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TJ3ねた その9 レスキューロボット

2008-09-20 | TJ3ねた

TJ3UPを購入してから、いろいろと実験してきました。

これらの結果から、このキットロボットがレスキューロボットとして使えるかどうか確認したいと思います。(偉そうに!)

以下、あくまでも、私個人の感想です。


・光センサー

ライントレースをするための光センサーは最低でも2個、できれば3個必要です。 ですので、キットとは別にラインセンサーを追加で購入する必要があります。

このラインセンサーは、レスキューで必要な白、黒、緑、銀の4色をきちんと区別できるようです。(これなら、カラーセンサーは要らないのではないでしょうか。) 

逆に、ボールセンサーは必要ありません。


・タッチセンサー

基本で、左右2個づつ、合計4個のタッチセンサーがあります。 これならそのままでレスキューロボットに使えます。


・傾斜路の判定  

傾斜路に入ったことを判断するための何らかの手段が必要です。

チルトセンサーを追加で購入して利用するのが一番簡単だと思います。


・傾斜路の走破

キットロボットの構成では傾斜路を走破することができません。 縦型だとバタッと倒れるし、横型だとモーターが坂の上の部分で床に擦ります。 これは、タイヤを大きくする等の対策が必要なようです。


・ライト

被災者を発見したときに光らせるランプとして、赤と緑のLEDがあるので、問題ありません。 ちょっと見にくいですが。


ということで、いくつかのオプション品を追加で購入する必要があります。

レスキューチームとしては、レスキュー用として

・ボールセンサーの代わりにラインセンサーを入れて、ラインセンサーを基本で2個にする。

・タイヤを大きいものに交換し、機体が傾斜路の上の部分で擦らないようにする。

・チルトセンサーを同梱する。

というキットがあれば良いなと思いました。


とはいえ、チームメンバー自身が、いろいろと改造して理想のロボットを作っていくのが、ロボカップジュニアだったような・・・。

いろいろと言いたいこと(書きたいこと?)を言ってきましたが、ロボットキットとしての完成度は非常に高いです。 コストパフォーマンスも良いです。

あとは、これまでやってきた「LEGOと比べてどうか」というところですが・・・


・プログラミング C-StyleはC言語をとても分かりやすい方法でビジュアル化しており、基本的なプログラムは簡単に(正確に)組めるようになっています。 また、生のC言語も扱えるようになっているようです。 まあ、LEGOにもNQCやNXCがあるのでこれは、どっちも同じですかね。


・PCとの接続 PCとの接続は、前にも書いたように物理的な線を接続しなくて良い分、LEGOの方が扱いやすいです。


・拡張性 これは断然TJ3の勝ちですね。 ポートが10個あり、アナログ信号もデジタル信号も接続できます。 半田付けは必要かもしれませんが、難易度は高くないと思います。 ちょっとした工作で、いろいろなセンサーを付けられるのは大きなメリットだと思います。


・電池 LEGOは単三電池が6本必要です。 TJ3は3本の単三電池で動きます。 この電源を使って5Vを昇圧して作り出しているのがなんかすごいです。


・メカ部分 ロボットの要とも言うべき駆動部分(モーターや車輪等)はカットアンドトライを繰り返して作っていくことになると思いますが、この部分はさすがにLEGOブロックの方が(慣れているだけあって)やりやすいです。 実際に、(今だに)TJ3で4輪駆動にする方法を見つけられずにいます。 

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