Rescue Line 2016 1.3 Line

今回のお題は「黒線」です。

 

1.3.1 The black line, 1-2 cm wide, may be made with standard electrical insulating tape or printed onto paper or other materials. The black line forms a path on the floor. (The grid lines indicated in the drawings are for reference only and competitors can expect tiles to be duplicated, different and/ or omitted.)
1.3.2 Straight sections of the black line may have gaps with at least 5 cm of straight line before each gap. The gap is 20 cm at most.
1.3.3 The arrangement of the tiles and paths may vary between rounds.

1.3.1 黒線は、1～2cmの幅で普通の絶縁テープまたは紙に印刷したものなどで引かれます。黒線で経路を作ります。
1.3.2 直線の部分にはギャップを設定することができます。ギャップは最大長が20cmで、ギャップの前には少なくとも5cmの直線があります。
1.3.3 ラウンド毎にタイルやコースは変更されるかもしれません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

レスキューラインの基本的な動作である、ライントレースのラインです。 

一か所だけ赤い部分がありますが、あんまり影響はありません。

その他に赤くなっていないけど、表現が変わったところがあります。

electrical (insulating) tape ⇒ electrical insulating tape

まあ、これはどっちでも良いですね。

 

Rescue Maze チーム「しーぼーぐ」

いまさら２ヶ月前の関東ブロック大会のレスキューメイズねた　です。

 

しぶまく軍団の旗艦、「しーぼーぐ」です。

このチームも長いです・・・

初期の頃は、伝統のマイクロマウステクノロジを搭載した、正確無比なロボットだったのですが・・・

昨年から二足歩行を取り入れた「イロモノ」的な感じになってきました。二足歩行といっても、2本の足で歩くのではなく、高専ロボコンの「Iroha Liner （イロハライナー）」みたいな機構です。（この説明で分かるかなぁ）

昨年（2015年度）は、そのイロモノ的な動きが面白かっただけで、動きは遅いし、迷路探索の正確性も低く得点が伸びませんでした。

しかし、それで終わりにならないのが、しぶまく軍団

今年は、反省を生かして、きちんと対策をしてきました。

 

昨年は30cmの前進も二足歩行で進んでいたため、移動が遅かったのですが・・・4輪のタイヤを搭載しました。これだけだと・・・他のロボットと同じじゃない!?　と考えちゃうのですが、その4輪は単に真っ直ぐ進むだけです。回転は二足歩行の機構でスパッと回転します。さらに、左右のどちらかの壁に近づきすぎると壁から離れる動作も二足歩行の機構で実現してます。

え～い、こうやって文字で書いても、全然伝わりませんね・・・（苦笑）

 

 

相変らず、配線がスパゲッティのように絡み合ってごちゃごちゃしているのが、しぶまく軍団のロボットの特徴！　

デザインとかそういうのは、そういうのは要らないんだよ・・・という漢らしいロボット（笑）

 

 

裏を見せてもらうと・・・真下に装備されている四角のゴム脚の付いた板が、このロボットの最大の特徴です。これでロボット本体の回転や、壁から離れる平行移動など、多彩な動きを実現しています。タイヤを駆動するモーターは一つで、左右のタイヤの軸がつながってことが確認できます。こうすると、バンプを乗り越えるときに苦労するように思いますが・・・全然問題ありませんでした。

 

 

横から見たところ・・・

この足（脚）は上下に動かすことと、回転することができます。

自作感満載のロボットですね。

 

はい、とにかく、素早く30cm進んで、スパッと90度回転ができるようになったことで、迷路探索をきちんと出来る様になりました。勿論傾斜路の上り下りも問題ありません。

一回目の競技では、5人の被災者を発見し、4個のレスキューキットを配布しました。それで225点。

そして、二回目の競技では、7人の被災者を発見し、レスキューキットの配布にも成功しました。競技進行停止が無く、終了ボーナスも取得して、435点をたたき出しました。

（被災者を2人発見できなかっただけ・・・満点が550点なので、なかなか良い点数かと・・・）

しかも・・・絶対できない・・・と誰しも考えていた、傾斜路に居る被災者へのレスキューキットの配布に成功しました。

 

 

ということで、関東ブロック大会優勝です。

素晴らしい。

 

ジャパンオープンでは、その変わった機構と、正確な動きで全国のロボカッパーの度肝を抜いて欲しいと思います。