RoboCupJunior Rescue Maze Rules 2025 Draft を読んでみた

さて、今度は Rescue Maze です。

RoboCupJunior Rescue Maze Rules 2025 Draft を読んで・・・

「んっ！」と思ったことを列挙します。

Scenario の下のフィールド全体図

せっかく2025年ルールで新たに危険ゾーンを新設したのに、この絵には危険ゾーンが書かれていません。まだ、DRAFTだから準備ができなかったのでしょうか？　正式版ルールには、新たなフィールドの絵が掲載されると良いですね。

Summary

The robot will be awarded -5, 10, 15, or 30 points for each colored or letter victim detected, dependent on its location in the field. 

ロボットは、フィールド内の位置に応じて、色または文字の被災者を発見するごとに -5、10、15、または 30 ポイントを獲得します。

被災者を発見すると -5点・・・なんでマイナス⁉

いや、これ、単に誤字だと思いますが・・・2024ルールでは、ちゃんと5点になっているので、（2025ルールの編集中に）何か変なキーを押しちゃったのかなぁ？

Summary

The robot can earn additional points by navigating the following obstacles:

ロボットは、次の障害物を通過することで追加ポイントを獲得できます。

毎回書くけど・・・これ、obstacles は間違いだよね！ （Rescue Maze には書かれていないけど、Rescue Line の hazards のことなんじゃないの？）

Rescue Maze  に obstacles も設置されるけど、得点はないよね。

Summary

5 points for navigating a set of stairs

階段を通過するたびに 5 ポイント

階段は傾斜路と同様に１階と２階をつなぐ坂扱いになったので傾斜路に合わせて　5 points for going up or down a stairs　が正しいと思われます。

3.1.5. Ramps must NOT have a drop-off immediately following a rise section, creating a peak-like structure, or vice versa.

傾斜路は、上りの直後に下りを設けて山形構造を作成してはなりません。また、その逆も同様です

傾斜路の上りと下りが連続することはない、と明記されました。

それとは別に、傾斜路が横につながるコースが RoboCup 2024 では実在したそうです。　それは合法なの？

3.2.2. Colored tiles:

b. Coloured tiles will be placed randomly at the start of each game.

colored と coloured 英国英語と米国英語が混在しています、どっちかに統一しましょうよ。　なんかきちんと整理されていない感じがします。　まあ、ルールがツギハギだからしょうがないのでしょうけど・・・

3.4. Speed Bumps, Obstacles, and Stairs

この章から瓦礫がなくなりました。（3.5章に移動）

3.4.2. Speed bumps are not allowed to be placed on ramps or stairs.

スピードバンプは傾斜路や階段に設置することはできません。

スピードバンプは傾斜路や階段に設置されないことが、明記されました。

3.4.8. Stairs may be used to change the level of the floor, similar to a ramp.

階段は、スロープと同様に、床の高さを変更するために使用できます。

階段が、傾斜路と同じ扱いになりました。（１階と２階を接続する坂と同じ）　じゃあ、これまで見たいな凸型の階段はどうなるの？　という疑問がわいてくるのですが、下の図に凸型のがあるので、階段には２種類あるということなのかなぁ・・・

3.5. Dangerous Zone

より高難度の「危険ゾーン」が追加されました。

危険ゾーンはクローズな領域で、出入口に赤のタイルが置かれます。

危険ゾーンは（通常のゾーンと違って）

・傾斜路にスピードバンプを設置しても良い

・瓦礫を設置しても良い

・階段の傾斜が最大30度

・スピードバンプが最大２cm

となかなか凶悪です。（笑）

3.8.1. The environmental conditions at a tournament may differ from those at home practice fields. 

トーナメントの環境条件は、チームの練習場所と異なる場合があります。

この文章、Rescue Line と微妙に文が異なっています。　

Line : differ from those at home.  

Maze : differ from those at home practice fields.

この違いは何なのでしょうか？

4.3.2. Robots may not have sensors or devices that enable them to 'see' over the walls.

ロボットには、壁越しに「見る」ことができるセンサーやデバイスがあってはなりません。

昔からある謎ルールです。　この項目は、いったい何を禁止しているのでしょうか？　壁の上をオーバーハングしてはいけないということなら、そう書いて欲しいのですが・・・

4.3.11. The robot must be equipped with one specific LED or display that is dedicated only for identifying victims. The LED or display must be clearly visible to the referee.

ロボットには、被災者の識別専用の特定の LED またはディスプレイが 1つ装備されている必要があります。LED またはディスプレイは、審判がはっきりと見える必要があります。

Rescue Maze では、被災者の発見のアピールするためにランプを光らせる（点滅させる）のですが・・・もう、ランプは時代遅れでLEDと書かれました。（笑）　まあ、LED限定ではなく、液晶ディスプレイに「被災者発見」という文字を点滅表示しても良いようです。

で、被災者識別「専用」のLED・・・ここが重要です。　被災者発見のアピール「専用」のLEDを装備しなければなりません。

ただ、このルールがダメだなぁ・・・と思うのは、後に出てくる 5.6.11 で脱出のアピールをするのために「被災者発見のアピールに使用するLEDを点滅」させます。つまり、被災者識別「専用」のLEDで「脱出アピール」もします。

それだと、被災者識別「専用」にならないですよねぇ。

と、突っ込みが飛んできそうです。

4.4.1. Each team must have only one robot in the field.

各チームは、競技場にロボットを 1 台だけ配置する必要があります。

ここもなぜか、Line と Maze で微妙に文が異なります。 

Rescue Line : on the field　

Rescue Maze : in the field

ラインはロボットがフィールドの上にあるから on で、メイズはフィールドの中を進むので in なのかなぁ。 そこまで考えて文章を作っていたとしたら素晴らしい！

5.4.2. Any parts the robot loses intentionally or unintentionally will be left on the field until the game ends.

ロボットが故意または過失で外れたパーツは、得点走行が終了するまでフィールドに残されます。

またまた Line と Maze で微妙に表現が異なっています。　

Rescue Line : in the field until the run is over. 

Rescue Maze : on the field until the game ends.

今度は Line と Maze で in と on が逆です。ということは、4.4.1 も 5.4.2 も深く考えられているわけでは無いのではないかと想像しちゃいます。 until の後の文言が異なるのも、なんだかスッキリしません。

5.6.1 The blink interval (ON: 500ms, OFF: 500ms) must be followed to successfully identify a victim.

被災者の発見に成功するには、点滅間隔（オン：500ms、オフ：500ms）に従う必要があります。

被災者発見のアピールの点滅の仕様が明確になりました。 RoboCup 2022で審判をしたときに、被災者発見のアピールが液晶ディスプレイに文字を表示するだけのチームに「ルールには点滅させると書かれているから点滅させないと被災者発見にならないよ」と言ったら「このロボットの表示は500KHzで点滅しているんだ」と言い返されて、言い返せなかった辛い思い出があります。（笑）

今回のルール変更で、スッキリ審判ができそうです。

5.6.9. Successful navigation means the robot moves from the bottom tile on one side of the stairs to the top tile (or vice-versa) and is entirely within the horizontal tile without toppling over. 

通過成功とは、ロボットが階段の片側の下のタイルから上のタイル (またはその逆) に移動し、転倒することなく水平タイル内に完全に収まっていることを意味します。

階段の考え方が変更されて、傾斜路と同様に１階と２階を結ぶ坂扱いになったので、「下の水平タイルから上の水平タイルに行ったら得点」はわかるのですが、3.4.9の下にある凸型の階段はどうなるの？　これは無くなるの？　それとも残るの？　残るのなら、凸型を通過したら「上り５点＋下り５点＝10点」になるの？　　う～んスッキリしない！

5.6.10 The 'exit bonus' condition is satisfied when the robot returns to the starting tile. On the starting tile, the robot has to blink (ON: 1s, OFF: 1s) with the same LED or display that is used to identify a victim (see 3.3.11) for at least 10 seconds.

「脱出ボーナス」条件は、ロボットがスタートタイルに戻ったときに満たされます。スタートタイルで、ロボットは、被災者の発見に使用したのと同じ LED またはディスプレイ (3.3.11 を参照) を少なくとも 10 秒間点滅 (オン: 1 秒、オフ: 1 秒) する必要があります。

脱出ボーナスを得るためのアピールが追加されました。スタートタイルに戻って１秒ごとにONとOFFを繰り返して10秒魔点滅（ということは５回光る）と明記されました。　うん、これも審判がやりやすくなってありがたいです。

ただ、4.3.11で「被災者発見専用のLED」と定義しているにもかかわらず、脱出のアピールもさせるのだから、「被災者発見専用」じゃないよねぇ。（苦笑）

あとは、Rescue Line と同じ指摘なので省略