Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
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自由演技1

2009-02-10 | RoboCup2009

今回のロボット杉並21のロボットコンテストに自由演技(ダンス競技)で参加したYですが・・・すぐにロボットは分解してしまうので、解説などしておきたいと思います。

今回のテーマは以下の3点です。

・自由な動き

・動きを合わせる

・前を向く

これだけじゃわかりませんよね。


じゃあ、まずは「自由に動く」から・・・

昨年のロボカップ夏合宿で、M&Y家族は、はじめてまともにサッカーロボットを見ました。

ボールを目指して滑らかに進んでいくロボット達を見て「なんで、そんな動きができるの!」とびっくりしました。 いろいろと見せてもらうと、車輪が変なカタチ・・・それがオムニホイールでした。 

しかも、LEGOでできたロボットにも似たようなのが付いています。 「LEGO用のオムニホイールもあるのか!?」 もう、早速、「それどこで売ってるの?」と質問し、ネットで売っていることを聞きました。

Img_1502 このオムニホイールを使うと、ロボットの向きを変えずに、前にも後ろにも横にも斜めにも自由に動けます。(らしいです。)

ちなみに、ここで売ってました。


Img_1525 で、今回のダンスロボットですが・・・三輪車です。

なぜ、三輪車か?

それは、オムニホイールを6個しか買わなかったからです。 それと、NXTにはモーターが3個しか付かないからです。

Img_1511Img_1522  ということで、LEGOの部品で正三角形を作成し、それぞれの辺にモーターを接続しました。

モーターにオムニホイールを付けて本体の基本は完成です。

3個のモーターの動きをいろいろと変えると、いろいろな方向に動きます。

(面白い!)

ただ、ロボット本体を押すのはOKなのですが・・・ロボット本体を引くのは苦手なようです。

(結構空回りします。)

コメント
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