明日はロボコンの日

明日は、待ちに待った高専ロボコン関東甲信越地区大会の日です。

都立産技高専のHPを見ていたら・・・ロボコンの大会チラシのPDFが掲載されていましたので、リンクしておきます。

高専ロボコン関東甲信越地区大会

NXTねた その62 センサーを使わないで壁を検知？

ある日、突然ひらめきました。

NXTのロボットで壁を検知するためには、タッチセンサーを使うのが一番確実です。

でも、タッチセンサーを使わずに、それを検知できるのではないか・・・と。

勿論、超音波センサーなどの測距センサーを使う・・・というオチではないです。

さらに、光センサーとか・・・カラーセンサーも使いません。

もっと正確に書くと、入力ポート（センサーポート）には何も接続しません。

出力ポート（モーターポート）には、NXTのサーボモータを2個接続します。

もう、ここまで書けば判っちゃいますね。

Mindstorms　NXTのサーボモーターには、回転センサー（角度センサー）が格納されています。

だから、モーターがどれくらい回転したかを知ることができます。

もし、ロボットが壁にぶつかって、車輪が回転しなくなれば、それを検知して「壁にぶつかった」という判断ができるのではないでしょうか。

サンプルのプログラムを掲載しようと思ったのですが・・・

（皆さんに考えて欲しいので、やめました。）

ヒントは

MotorTachoCount( OUT_A );
MotorTachoCount( OUT_C );
で、それぞれのモーターの回転角度がわかります・・・

一定時間のモーターの回転数（回転角）が変わっていなければ、車輪が停止（＝モーターが停止）と考えて壁に当たったと判断します。

壁に当たった瞬間、モーターがうなるのが精神衛生上良くないですが・・・目的の動作はします。

（壁に当たってもタイヤが空転したら、この方式は使えませんけど・・・）

実用的なテクニックなのかどうかわかりませんが・・・

実際にやってみると・・・

センサーポートに何も接続していないのに、何かにぶつかったら止まるロボットって・・・不思議！

この方式を使うと、前進だけでなく後進でも検知できるので、ロボットの前後のタッチセンサーを省略できますねぇ。