関東ブロック大会2020のレスキューメイズのロボット

先日のRCJJ関東ブロック大会でのレスキューメイズのロボットです。

４チームのエントリーがあったのですが、1チームは、ロボットが完成せずに不参加になりました。

（そのチームのメンバーは会場に来ていて、スタッフとして手伝ってくれました）

 

レスキューメイズのロボット

 

Team "null"

 

完全な自作ロボットで、駆動系は３Ｄプリンタによる独自設計です。

ステッピングモーターの回転をベルトで前後の車輪に伝えます。

そして、そのベルト自体がタイヤ替わり（滑り止め）になるという変わった駆動方式でした。

電子回路の基板は、エッチングをして作成したオリジナルな基板で、配線も奇麗です。

ただ、せっかくジャイロを搭載しているのに、ドリフトの制御がうまくいかず、ジャイロを使っていませんでした。

代わりにコンパスセンサーを使用していたので、９０度回転がビシッと決まりませんでした。

でも、練習時間の間にステッピングモーターのステップ数で９０度回転を制御するようにソフトを変更したらしく、なんとなく迷路探索ができるようになっていました。

 

 

Team "Tamagawa Academy Science Club"

 

 

昨年の世界大会参加チームのロボットです。

駆動系（モーターやタイやなど）はLEGOベースですが、コントローラ（コンピュータ）はArduinoというハイブリッドロボットです。

さすがに、迷路抜けや（文字の被災者を含めて）被災者発見は熟成された、すばらしい得点でした。

残念ながら、２回の競技共に満点は逃しましたが・・・

 

Team "トライベアーII”

 

こちらも、駆動系はLEGOで、コントローラーは自作のハイブリッドロボットです。

ただ、剛性が弱く、ちょっと触るとセンサーが曲がってしまったり、部品が取れてしまったり・・・

転がると、電池が飛び出したり、基板が外れたり・・・まだ作成途中の仮止めの状況のような感じでした。

回転角を測るジャイロセンサーや傾きを検知する加速度センサーも装備しており・・・一通りの機能は持っているようでした。ただ、温度の被災者の検知が（サーモパイルではなく）人感センサーのため、誤検知（誤発見）が頻繁に発生してしまい、競技結果は勿体ない感じでした。

 

今、思い出してみると・・・（2019年ルールでは）2.2.7に抵触しているのではないかと・・・（笑）