New Rescue Simulation を動かしてみる・・・その5

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New Rescue Simulation ですが・・・Rescue Maze を模しているのに、Tutorial 1にあった、一番単純なプログラムが「ランダム走行」だったのが気に入らなくて、せめて右手法で進むプログラムを作ってみよう・・・と頑張ってきました。

 

その成果がこちら

 

スタートしたら、外周に沿って進み・・・

 

 

沼地を超えると、そこには黒の落とし穴が・・・

 

 

でも、落とし穴を回避するプログラムは入っていないので・・・

 

コロンと落ちました。（笑）

 

とりあえず、右手法のプログラムはコレです。

 

from controller import Robot

timeStep = 32
max_velocity = 6.28

robot = Robot()

wheel_left = robot.getMotor("left wheel motor")
wheel_right = robot.getMotor("right wheel motor")

rightSensors = []

rightSensors.append(robot.getDistanceSensor("ps1"))
rightSensors[0].enable(timeStep)
rightSensors.append(robot.getDistanceSensor("ps2"))
rightSensors[1].enable(timeStep)

#        [left wheel speed, right wheel speed]
speeds = [max_velocity,max_velocity]

wheel_left.setPosition(float("inf"))
wheel_right.setPosition(float("inf"))

while robot.step(timeStep) != -1:

    if rightSensors[0].getValue() > 0.12:
        if rightSensors[1].getValue() < 0.07:
            #Go stright
            speeds[0] = 0.6 * max_velocity
            speeds[1] = 0.6 * max_velocity
        else: 
            #turn right
            speeds[0] = 0.6 * max_velocity
            speeds[1] = -0.2 * max_velocity

    elif rightSensors[0].getValue() > 0.07:
        #Go stright
        speeds[0] = 0.6 * max_velocity
        speeds[1] = 0.6 * max_velocity

    else:    
        #turn left
        speeds[0] = -0.2 * max_velocity
        speeds[1] = 0.6 * max_velocity

    wheel_left.setVelocity(speeds[0])
    wheel_right.setVelocity(speeds[1])

 

Pyhonを知らない人間がコーディングしているので、基本的な間違いがあるかもしれません・・・

 

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