EV3ねた その13 ROBOT-C でI2C通信 出来てた！

目の記事はこちら　EV3ねた その12　ROBOT-C でI2C通信　できそう・・・

 

前回までで、EV3に接続するArduinoを、なんとか（NXTの）超音波センサーに偽装させて、通信ができないか!?

について、頑張っていたのですが・・・なんと、そんなこと全然頑張らなくても良いことがわかりました。

 

上にも書いたように、これまでは、LEGO純正の超音波センサーと同じ振る舞いをして、EV3に「超音波センサーが接続されたよ」と認識させることで、EV3のポートビューでArduinoから送られてきた値が（超音波センサーでに偽装して）表示ができます。だから、なんとか、超音波センサーが接続された振る舞いを真似しようとやっきになっていました。

だから、0x08を受け取ったら、”LEGO"を返して、0x10を受け取ったら”sonar"を返して・・・とやっていました。

しかし・・・単に接続するだけであれば、そんなのは全然必要ありませんでした。

Arduinoをポートに接続して、（何もしないから） UNKNOWN のまま、超音波センサーを読み出すプログラムを書けば Arduino からの値を受け取れるところまでは、前の記事で書いた通りです。

これを、汎用的なI2Cの通信に置き換えてテストしたのが下のプログラムです。

このプログラムを動かせば、普通にArduinoからの値が読み取れます。

（もちろん、Arduino側で 0x42 が送られたら、1Byteの値を返すようなプログラムが必要です。）

 

task main()
{
char Wbuf[3] = {2,0x02,0x42};
char Rbuf[1];

while(true)
  {
  sendI2CMsg(S1,Wbuf,1); 
  wait1Msec(20);
  readI2CReply(S1,Rbuf,1);

  eraseDisplay();
  displayBigTextLine(10," %d",Rbuf[0]);

  wait1Msec(500);
  }
}

（Arduino側は、nicosensor に掲載されたプログラム）

 

超音波センサーに偽装するだけでは、１つのセンサーの値しかやりとりできませんが・・・

このやり方が成功したので、いくつもの値をやりとりできる可能性が出てきました！

 

さて・・・それでは、単純に受け渡しができるような、Arduino側のプログラムを研究したいと思います。

 

続きの記事はこちら　EV3ねた その14　いよいよArduinoとの接続