NXTねた その58 またまた方位センサー

次も方位センサーです。

今度は Tilt Compensated Magnetic Compass というセンサーです。

なんだか言葉の響きがカッコイイ！

で、これは、何が出来るの？

はい、普通の方位センサーはセンサーモジュールを水平にして使用します。　

で、センサーモジュールが傾いてしまうと、ただしく方位を計測できません。

ジュニアサッカーみたいに、ロボットが常に水平にあれば良いのですが・・・ジュニアレスキューのように、障害物を乗り越えたり、傾斜路を上ったり、ロボット自体が傾くと正しく方位を測れないらしいです。

しかし・・・

この「Tilt Compensated Magnetic Compass」は、多少の傾きでも正しく方位を測ることができるのです。

本当かよ？

いわゆる、「3次元コンパス＋3次元加速度センサー」ってヤツです。

で、早速、NXTに接続してみます・・・

って、接続して値を読み出せるようになるまでに、大変苦労しました。

なぜなら・・・NXCのI2C関係の関数の使い方が、全然判らないからです。

マニュアルも英文だし。

とにかく、いろいろやっているうちに・・・いつのまにか使えるようになりました。

でも、このプログラムも、何でこれで動作するのか論理的に説明できないところがあります。

でも、いろいろやった結果、「なぜだか判らないが、こうすれば動く」という実体験に基いたものになっています。

そういえば、ダイセンからも「なんかすごいコンパスセンサー」が発売されましたね。

高いけど・・・きっと、それなりの機能を持っているのでしょう。

チームにとって、センサーの選択肢が広がることは、有効なことだと思います。

あとは、チームの考え方や経済状況によって、最適なセンサー（や部品）を選択すれば良いのですが・・・

ロボカップジュニアのチーム活動が Hobby of king ではなく、King of hobby であってほしいです。

まあ、ジュニアチームが使う機能としては・・・値段が半分の、この3次元コンパスセンサーで十分なように思います。

（でもきっと、日本のチームは、高くても買うんだろうなぁ～）