New Rescue Simulation を動かしてみる・・・その4

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どうにか、 Tutorial 1 のサンプルプログラムは動かせたのですが・・・その後が全く分からなくて、お手上げ状態です。

で・・・知恵袋のU君に質問して、もう、懇切丁寧にいろいろと教えてもらいました。

教えて貰ったけど・・・やっぱり、正直よくわからないところがあります・・・まず、やっぱりドキュメント（Wikiの Tutorial の記述）などが練られていないように思います。

じゃあ、どうするかというと、Discordという掲示板とかコミュニケーションツールのようなもの!?　を使って、開発者に質問したりできるようです。過去の質問などのやりとりも、そこで読めるらしいので、最新の情報を得ることもできるそうです。（そうです、というのは、私はDiscordに入ったことが無いので・・・）

Discord. Ask questions, get rapid response and discuss with other participants Join: https://discord.com/invite/6FJxZxk

 

とりあえず、備忘録を兼ねて教えて貰った内容を列挙しておきます。

 

・ロボットに搭載しているセンサーは、何がいくつあるのか？
　→Tutorialに記載してある以外にもいくつかのセンサーを搭載している。Webotsのページで自分で確認するしかない。

・そのセンサーの使い方はどこかに書かれているの？
　→Tutorialに書かれている以外のものは、Webotsのページで自分で確認するかDiscordで質問すれば教えてもらえる。

・サンプルプログラムのcode2.pyが動作しないのですが？
　→Tutorial 2にcode2_webinar_updated.pyがあり、これは最新の Release 6 でも動作する。（私が、Wikiをちゃんと読んでいなかったのが良くなかった・・・反省）

・code2_webinar_updated.py は、確かにロボットは動いたけど、被災者の発見とかしません。
　→Python の外部ライブラリをインストールしていなかった。（これも、私が、Wikiの項目を読み飛ばしていた・・・反省）

※インストールの後に次の２つの外部ライブラリをインストールする必要があった。
コマンドプロンプトから以下を実行（インターネットを接続の状態で）
pip install numpy
pip install opencv

　→これで、code2_webinar_updated.pyが動作するようになる。

・ロボットのセンサーのキャリブレーションはどのように実施するのでしょうか？

　→DEF ROBOT0 E-puck-custam を右クリックしてShow Robot Window を選択すると、すべてのセンサーの一覧が表示される。センサーを指定すると、そのセンサーの値がグラフに表示される。（これをやる前に、プログラムを指定して、一旦動作させておく必要がある）

 

こんな感じでした。

 

私としては、欲しい説明は

・ロボットに装備されているセンサーの説明（何のセンサーがいくつついているのか？）

・それらセンサーの使い方（や取得される値や、センサーのサンプルプログラムなど）

・キャリブレーションのやりかた

　→ロボットを必要な場所に移動する（→これは、やり方が書いてありますね）　そこでのセンサーの値

少なくとも、これらの情報が無いと、プログラムを組めないと思うのですが・・・

 

まだなんとなく・・・素人が手を出すのは難しい感じです。（あくまで、私の印象）

もう、すでに、おなか一杯で、これ以上続ける気力が・・・

 

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