TJ3ねた その１２ ジャイロセンサー

M&Y研究所（勝手に作るな！）がお届けする、次の実験はジャイロセンサーです。

レスキューの2007年ルールからは、2階に黒線がなくなりました。　さらに2008年ルールからは傾斜路にも黒線がなくなっただけでなく、2階に木の棒が撒かれました。　ロボットはこの木の棒を押したり、乗り越えたりして被災者を発見しなければなりません。

2007年のルールの時には、きちんとまっすぐ進むようにできていればなんとかなったのですが、2008年ルールからは、木の棒の影響で、まっすぐ進むこと自体が困難になっています。

そこで、ロボットがまっすぐ進んでいるか確認するための方法としてジャイロセンサーが使えるか実験してみました。

なれのはてTJ3に、ジャイロセンサーを取り付けて、回転してみます。　そうすると確かに一瞬ジャイロセンサーの出力が大きくなったり小さくなったりします。

この出力を監視していて、大きくなったら左周り、小さくなったら右周り・・・をすればよいはずなのですが・・・そう、簡単にいかないなぁ。　どっち向きに回転してしまった、というのはなんとなく分かるのですが、どれくらい回転してしまった（ズレてしまった）というのは、正確には分からないようです。

まっすぐ進んでいって、何かの要因で意図せずに曲がってしまったら、その曲がった方向と量を計測して、もとの方向に戻す。なんてことが出来ればよいな～と思っていたのですが・・・（今の技術では）出来そうにありません。

ということで、この実験は終了です。

これなら、方位センサーの方が、「なんだか使えるような気がする～！」

ちなみに、このジャイロセンサーのキットを半田付けしたのはＹなので、部品のリードがちょっと長かったりしますが、ご容赦くださいね。