CoSpaceリーグにおけるブロック大会からジャパンオープンへの選抜方法および競技運営方針

タイトルが長い（笑）

ジュニア・ジャパンの CoSapce 技術委員会のブログに以下の記事が掲載されていました。

 

CoSpaceリーグにおけるブロック大会からジャパンオープンへの選抜方法および競技運営方針

 

まず・・・「ジャパンオープンへの選抜方法」ですが・・・

今年度の Rescue CoSpace の参加チームは全部で11チームだそうです。（少ないですね！）

で、この11チームが、東日本ブロックと西日本ブロックのブロック大会で競技をしたようなのですが、ジャパンオープンには全チームを参加させる、ということです。

これは、ジャパンオープンの大安売りですね。

ジャパンオープンは、（少なくとも他の競技は）ノード大会、ブロック大会と勝ち抜いて、良い成績で勝ち抜いてきたからこそ参加できるもののハズなのです・・・ですから、参加することに価値がある、のですよね。

あんまり、安売りすると、ジャパンオープンの価値が下がりますので、こういうのはやめて欲しいです。

（あくまでも、私個人の意見です）

 

次が、「競技運営方法」です。

日本の11チームと海外から参加する1チームの、合計12チームで競技をやるようです。

通常の競技とテクニカルチャレンジを実施するようです。

（これまでのジャパンオープンでの Rescue CoSpace の競技を良く知っている訳ではありませんが・・・まじめにテクニカルチャレンジの競技を実施するのは、初めてなのではないでしょうか!?）

で・・・12チームを２つのリーグに分けて予選リーグを実施して、上位3チームずつ、合計6チームで決勝トーナメントをやる、と書かれています。

決勝ト－ナメントの結果を元に、世界大会への推薦チームを決定するそうですが・・・おそらく（当たり前ですが）海外からのチームは推薦からは除外されますよね・・・

そうすると・・・その海外からのチームがメッチャ強いチームだった場合・・・同じトーナメントに入った（日本の）チームは優勝できなくなります。

これ、以前の失敗の反省が活かされていないような・・・気がします。

 

決勝もリーグ戦にすればいいのに・・・

さくら咲く

本日は、寒いのですが・・・もう桜の花が咲いてました。

 

 

RoboCupJunior Japan Open 2018 Wakayama のHP

いつのまにか、ジュニアジャパンオープン2018和歌山のHPが出来てました。

 

http://www.wakayama-cci.or.jp/robocup/

 

キャラクターがなかなかカワイイです！

 

HPの内容を見てみると・・・

ロボカップジュニアの説明の中に「3つの競技リーグがある」と説明しているにも関わらず、トップページには4つのリーグのリンクがあります。原因は CoSapce なのですが・・・国際的には既にレスキューリーグのサブリーグになったのですが・・・日本では、まだ独立しているのでしょうかねぇ。

このトップページに貼りついている、４つのリーグのイラストですが、サッカーはサッカーをやっています。OnStageは音楽を聴いて踊ってます。CoSpace は何やらPCに向かって作業をしています・・・さて、レスキューは何をやっているのでしょうか!?　私は・・・「やばい、忘れ物したのを思い出した！」というように見えます。（笑）

それぞれのリンクをクリックすると、各リーグの説明に飛ぶのですが・・・CoSpace の説明に「対比エリア」と書かれているのは、おそらく「退避エリア」なんでしょう。

 

それから、2018和歌山大会 競技関係情報というページがありました。

 

http://wakanode.jpn.org/ja/staff2018.html

 

いろいろな注意事項が書かれています・・・

 

一応突っ込みを入れておくと・・・

ロボットどうしが電波を使って通信をすることがあります。携帯電話の通話,メールはだいじょうぶですが、 Wi-Fi(無線LAN)の電波はロボットのじゃまをします。 アリーナと軽運動場では、スマホなどのWi-Fi電波を止めて観戦してください。

と、書かれていますが・・・ロボカップジュニアで使用する電波は、zigbeeとBuletooth です。　ですので、使用を停止して欲しいのは zigbee と Bluetooth です。Wi-Fi の使用を制限するのは、ロボカップのメジャーリーグの会場です。（今回はメジャーと同時開催ではないので、基本的には関係ないですね。）

まあ、ロボカップ全体として、会場で電波を使用しないのがマナーである、というのは正しいと思います。

鳴龍 カップ麺

テレビで放映されていた、美味しいと評判のカップ麺

よし、買って食べてみようと思ったら、M&Y母も同じ物を買って来ました。

気が合う夫婦ですなぁ（笑）

 

さて早速食べてみます。

 

 

パッケージには、ミシェランの星・・・

 

 

はい、カップ麺としては（が付きますが）なかなか美味しいです。

 

 

まあ、でも、所詮はカップ麺！（笑）

質問フォームからの問い合わせへの回答

ジュニア・ジャパンのサッカー技術委員会のブログに

質問フォームからの問い合わせへの回答

という記事が掲載されていました。

 

まず・・・質問を受け付ける仕組みができていることが素晴らしいです。

 

ただ、「質問等の受付窓口」というのは、どこにあるのでしょうか!?

いろいろ探したところ・・・

2018ジャパンオープンのルールについて

の記事に中にある、「2018ジャパンオープンでのワールドリーグのルール」の文書の中に

サッカー技術委員会では、サッカールールに関する質問等の受付窓口において、皆さんからの質問を受け付けています。

と、URLが書かれていました。（ややこしい！）

 

質問の内容自体は、サッカーの競技の判断についてのものなので（私は）興味ありませんが・・・

最後の部分に、以下のように書かれていました。

また本回答はロボカップジュニアジャパンのサッカー技術委員会の見解となります。国際委員会の見解は異なる可能性もありますので、気になる場合は国際フォーラムでお尋ねください。

つまり、日本の競技会ではこう解釈するよ。でも、世界大会では違うかもしれないから、国際的な解釈を知りたい場合はそっちに聞いてね！

こんな感じでしょうか。（笑）

 

なんか、正しいような・・・正しくないような・・・

 

国際TCに確認したらｘｘｘという解釈でした。しかし、ジャパンオープンではｘｘｘという解釈をします。という回答ならパーフェクトだと思うのですが・・・

プリウスαねた エンジンブロックに亀裂が!?

久々にあるふぁ君のボンネットを開いて掃除をしていたら・・・

エンジンブロックに亀裂が!?

 

 

とりあえず、瞬間接着剤で応急処置をしておきました。（笑）

ところで、この樹脂のカバーのようなものは、何かの役に立っているのでしょうか!?

 

チョコレートの壁

バレンタインデーが近いので・・・

M&Y母が、私の大好物のハートチョコをプレゼントしてくれました。

 

 

並べると、巨大な壁ができます・・・（笑）

世田谷線のラッピング電車!?

NXTねた その89 で結局RS485の通信はどうなった

まあ、紆余曲折を書いてきましたが、結局RS485の通信がどうなったかと言うと、便利に使えています。

 

参考までに、プログラム（一部）を掲載します。

ただ、訳も分からずに使われるのは本意ではありませんので、解説などは付けません。流用する場合は、理解してから使ってください。

 

NXT側（NXC）

byte RcvByte( )
  {
  byte ibuf[16];
  until(RS485DataAvailable( ));
  RS485Read( ibuf );
  return( ibuf[0] );
  }

sub SndByte( byte j )
  {
  byte m[1];
  m[0]=j;
  RS485Write( m );
  while(RS485SendingData( ));
  return;
  }

 

Arduino側

#define DE_RE_PIN 2

byte RcvByte( )
{
  byte i;
  digitalWrite( DE_RE_PIN , LOW );
  while(!Serial.available( ));
  digitalWrite( LEDR , LOW );
  i = Serial.read( );
  digitalWrite( LEDR , HIGH );
  return( i );
} 

void SndByte( byte i )
{
  digitalWrite( DE_RE_PIN , HIGH );
  digitalWrite( LEDR , LOW );
  Serial.write( i );   
  digitalWrite( LEDR , HIGH );
  delayMicroseconds( 150 );
}

 

結局、１バイトのやりとりしか実現してません。（笑）

でも、まあ、それでも十分かと・・・ 

 

（ちなみに、このプログラムについて質問を受けても、現在の私には答えられませんので、悪しからず。）

Rescue 2018 rules 出てました・・・

いつの間にか、Rescue Line と Rescue Maze の2018年ルールが公開されていました。

http://rcj.robocup.org/rescue.html

 

Rescue CoSapce は、まだのようです。

 

輸送で、五輪の評価は決まるよね・・・確かに！

現在、オリンピックの最中ですね。

競技結果などは、あまり気にしていませんが・・・やっぱり、ニュースなどではオリンピックの話題が多いです。

 

そんな中で・・・

五輪開会式後、深夜に観客大混乱「電車は終わりました」

こんな記事がありました。

閉会式が終って、22:30頃に会場を出た後、近くの駅までのシャトルバスに乗るのに大行列で・・・1時間程並んでシャトルバスに乗って駅に着いたら・・・案内の警察官から「もう電車は終わりました。」と言われたらしい・・・

最悪ですね！

その記事の中にあったのが・・・ある米国人男性は「輸送で、五輪の評価は決まるよね。」

確かに・・・競技会の内容はともかく、往復の輸送手段は、とっても重要だと思います。

 

これまで、経験したロボカップの世界大会やジャパンオープンも、競技の内容よりも、立地や往復の交通で印象が決まっていました。

2017年の名古屋大会は、貧弱とはいえ、鉄道で名古屋駅と結ばれていたので、まあ及第点ではないでしょうか・・・

M&Y家族の数少ない経験からして、最悪だったのは2013年のオランダ（Eindhoven）と2014年のブラジル（João Pessoa）ですかねぇ。

やっぱり、鉄道が無い陸の孤島は、移動が大変です。

逆に（家族の中で）良かったと、評価されているのは、2007年のアトランタと2010年のシンガポールです。（私は、メキシコも高評価）

 

ジャパンオープンは・・・街中でやったのは、大阪工業大学ぐらいですかねぇ・・・あとは、街はずればっかり。（笑）

 

まあ、とにかく、今後の競技場所は、往復の輸送も考えて決めて欲しいものです。

和歌山はどうなのでしょうか・・・!?

ジュニア・ジャパンオープンのスッタッフエントリー始まりました

ジュニア・ジャパンのHPで・・・

今年の、ジュニア・ジャパンオープン2018和歌山のスタッフエントリーが始りました。

 

http://www.robocupjunior.jp/registration-staff.html

 

3月30日(金) 12:00～18:00　チーム受付、車検
3月30日(金) 19:00～22:00　設営手伝い
3月31日(土) 8:00～20:00　チーム受付、車検、競技審判及び各種サポート
4月 1日(日) 8:00～19:00　チーム受付、車検、競技審判及び各種サポート、撤収手伝い

こんな感じです。

会場は3月30日の夕方からしか使えないと聞いていましたが、別の会場で午後には受付と車検をするようです。

 

ちょっと面白いのは・・・応募条件として３点記載されていて

・大会期間中、携帯電話やスマホ等の持参が可能で、メール等でのコミュニケーションが可能であること。
・同意書を提出いただけること。
・学生優先の旅費支給についてご同意いただけること。

会場内で、携帯電話やスマホなどで、連絡が付くことが条件になっています。

また、同意書を提出する、ということは同意書の記載内容に同意する必要があるのですが・・・そこには、「大会におけるルール及び指示に従うこと」とあります。このルールや指示はどこに掲載されているのでしょうか!?

 

さらに、今回は、旅費を学生優先で支給するようで、学生に支給して、予算的に余りが出れば大人のスタッフにも旅費を支給するようです。

で、学生の説明として

“学生”とは、中学生、高校生、高専生、専門学校生、大学校生、大学生、大学院生などに在学中の者をいいます。 

と、書かれています。普通の時なら「在学中」で判るのですが・・・この3月30日～4月1日というのは、特殊ですよね。

高校を卒業して4月から大学生になる子供は「在学中!?」なの・・・
大学を卒業して、4月から社会人になる人は「在学中!?」なの・・・

なんか、ここらへんが、はっきりしないような・・・（笑）
 

 

NXTねた その88 NXTのI2Cはダメダメ!?

ここのところ、RS485の実験にはまっています。

なんか、楽しいです。

NXTとArduinoをRS485で接続して、通信ができるようになりました。

ところで、このRS485って、本当に速いのでしょうか?

（逆に、I2C通信は、そんなに遅いのでしょうか?）

 

 

とにかく、実験です。

M&Yが使用している温度センサーはI2C接続のセンサーで、直接NXTのセンサーポートに接続できます。

直接、センサーポートに接続して、温度を測ると・・・

1000回の計測で大体18秒ほどです。

つまり、1回の計測に18ms掛かることになります。

 

 

じゃあ、NXTとArduinoをRS485で接続して、Arduinoの先に温度センサーをI2Cで接続します。

どう考えても、こちらのほうが遅いように思います・・・が・・・

1000回の計測で3.5秒しか掛かりません。

つまり、1回の計測には3.5msしか掛かりません。

 

 

この速度の差が、どこから来るのかは明確にわかりませんが・・・

おそらく、NXTのI2Cは、ソフトI2Cであり、めっちゃ遅い（マージンをこれでもかっていうくらい大きくとってある）のだと思います。

 

 

と、いうことで、RS485を、またちょっと好きになりました。（笑）

 

 

注）これは2011年に書いたけど、（なぜか）投稿しなかった古い記事です・・・ですので、今となっては役に立たない情報かもしれません・・・

ロボカップジャパンオープン2018おおがき

今年のジャパンオープンは大垣での開催のようです。

ジュニアじゃなくて、メジャーの競技会のことです。

 

ロボカップ日本委員会 official homepage

 

昨年は、リーグ毎にバラバラの会場だったのですが・・・今回は、「みんな一緒」のようです。

 

開催情報
5月3日～5日
岐阜県大垣市ソフトピアジャパンエリア

 

 

NXTねた その87 RS485 謎解明・・・なの!?

ヒマな時間で、ちょこちょことやっている

「NXTとArduinoをRS485で通信しよう」プロジェクトですが・・・

 

 

なんとか通信はできるようになった・・・ような感じがする・・・

でも、謎（というか不具合）が2つ残っています。

①NXTの電源を切ると通信ができなくなる。

②データ化けが3%くらいの割合で発生する。

 

 

①は・・・電源を切ったら通信ができないのは当たり前です。　そうじゃなくて、電源を入れなおすと、それまで通信できていたのに、できなくなるってことです。

そうなった場合は、NXTで受信だけのプログラムを一回起動させると、送受信のプログラムが機能するようになるという・・・摩訶不思議な現象です。

でも、これは解決しました。

どうやったか・・・

プログラムの最初に

 

 

RS485Initialize( );

を入れました。

そうしたら、NXTの電源を入れなおしても、そのまま通信ができます。

このイニシャライズの関数は、

Initialize RS485 port.

Initialize the RS485 UART port to its default values. The baud rate is set to 921600 and the mode is set to 8N1 (8 data bits, no parity, 1 stop bit). Data cannot be sent or received over the RS485 port until the port is configured as as a hi-speed port, the port is turned on, and the UART is initialized.

こんな説明なのですが・・・よく判りません。　とにかくUARTの初期化をしているようです。

直接の原因は判ったのですが、根本的な原因はわかりません。

そこらへんが・・・ダメですねぇ。

すっきりしませんが・・・とにかく、使えるようにはなりました。

 

 

では、②についてです。

NXTからArduinoに1バイトのデータを送ります。

Arduinoは、受け取った1バイトのデータをそのままNXTに送り返します。

NXTは受け取った1バイトのデータと、最初に送った1バイトを比較します。

ということを、1000回繰り返してデータの同値性を調査します。

 

 

そうすると・・・

1000回ループで27個とか、32個とか・・・大体3%程度が化けます。

3%というのは、多いですよね。

いやっ、多すぎます。

これじゃあ、使い物にならないでしょう。　きっと！

ところどころに時間待ちをする Wait関数を埋め込んでも、単に処理が遅くなるだけです。

やっぱり、諦めた方が良いのでしょうか・・・

 

 

これも、結果的には解決しました。

2本の通信の信号線（黄色と青色の線）間に120Ωの抵抗を入れていたのですが・・・

これを外したら、データ化けが0になりました。

1000回ループでデータ化け無し！

なんで、120Ωを入れていたのかですが

秋月電子で購入したRS485トランシーバ　LTC1485　の添付資料の図に

書いてあったので、良くわかんないけど、RS485通信の常識なんだろうと思って

いれときました！

この抵抗が必要無いのだったら、図に入れとかないで欲しいです。（笑）

 

 

 

 

とにかく・・・これで、やっと使えるかもしれない・・・

 

注）これは2011年に書いたけど、（なぜか）投稿しなかった古い記事です・・・ですので、今となっては役に立たない情報かもしれません・・・