自由演技２

じゃあ次は「動きを合わせる」です。

今回は、Yが（以前の運動会でやった）大江戸舞祭りの音楽に合わせて踊ります。　そして、2台のロボットも、Ｙに合わせて踊ります。（動きます）

普通は、スタートしたときにタイマーをリセットして、タイマーの値によって、モーターを制御します。　10秒経ったらモ－ターAを1秒間正回転、14秒経ったらモーターBを1.5秒間逆回転・・・というようにします。

2台のロボットに同じプログラムを入れて、同時にスタートボタンを押すと・・・最初は同じように動くのですが、だんだんと動作がズレてきます。

そこで、2台のロボットの同期を取るために、NXT通信機能を使いました。

NXTには、基本でBluetoothの無線機能があり、RoboLabでは、「メールを出す」「メールを受取る」というアイコンで実現できます。

一号機は従来の通り、タイマーでタイミングを計り、時間になったら「メールを出します」。

二号機は、「メールを受取るまで」待っています。

それぞれで、「メール」でのやりとりが終わったら、次の動作をします。（前進とか回転とか）

そうすると、ほとんど同じタイミングで動いてくれます。

この、NXT通信機能を使うに当たっては、2台のNXTでBlootoothの設定をしておかなければなりません。　また、実際に使う前に2台の無線のグルーピングを設定します。　これは電源が切れると消えてしまうので、電源を入れる毎に毎回設定する必要があります。

ちなみに、本来のロボカップジュニアの競技会で無線を使うことは許可されているのかについては・・・良くわかりません。　今回は杉並区のローカルな競技会だったのでOKだっただけかもしれません。　これまでのジャパンオープンなどの運営マニュアルでは、無線の使用を厳しく規制していました。

しかし、2009ルールからは、Bluetoothについては、明確に使用を認めています。

ですので、今後、このように活用することが増えてくるのではないかと想像しています。

ところで、もうひとつ・・・音楽とロボットの動きをどのように合わせるか？については

音楽の前の部分に時報を入れました。　「プッ　プッ　プッ　ポーン」のところで、スタートスイッチを押すことにしました。　これで、タイミングもバッチリです。

自由演技１

今回のロボット杉並21のロボットコンテストに自由演技（ダンス競技）で参加したYですが・・・すぐにロボットは分解してしまうので、解説などしておきたいと思います。

今回のテーマは以下の３点です。

・自由な動き

・動きを合わせる

・前を向く

これだけじゃわかりませんよね。

じゃあ、まずは「自由に動く」から・・・

昨年のロボカップ夏合宿で、M&Y家族は、はじめてまともにサッカーロボットを見ました。

ボールを目指して滑らかに進んでいくロボット達を見て「なんで、そんな動きができるの！」とびっくりしました。　いろいろと見せてもらうと、車輪が変なカタチ・・・それがオムニホイールでした。　

しかも、LEGOでできたロボットにも似たようなのが付いています。　「LEGO用のオムニホイールもあるのか！？」　もう、早速、「それどこで売ってるの？」と質問し、ネットで売っていることを聞きました。

このオムニホイールを使うと、ロボットの向きを変えずに、前にも後ろにも横にも斜めにも自由に動けます。（らしいです。）

ちなみに、ここで売ってました。

で、今回のダンスロボットですが・・・三輪車です。

なぜ、三輪車か？

それは、オムニホイールを6個しか買わなかったからです。　それと、NXTにはモーターが3個しか付かないからです。

  ということで、LEGOの部品で正三角形を作成し、それぞれの辺にモーターを接続しました。

モーターにオムニホイールを付けて本体の基本は完成です。

3個のモーターの動きをいろいろと変えると、いろいろな方向に動きます。

（面白い！）

ただ、ロボット本体を押すのはOKなのですが・・・ロボット本体を引くのは苦手なようです。

（結構空回りします。）

師匠を越えた？

昨日のロボット杉並21のお手伝いで、結構疲れたようです。

おかげで、昨日はバタンキュー（死語）でした。

競技会の内容など、詳細に書きたいですが・・・

まだ、疲れが取れていないので、後日にします。

 

では、今回はちょっと楽しいエピソードなど・・・

 

Yは、今回「P2.5」というチーム名で参加しました。　この「P2.5」とは、お世話になった「P1」や、師匠の「P2」の後を継ぐ者として「P3」に成りたいけど、まだ半人前なので「P2.5」ということです。　

で、今回のロボット杉並21に審査員として師匠が参加していました。　それを知ってか知らずか・・・別の審査員が楽しい質問をしてくれています。 （実は「team-i」のお父さん）

（私は、ホールでレスキューの解説をしていたので、Yの演技を全く見られなかったのですが、M&Y母がビデオを撮ってくれてました。）

 

審査員「チーム名の『P2.5』はどういう意味ですか？」

M&Y母「聞くな！」（という独り言）

Y「ある人を師匠と呼んでいて、その人のチームが『P2』という名前なので、許可無くいただきました」

そこで、ビデオには大写しになる「P2」・・・とても、うれし恥ずかしそう。

審査員「『P2』はどなたでしょうか？」

Y「それは・・・・（言うべきか、言わざるべきか、悩んだ末）・・・・直接聞きにきてください。」

M&Y母の大笑い（声）、画面の「P2」も大笑い。

審査員「じゃあ、その『P2』の方よりも、もっとすごいということですね。　これからも頑張ってください。」

と、きれいにまとめられてしまい、「師匠を越えるなんてめっそうもない」と反論するタイミングを逸してしまいました。　（まあ、いいか）

で、このビデオ・・・自分の息子より師匠の方が映ってる時間が長いんですケド・・・

勿論、この日に、Ｙは「P2」の使用許可をもらえたそうです。

すばらしい一日

本日は、「素晴らしい一日」でした。

 

 

【素晴らしいこと　その１】

ロボット杉並２１のロボットコンテストが開催されました。

Yは、ダンスで出場しました。

私は、規定競技（レスキュー）の運営者として参加しました。（と言っても、科学館の皆様や中島先生にほとんどおんぶに抱っこでしたが・・・）

Yは、ダンスで優勝しました。　さらにプレゼン賞をもらいました。

（これについては、そのうち別記事で・・・）

 

 

【素晴らしいこと　その２】

今日は、埼玉ノードの神田先生が娘さんとYの応援に来てくださいました。

さらに、帰りに我が家に寄ってくださっていろいろとお話を伺えました。

 

 

【素晴らしいこと　その３】

家に帰って、メールを見ると、英語のメールが届いていました。　なんか内容に「Japan open 2009」という単語があります。

何だろう？　と早速Yahoo先生で翻訳してみると・・・

何と！　アトランタ世界大会、蘇州（中国）世界大会で一緒になったスペインのチームからのメールでした。　今年のジャパンオープン大阪の海外枠として招待を受けたとのことです。　つまり、今年のジャパンオープンに参加するために日本に来るということでした。

私達はジャパンオープン大阪に招待されてとてもうれしいです。　友達に再会できるのを楽しみにしています。

ということです。　

これを聞いて、M&Y家族全員で大喜びです。　ただ、問題は、家族の中で何人が大阪に行けるか？　です。　私とM&Y母はもともとスタッフとして行くつもりでした。　子供達は・・・東京の強大な壁でどうなることやらです。　

あと、スペインチームはサッカーで参加するということなので、レスキューでマルチチームを組めるわけではなさそうですが・・・まあ、そんなことは関係ありませんねぇ。

 

今日は、なんて「素晴らしい一日」だったのでしょう。

 

 

ロボット杉並21

本日は、ロボット杉並21のロボットコンテストです。

今回は、Yが自由演技（ダンス）に挑戦します。

昨日、遅くまで掛かって、やっとロボット本体の装飾とプレゼンができました。

プレゼンは、いつものように写真作戦です。 （写真を入れて、書く部分を少なくする作戦のこと。）

結局、インタビューなどは、ぶっつけ本番ということのようです。

さて、どうなることやら。

今回は、私もスタッフとしてお手伝いします。

では

輪ゴム作戦

NXTでレスキューロボットを作成したMですが・・・

前回のトライで坂道を登らないことが発覚！

その対処をいろいろと考えていたようですが、結局、タイヤに輪ゴムを巻くことにしました。

たったそれだけの対処で、あっさり坂道を登れるようになりました。

この車輪に「ちょうどいい大きさ」の輪ゴムは、アスパラガスを束ねていたものだそうです。

ということで、アスパラガスをしっかり食べよう。

NXTねた その22 無線通信

NXTの無線通信が失敗することもあるということを前回書きましたが・・・

失敗することには変わりありませんが、失敗する率を低くする方法をYが考えました。

単純に２回メールを送信します。

１回目のメールを受信しそこねても、２回目のメールを受信できれば、なんとか続けられます。

１回目のメールを受信してくれれば、２回目のメールは単に無視されます。

これのほうが、高確率で２台のロボットの同期ができます。

どうも、ROBOLABでは、メールにクセがあり

・受信側のロボットが受信動作になっているときにメールが送られて来たら受信する。

・受信側のロボットが受信動作になっていないときにメールが送られて来ても無視する。

という素晴らしい仕様のようです。

ですので、受信側のロボットはなるべく長い時間、受信動作をしていないと、すぐにメールを受け損なってしまうようです。

巨大なアイコンのNXTソフトウェアでは、受信動作に関係なく、メールを受信してメールボックスに溜めてくれるようです。（メールっていうのは、こうでなければなりませんね。）

ダンスルール2009

グラーツのHPに、2009ダンスルールが公開されています。

まあ、あんまり興味ないので、ちゃんと読んでいませんが・・・やっぱり、ロボット間の通信にBluetoothが使用可能になったようです。

では、また。

NXTねた その２１ 通信

NXTには、無線による通信機能が付いています。

今回、Yのダンスロボットは、２台のロボットを無線を使って同期を取ろうとがんばっていました。

で、この無線通信ですが・・・なぜか、失敗するときがあります。

ロボット１号機がメールを出します。　ロボット２号機はメールが来るまで待ちます。

これを繰り返して、片方の動きに、もう片方が合わせる・・・という作戦だったのですが・・・

最後までうまくいくときもあれば、途中で送受信がうまくいかず、１フレーズずれてしまうこともあります。　やっぱり、いちかばちかになってしまうのじゃ、レスキューと同じじゃないですか。

ということで、通信して同期するのは、最初だけで、同期したときにお互いの時計（タイマー）をリセットすることにしました。

やっぱり、NXTも、しょせん「おもちゃ」ということでしょうか？　それとも、ROBOLABなんぞを使用しているのが悪いのでしょうか？

もし、この無線による通信がうまくいけば、レスキュー2009年ルールからロボット同士の通信が公認になったので、「無線通信を利用して協力してマルチチームとしての活動ができるかも・・・」と考えていたのですが、まだまだ実用化は遠いようですなぁ。

NXTねた その２０ スタート直後

NXTのスタートスイッチを押すと、ロボットはすぐに指定されたプログラムを実行します。

しかし、スタート直後になぜか銀発見の動作をするロボット！

銀なんてどこにも無いのに！

いろいろと調べてみると、スタート直後に見た光センサーの値はちょっとおかしいようです。

ほんの少しでも、スタート直後にWAITを入れたほうが良いみたいです。

とりあえず、0.05秒のWAITを入れるとまともな値が返ってきます。

光センサーの値が安定するまでに、時間がかかるのでしょうか。

NXTって結構クセがあるよね。

NXTねた その１９ 残り電池

NXTって電池を換えると、狂ったように強烈な動きをすることは、以前の記事で書きました。

じゃあ、電池の消耗具合をどうやって調べるか・・・

知らない人が多いみたいなので、書いておきます。

（といっても、ROBOLAB2.9の場合です。）

ROBOLABのプログラムを記述するウィンドウのツールバーから「プロジェクト」→「検出」を選択します。

すると、「検出」という小さなウィンドウが表示されます。

そこで、「設定します」というボタンを押すと、ハードウェアセットアップが表示されます。

その中に、

Immediate Battery Level 7.726V

Avg Battery Level 7.784V

という表示があります。

この２つの電圧、何がどう違うかよく分かりませんが・・・

ダンスロボット プログラム完成

今日、Yはがんばって、ダンスロボットのプログラムを完成させました。

でも、１号機だけですけど・・・。

２号機のは、１号機のプログラムを流用して、ちょちょいのちょいで、できるハズなのですが・・・。

あと、ロボットの飾り、プレゼン、衣装・・・とてもインタビューの練習などはできそうにありません。

ダンスって、本当に大変ですねぇ。

まあ、何事も経験ってことで。

高専ロボコンねた１１ めじろん

また、突然高専ロボコンねたです。

前々回（2007年）の高専ロボコンにはテーマソングがありました。

中ノ森BANDの「駆け抜ける風」です。

♪新しい風が今
　　命を吹き込んだ♪
♪この季節駆け抜けた
　　栄光に向かって♪

とても、ノリの良い曲で、Mは今でも自分のiPodに入れて聞いています。

あれは、高専ロボコン20周年だからあったのでしょうか？

前回（2008年）の高専ロボコンにはテーマソングは有りませんでしたね。

MやYが、「今回はテーマソングは無いみたいだね。」と言うので、

あったじゃない「♪めーじろん　♪めーじろん　飛べ飛べ高く」っていうのが。

ということで、「M&Y」家族では、2008年の高専ロボコンのテーマソングとして「めじろん」が認定されてます・・・。