブロックHPの担当者として他山の石にしないように意識を持ちましょう！）
あとは、各ブロックからの活動状況などの報告です。
私が「んっ！」と思ったのを列挙します。
・中丹・南丹ブロック 休眠状態が続いていて大会予定なし・・・なのに、ブロック長会議に参加とは、真面目だなぁ！！
・おそらく2023年のジュニア・ジャパンオープンの話だとおもうのですが「全チームのポスターを展示した方が良かったのではないか」ということは、ポスターは展示されていたが全チームではなかったということか？
・NL（日本リーグ）の参加条件について緩和できないかという議論が書かれています。結論としては2024年は、これまでと同様になりました。
現状の参加条件は、一度日本大会に参加したNLチームは（NLの同じリーグには参加できず）WLに参加することになる・・・ということになっていて、参加チームが少ないブロックは初心者が、そのまま日本大会に参加することになり、技術的に成長しないまま、強制的にWLに移行することになる、ということのようです。（それがイヤなら、日本大会に参加しなければ良いのでは・・・!?）
最後に、各ブロックから参加する「技術委員」の参加人数に上限は無い、と書かれています。（いつから、そうなったの？）
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のHPに「2023年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン 第3回理事会」が掲載されていたので読みました。
2023年8月19日：2023年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン 第3回理事会
相変わらず、掲載されたのは議事録だけで、その会議に提示された資料はないので、良く分かりません・・・
まずは、2023年のジュニア・ジャパンオープンの総括（反省？）です。
が・・・ずらずらと書かれていますか・・・あまり興味のある内容は無かったのですが・・・サッカーのシステムトラブルについて、ちょっとだけ書かれていました。 そのシステムトラブルの原因が分かったのかどうかについては、読み取れつ,せんでした。「システムを改善し、スケジュール通りに競技を実施できるようにしたい」と書かれているので、まだ改善（その前に原因究明が必要ですよね）はされていないようです。
次は2024年の日本大会（またジャパンオープンと表記されています）は、2023年同様に名古屋ですね。
さらに2025年は、引き続き名古屋に検討してもらうようです。
あとは・・・連絡が全く取れないブロックがあり、ブロックの廃止を検討してはどうか、という提案が書かれています。
そのブロックが「福島・栃木ブロック」「北信越ブロック」「島根ブロック」です。
これ、どうなっちゃうのでしょうか？
こんなのを見つけました。
今年の RoboCup 2023 Bordeaux 世界大会での ジュニアレスキューの競技フィールドの情報です。
まずは Rescue Line です。
こちらは Rescue Maze
なんか、今年はサービスか良いですねぇ・・・（笑）
ところで・・・Rescue Line の#7と#8は同じ写真ですが、これは１つのフィールドに２つのコースが埋め込まれているようです。
注目は、左下の障害物ですが、黒線の上にありません。
そしてタイルの境界上に置かれています。
これ・・・
2.5.5. An obstacle will not occupy more than one line or tile.
このルールに抵触してませんか？
まあ、それを考えないとしても・・・
（少なくとも）３つのタイルにまたがっておかれた障害物なので、障害物数が３であれば納得なのですが・・・ Obstacles : 1 と書かれています。
これ、どのタイルで障害物の得点になったのか謎です。
それから、#9の２つの障害物の１つが救助ゾーンの壁に近い場所に設置されています。 （確かにルールでは、コースの端や傾斜路や高さが異なる床の端からは障害物を25cm離す、と書かれていますが救助ゾーンの壁には言及されていません。）
そうすると「障害物は右にも左にも回避できるハズ」とはかぎりませんね・・・
さらに、坂道下りの手前にシーソーが置かれています。（ここで転げ落ちるロボットは無かったのでしょうか？）
それから、黒線に沿ってバンプを設置する・・・が、何か所かあります。
あとは・・・救助ゾーンの上に立体交差があり、その支えの柱が救助ゾーンの中の障害物になっています。（細い柱を障害物と認識するのは、なかなか難しいかと）
得点イベントが連続しているので、審判は大変だったとおもいます。
コース設計者は、そういうところの配慮は無いのでしょうか・・・
私のドライブコースである稲城市若葉台のみはらし緑地
この何気ない風景を拡大すると・・・
スカイツリー
新宿の東京都庁
東京タワー
東京が一望できる場所として、お気に入りです。
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）関東ブロックで2024年度の大会のエントリーが開始されました。
エントリーの締め切りは今月末の 10月28日（日）です。
沢山のチームが参加することを期待しています。
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のHPに「ロボカップジュニア・ジャパンオープン 2024 競技運営指針」が（やっと）掲載されました。
これが公開されないと、各ブロックで競技のエントリー化できませんので、（少なくとも関東ブロックでは）公開を心待ちにしていました。
これで、やっと関東ブロックもエントリーが開始できそうです。
で・・・この競技運営指針を読んでみると・・・
汚い（きたない）です。
汚い、というのは、きれいに整理されていない、ということです。
例えば、最初の「1.開催リーグ」で・・・
WL（ワールドリーグ）は
i. サッカー
(a) Light Weight
(b) Open
ii.レスキュー
(a) Line
(b) Maze
(c) Rescue Simulation
iii.OnStage
と、競技リーグごとに見出しがあるのに
NL（日本リーグ）は
i. サッカーエントリーリーグ
ii. レスキュー・ライン・エントリー
iii.レスキュー・メイズ・エントリー
iv. OnStage
と、サブリーグ名が直接並んでいます。
ワールドリーグの説明で
e. ワールドリーグ・レスキュー
i. 適用ルール
<ワールドリーグ・レスキュー・ライン/メイズ>
と書かれています。
i. 適用ルール
<ワールドリーグ・レスキュー・ライン/メイズ>
と書かれています。
一番上の「開催リーグ」で Line 、Maze と表記しているのだから、ちゃんと表記を統一してくださいよ。
<ワールドリーグ・レスキュー・Line/Maze>
でしょ！
こういった用語の統一がされてないので、汚く見えちゃいます。
さらに・・・
3. 【World League(ワールドリーグ)】
a. 参加資格
i. 年齢制限
a. 参加資格
i. 年齢制限
WLでは、年齢制限が参加資格の下にあるのに・・・
4. 【NIPPON League(日本リーグ)】
a. 年齢制限
b. 参加資格
NLでは、年齢制限と参加資格が同レベルに表記されています。
a. 年齢制限
b. 参加資格
NLでは、年齢制限と参加資格が同レベルに表記されています。
これ・・・それぞれのグループが作ったものを集めたから、それぞれの表現（表記）かバラバラなのでしょうか？
でも、それを集約して１つの文書にするのだから、ちゃんと整理してくださいよ。
こういった整理されていない文書を読むと、とってもストレスが溜まります。
これ、レビューの時に誰も指摘しないのでしょうか？（そもそも、レビューをしているのでしょうか？）
もし会社で、こんな書類作ったら・・・上司に説教くらいますよ・・・（苦笑）
今朝、PCの中のファイルを整理していて・・・
いらないファイルを削除・・・っと、削除キーを押したら・・・（ファイルじゃなくて）フォルダごと消えてしまいました。
あれっ！？
何が起こった！？
その後、かなりの間、頭が働かずに、空白の時間が過ぎました。
落ち着いてから・・・
まず、Ctrl+Z ・・・ダメ
ゴミ箱の中を確認 ・・・ない
ということで、普通に考えると
消えました！ （消してしまいました！）
しかたがないので・・・秘蔵の「ファイナルデータ」を探してきて、ファイルを復活させました。
これ、ファイルは復活できるのですが、ディレクトリ構成は復活できないので、復活したファイルを格納するディレクトリに・・・ドバッとファイルが並びます。
そのファイルを、元のディレクトリ構成に戻すのが、また大変でした。
まあ、とりあえず、戻って良かったです。
自分への教訓 ： ファイルの削除は慎重に！
先日公開された RoboCup 2023 での Rescue Line の Field Score の一覧を見て・・・
（Forumに投稿されていた、「間違っているから修正して」が対応されたものかはわかりませんが）
2023年ルールから、成績を競技毎（ゲームごと）に正規化することになりました。
そして、その競技毎に正規化した成績の平均値で順位を出します。
で・・・この表を見て・・・
１位は0.976、２位は0.774、３位は0.6（これは0.600と書いてよ！）で、４位は0.415
もう、４位の時点で１位の半分以下の得点です。 ４位以降は団子で最下位（28位）は0.049で、トップの5%しか得点していません。
１位～３位が特別に抜きん出ているのか・・・４位以下が情けない結果だったのか・・・
各国の代表チームが参加する世界大会ですが、今回は技術レベルの差が激し かった（M&Y語録：貧富の差が激しい）ようです。
上位チームで、これだけ Field Score の差が付いてしまうと、ドキュメントの評価がいくら良くても逆転はできませんねぇ！
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