ギャップの越え方

こちらも、ある日の思い付きです。

レスキューAは、スタートからゴールまで（最近は傾斜路の下まで）引かれた黒線に沿って進むのですが・・・（その中での）一番の悩みどころはギャップだと思います。

ロボットにとっては、自分が進めべき道を指し示してくれていた頼みの黒線がなくなってしまうという恐怖！

駅などにある盲人用の点字ブロック・・・目をつぶって（ゆっくりと）ブロックを頼りに進むことはできるかもしれませんが・・・ここから2mだけ点字ブロックが途切れます・・・となっていたら、進めないよなぁ。

ロボットは、いろいろな方法でギャップを克服しようとしていますね。

作戦１　ノーガード戦法：特別なことはせずに、単に直進

作戦2　ある程度進んでから、左右に動いて黒線を探す

作戦3　左右に動きながら少しづつ進む

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こんな感じでしょうか・・・

ちなみに、在りし日の M&Y は作戦2でした。

ギャップは、必ず直線上に設けられます。　ですので、ロボットが直線に真っ直ぐ乗っていれば作戦1でも問題無い・・・ハズなのですが、そこは競技コースの設定により、ギャップの手前の直線が短いと、ロボットが直線方向に向かないうちにギャップに入ってしまい、あさっての方向に行ってしまうことが多いです。

前置きが長くなりましたが・・・

ギャップは直線上に設けられるのと、もう一つ、壁に沿った場所に設けられる、というルールがあります。

そう、だから、ギャップに入ったときに壁との距離を計測します。

ギャップにいる間、壁との距離を一定に保ちます。

その状態で進めば、必ずギャップの先の黒線が見つかる・・・

と思うのですが、いかがでしょうか？

でも、こうやっているロボットは見たことがありませんねぇ。

問題は、神奈川・西東京ノード大会や千葉ノード大会のように、フィールドの1階に壁がないと全く使えないアイディアだということです。　（ダメじゃん！）

最近はPSDや超音波センサーを搭載するロボットが増えてきたので、これくらいなら簡単に実現できると思うのですが・・・・