自由演技３

３つ目は「前を向く」です。

 

スタートの時はロボットを観客に向かせて置くのですが、ロボットがいろいろと動くと、だんだんとどちらが観客側か分からなくなります。　ライントレースなどで黒線をたどらせるのであれば、方向は関係ないのですが・・・

 

で、今回は、方位センサーを使用しました。

ちなみに、Yは、方位センサーの仕組みは理解していたのですが、「地磁気」という言葉を知らなかったようです。　

NXTに接続できる方位センサーは、海外の通販などにありますが、いかんせん高いです。

結局、秋葉原の秋月電子の方位センサーを使いました。　これは以前TJ3で実験していたものです。

NXTとの接続は、これまた以前に組み立てた「自作センサー接続キット」を使いました。

ちゃんと紹介していなかったのですが、ここにあります。

この組み合わせで、結構簡単に方位センサーが出来ました。

 

で、この方位センサーですが、8方向の分解能しかありません。　北を向かせると、確かに北を向きます・・・でもアバウトなんだよなぁ。　北だったり、北東に近かったり、北西寄りだったり・・・

そこで、一旦北に向かせてから、ゆっくりと西方向に回転して、北西になったところで止める。

ということにしました。　これで少しは、毎回同じ方向を向く、ということが実現できました。

ロボットが必ず前を向く、回転したあとに前を向いて止まる。

こんな当たり前のことに、こんなに苦労するなんて・・・

今回のYのロボットは、センサーはこれしか積んでいません。　光センサーもタッチセンサーも何もありません。　う～ん単純！

 

 

方位センサーは、サッカーチームは当然のごとく装備しているもののようです。　いつも、サッカーコート上で地磁気の乱れが問題になります。　今回の杉並区立科学館の講堂では、地磁気の乱れは無かったようですね。

実は、電子工作の師匠から、方位センサーの精度を上げるのに、方位センサーボードを2枚接続する方法を聞いていたんですが・・・実験する暇がありませんでした。　いずれ実験したいと思います。