ジュニア・ジャパンオープン2019和歌山 Rescue Maze のローカルルール

先日の RoboCupJunior Japan Open 2019 Wakayama の話

 

私は Rescue Maze のスタッフをやりました。

今回の Rescue Maze は、2019年ルールで実施しました。

しかし、2019年ルールで明確になっていない部分があり、それらについて事前に Rescue Maze チーフの青木先生と検討してジャパンオープンローカルルールを決めました。

 

まずは、重要な被災者の発見です。

2019年ルールでは、ランプを点滅（視覚的な表示）させる方は、昔からあるので明確なのですが・・・レスキューキットを落として被災者発見のアピールにする方法の方が、よくわかりません。（明確でありません）

 

そこで、ジュニア・ジャパンオープンでは以下のように判断することにしました。

 

被災者発見のアピール（２つの方法）

方法①　ロボットが5秒間以上停止して、その停止している間はランプを点滅する。（ランプでなくても何かしら視覚的なサイン）
方法②　ロボットを5秒間以上停止して、その止まっている間にレスキューキットを落とす。（5秒間のいつ落としても良い）

で、この２つのどちらかのアピールを被災者の近くで実施するのですが、このアピールをする場所によって・・・

被災者発見：被災者から15cmの範囲にロボットが入ってる状態で「被災者発見のアピール」をする
誤発見：被災者から15cmの範囲にロボットが入っいない状態で「被災者発見のアピール」をする

ということで、被災者の発見と誤発見を明確にしました。

方法②の場合に、キットが落ちた場所は関係ありません。ロボットが被災者から15cmの以内の場所に停止してキットを落とせば、キットが被災者から遠くに落ちても「被災者発見」にしました。（ただ、勿論、キット配布の得点にはならない）

 

さらに・・・被災者発見のアピールが完了していない場合

例えば、動いたままランプを点滅したり、停止時間が明らかに5秒より短い場合など

は、被災者発見のアピールではない、として発見にも誤発見にもならない、という判断にしました。

 

さらに、被災者発見をせずに、レスキューキットだけの得点を認めるか・・・という部分も国際ルールでは明確でありません。

でも、ジュニア・ジャパンオープンのローカルルールとして、（本来のレスキューの現場を想定して）被災者を発見して、その人に医療キットを渡すのだから、発見していない被災者に医療キットを配ることは、ありえない（意図して渡したことにならない）ということで、「被災者発見とキット配布は組」ということにしました。

（発見していない被災者に、キットを落とせた場合でも、キットの得点は得られない）

 

ローカルルールはこれくらいですが・・・

チーフの青木先生が、チームミーティングでとっても良い説明をしていました。

5秒停止というのは、プログラム上で5秒止めることではなくて、実際にロボットが止まっている時間が5秒ということです。

プログラムでロボットを停止する命令を出しても、ロボットが実際に止まるまでに時間が掛かることをちゃんと考えてくださいね・・・

はい、ごもっともでございます。