今年のロボット杉並21の競技会にNXTで参加したこともあり、これまで使用していたROBOLAB2.5.4をROBOLAB2.9にバージョンアップしました。
NXT用の命令も増えて、とりあえず便利に使えていました。（NXTでは）
本日・・・ついに・・・Yが東東京ノード向けにプログラミングを開始しました。 （遅いって）
まずは、ライントレースから（本当に基本から・・・）作り直しているのですが、なんだか怪しい動きです。 私も呼ばれてプログラムを確認しますが、特に間違っているところはありません。 たまにスタートボタンを押しても動き出さなかったり、すぐにプログラムが終了してしまったり・・・ちょっとロボットを動かすと、走り出したり・・・よく調べると、光センサーの値が0になっています。 何で？
もう、よく分からないので、実績のあるROBOLAB2.5.4に戻してしまいました。
我が家では、ROBOLAB2.9はダメダメという評価で封印されました。
2月16日にジュニアジャパンのHPの「お問い合わせ」フォームに質問をしたけれど・・・何の回答もありませんでした。
ここで、あきらめてなるものか？と、junior07にメールで問い合わせたら・・・2時間もしないうちに回答がありました。
その場での明確な回答はいただけておりませんが、VersionBについても、ジャパンオープンのサッカーの（ローカル）ルールについても、近々ジュニアジャパンのHPにアップされるそうです。
日本全国のサッカーチームの怒りパワーがどんどん溜まっている状況だと想像していますが、爆発する前に動きがあれば良いのですがねぇ。
A caucus has already begun after a long absence when I looked in HP of Mr. Rohe.
The school of Mr. Rohe participates in a caucus of German Magdeburg.
Five teams participated in the primary of the rescue, and three teams got the participation right to German Open.
And seven teams participated in the secondary, and six teams got the participation right to German Open.
That's really something. Surely, he thik in "the team of one, it is reflected on world meeting". It seems a the margin. There was the photograph of the player of the participation team in HP. There are the member who was same as and the member who were same as in Suzhou and in Atlanta. I miss you.
In addition, though want to meet; ...
久しぶりにRohe先生のＨＰを覗いたら、すでに地方大会が始まっておりました。
Rohe先生の学校はドイツのマルデブルグの地方大会に参加します。
レスキューのプライマリは5チームが出場して、3チームがドイツオープンへの参加権をもらいました。
そしてセカンダリは、7チームが出場して、6チームがドイツオープンへの参加権をもらいました。
すごいなぁ。 きっとまた「どれかのチームは世界大会に出られるよ。」と余裕の発言でしょうね。 参加チームの選手の写真がＨＰにありました。 アトランタでいっしょだったメンバーや蘇州でいっしょだったメンバーもいます。 懐かしいなぁ。
また、会いたいけど・・・
今回のロボット杉並21のロボットコンテストでＹが作成したプレゼンを掲載します。
とりあえず、基本は・・・写真を多様して文章を少なくするという「写真作戦」です。
段々とプレゼンに載せるべき項目というのが分かってきたようです。
・今回、何をしたかったのか
・それを実現するためにどうしたのか
・見て欲しいところ
・苦労したところ
こんなところですかねぇ。
本当は模造紙に（手書きで）書かせたほうが、良いのでしょうが・・・いかんせん、字が汚いので何を書いているか審査員に伝わらないかもしれません。 ということで、今はパワーポイントという便利なツールを使っています。 本当に便利な世の中ですねぇ。
プレゼンの全体は→ここ
2014.09.20 追加 プレゼンは参照不可になります。
プレゼンの中では、師匠のチーム名を勝手に使っている・・・と書かれていますが、（当日）ちゃんと使用許可をいただきました。
なんか「のほほん」と過ごしているMとYですが・・・
気が付いたら、ノード大会まで１ヶ月切ってるよ、おいっ！
準備は・・・出来てるわけ無いよな。
♪デモソンナノカンケイナイ♪
東京ノードが今年から東西に分かれました。
我が家は、ギリギリ東東京です。 （幸か不幸か？）
そうしたら、いつの間にか、西東京ノードには公式ブログが立ち上がり、情報の提供などやってるじゃないですか・・・
よし、東東京も負けてられない・・・と、対抗して（いゃ、してません！）公式ブログを立ち上げました。
勿論、東東京ノード長の富永先生の協力のもと、です。
頑張って運営しますので、応援してください。（なんのこっちゃ）
この「M&Yの履歴」も引き続きよろしくお願いしますね。
なんかここのところ、いろいろ壊れては修理しているように思います・・・
我が家はYの年齢と同じくらいです。 ちょっと前に10年目のメンテナンスをしたばかり・・・門のところに取り付けていたインターホンが壊れてしまいました。 チャイムは鳴るけど、誰だかわからない・・・ということで、メーカーの人に確認したところ、20ウン万円で新機種に変えませんか？と言われて放置状態になっていました。
さすがに、不便になったので、先日ヨドバシカメラでカメラつきインターホンのセット（4万円くらい）を買って来て、昨日苦労して取り付けました。
私は、よく2階にいるのですが・・・
パソコンは無線LAN
電話は無線の子機
インターホンも無線の子機
と１階と2階の間に、3つの異なる無線通信が設定されています。
もし、電波が目に見えたら、我が家は電波で何も見えないでしょうね。
（そのまえに、テレビやラジオ放送で何も見えないか！）
取り付けも苦労しましたが・・・前の機器を外す方がもっと大変でした。
元電源を切ったハズなのに、火花が散ったし・・・恐ろしい！
昨日のブログに書いたように、ジュニアジャパンの問い合わせに入れましたよ。
以下に原文を載せます。
ジュニアジャパン運営委員様、実行委員様
ロボカップに参加しているチームのメンターをしておりますM&Y父と申します。
いくつか確認したいことがあります。
質問１
サッカーのVersionBの募集はいつ頃になりますか？
質問２
ブロック長会議にて最近２年間のジャパンオープンでの成績が良いチームは（４位以内）はVersionBに強制移行とありましたが、こちらは正式な決定事項なのでしょうか？ ノード大会の募集の説明には無いようです。
質問３
もし、強制移行になる場合、4位以内のチームにいたメンバーが一人でも含まれた場合、VersionAには参加できなくなるということでしょうか？
質問４
1月4日に質問した、蘇州世界大会の賞状の件はどのようになっているのでしょうか？ １ヶ月以上経過しましたが、未だ届いておりません。 賞状は無いということでしょうか？
以上 ４点です。
よろしくお願いします。
さて、どのような回答がありますやら。
今日は、朝からいろいろやりました。
Mを教会学校に送り
自転車で小金井公園のフリーマーケットに行き
昼食後に昼寝して
庭の草取り
Yと一緒にローラースケート（ローラーブレード）して
M&Y母と一緒に買い物をして
Yの学校での図工の作品をデジカメで撮って
刈った草を燃やしました。（焚き火）
やりたいことはたくさんあるけど、休日ってすぐに終わっちゃうんだよなぁ。
Yは焚き火が大好きです。 火遊びするとおねしょするゾ。
我が家はレスキューチームなので、あまり関係ないことなのですが・・・
ロボカップジュニアには、サッカー、ダンス、レスキューと3つの競技があります。
サッカーは、どうなっちゃうのでしょうかねぇ。
昨年、GENI,GENIIと呼んでいたものが、VersionA、VersionBになりました。
で、ノード大会、ブロック大会はVersionAだけ開催されて、ジャパンオープン（世界大会も？）はVersionAとVersionBが開催されるらしいですね。
で、事務局としては、VersionBを普及させるために、強いチームには移行してもらわなければならないため、「過去２年間のジャパンオープンでの成績が4位以内になったチームはVersionAには参加できない。」というお達しが出ました・・・と思っているのですが、本当にでましたっけ？
関東ブロックの2009年の大会要項には、そんな記述なさそうです。
それと、その強いチームのチームメンバーが解散したり、分裂した場合についても、全く説明がありませんねぇ。 VersionAに参加できるの？
ル－ルが毎年変わるのは仕方がないとしても、募集情報をはっきりさせないと、チームメンバーがかわいそうです。
早くきちんとVersionBの募集を公表して欲しいですね。
ノード大会とか終わっているところもあるので、やり方によっては、VersionAで負けたけどVersionBで再度挑戦！というのもできるかもね。
いや、ここに書くだけじゃしょうがないので、ジュニアジャパンに問い合わせしてみよう。
ついでに、１月に問い合わせた昨年の賞状も結局来てません・・・。
かなり前に、私の使用していたNDSが壊れました。
ヒンジの部分の部品が割れて、開け閉めができなくなりました。
ゲームはできるので、機能自体は大丈夫です。
すでに、DS-Liteを購入していたので、何の不便も無かったのですが、インターネットをさまよっていたらNDSの換えケースを売っていたので早速購入してみました。
赤色のケースが6.35US$でした。
実は、NDSの分解をするのは、初めてではありません。
MもYもNDSを持っていました。 しかし、Mは本を落として下画面を粉砕するし、Yは使いすぎでヒンジを壊すし・・・ということで、残った上下をくっつけてニコイチのNDSを作成したことがあります。 もっと持ち物を大事にしなさい。
まあ、分解は経験済みだったのですが、結構面倒なのでもうやりたくありません。
おまけに、このケースは、やっぱり中国製というか作りが適当なので、ねじがバカになったりして大変です。
やっと組み上げて、「終わった！」「では、電源スイッチON！」「やった～！」「こいつ動くぞ！」と一通り満足していたら・・・「あれ、Bボタンの文字が上下逆だ」良く見たら、XボタンとBボタンを逆に付けていました。
また、分解して、ボタンを直して、再度組み立てです。
もう当分、分解はしたくありません。
2月8日にロボット杉並21のロボットコンテストが開催されました。
私も杉並区民代表として規定競技（レスキュー）の運営スタッフとして参加しました。
都立高専の「LINK」と「M-4」も、本日はレスキューの主審として参加です。
（世界チャンピオンが主審をしてくれる大会なんて・・・杉並区の子供達は本当に恵まれてますよねぇ。 みんな知らないと思いますけど・・・。）
自由演技（ダンス）の方は中島先生が運営の中心で、都立高専の「P2」が審査員です。 さらに、杉並区民代表として「team-i」のお父さんが審査員として参加しました。
勿論、渡辺館長を含めて、杉並区立科学館のスタッフ全員の協力です。
レスキューの方は、15組のエントリがありましたが、結局キャンセルもあり、9組の参加となりました。
杉並区の競技会は、午前と午後に１回ずつの競技があり、2回の得点の合計で競います。
しか～し、9組のうち2組が車検を通りませんでした。 どうもライントレースができません。
でも、なんとか頑張って、1組は午後の競技に参加できました。 残った一組は、やっぱり車検が通らなかったのですが、（参考記録として）競技することはできました。
やっぱり、22cmの大きさに収めることと、単にライントレースするのも難しいですね。
さて、競技の方は、「ロボロボ」が部屋1を通過、廊下も越えて、部屋2の被災者、ギャップまでパーフェクトで得点を重ねていたのですが、次の障害物で障害物に突進してしまい、光センサーがポロンと取れてしまいました。 審判が競技進行停止で障害物の先に置き直したのですが、さすがにセンサーが機能しなければ黒線をたどることは不可能と言うことで、途中棄権となってしまいました。
このチームは杉並区の競技会は5年目の参加で、さすがにもう貫禄といった感じです。
午後の競技でも、1階は被災者一人と障害物がダメだっただけでした。 傾斜路も難なく登りきり、2階のレッドゾーンでも一人発見し、ゴールしました。 素晴らしい！
200点満点のコースで134点でした。 （総合得点219点で優勝でした。）
このチームのロボットは、ロボット前部にタッチセンサーが2種類装備されており、一つは障害物用、残りは壁用と使い分けができるようになっていました。 （壁の低い科学館専用ですけどね。）
それでは、今週のビックリドッキリメカ ぱふぱふ！
チーム「向陽ロボット」のロボットです。 ロボット後部に斜め下向きに超音波センサーが取り付けられています。
これは何？
傾斜路の検出をしているとのことでした。 傾斜路に入ると、ロボットが大きく傾き、床が近くなるので、超音波センサーの値が小さくなることで傾斜路が分かるらしいです。
これもアイディアだなぁ。 （ただ、2回目はより確実にということで、急遽タッチセンサーに変更してしまったとのことでした。 このタッチセンサーが誤検知して、途中で傾斜路プログラムに変わってしまって、途中棄権となってしまいました。 残念！）
このチームは「特別賞」を受賞しました。
その他のチームも、一回目よりも良い成績を残せるように、昼休みも頑張っていました。
優勝 「ロボロボ」
2位 「KENZI」
3位 「ストライク」
特別賞 「向陽ロボット」
一方、Yが出場しているダンスの方は・・・
今回は3組がエントリしていました。
Yは、4年生の時の運動会でやった踊り（大江戸舞祭り）をロボットと一緒にやりました。 といっても、ロボットはタイミングに合わせて左右に体を振るくらいのものです。 音楽にあわせて踊るYと、通信を使って2台が同期して動くようにしました。
音楽を何回も聴き、タイミングを計り、プログラムの中でタイマーの数値を何度も調整した甲斐があったのか、優勝できました。
2位になった「タークス」は、昨年東京ノードで2位になった、実力者です。
今年のテーマは「テニスの練習」だそうです。 ロボットが「ランニング」と「素振り」と「球出し」をします。 すげ～なぁ。
ピッチングマシンのように、ボールを打ち出します。
ロボットはLEGOで作られていますが、ちゃんと服を着ており、デザインなども素晴らしかったのですが、本番で玉が引っかかってしまい？「球出し」ができませんでした。
そのため、中途半端な終わり方になってしまったようです。
でも、ブラッシュアップすれば・・・いけそうだなぁ。
優勝 「P2.5」
2位 「タークス」
3位 「サウンドアーム」
３つ目は「前を向く」です。
スタートの時はロボットを観客に向かせて置くのですが、ロボットがいろいろと動くと、だんだんとどちらが観客側か分からなくなります。 ライントレースなどで黒線をたどらせるのであれば、方向は関係ないのですが・・・
で、今回は、方位センサーを使用しました。
ちなみに、Yは、方位センサーの仕組みは理解していたのですが、「地磁気」という言葉を知らなかったようです。
NXTに接続できる方位センサーは、海外の通販などにありますが、いかんせん高いです。
結局、秋葉原の秋月電子の方位センサーを使いました。 これは以前TJ3で実験していたものです。
NXTとの接続は、これまた以前に組み立てた「自作センサー接続キット」を使いました。
ちゃんと紹介していなかったのですが、ここにあります。
この組み合わせで、結構簡単に方位センサーが出来ました。
で、この方位センサーですが、8方向の分解能しかありません。 北を向かせると、確かに北を向きます・・・でもアバウトなんだよなぁ。 北だったり、北東に近かったり、北西寄りだったり・・・
そこで、一旦北に向かせてから、ゆっくりと西方向に回転して、北西になったところで止める。
ということにしました。 これで少しは、毎回同じ方向を向く、ということが実現できました。
ロボットが必ず前を向く、回転したあとに前を向いて止まる。
こんな当たり前のことに、こんなに苦労するなんて・・・
今回のYのロボットは、センサーはこれしか積んでいません。 光センサーもタッチセンサーも何もありません。 う～ん単純！
方位センサーは、サッカーチームは当然のごとく装備しているもののようです。 いつも、サッカーコート上で地磁気の乱れが問題になります。 今回の杉並区立科学館の講堂では、地磁気の乱れは無かったようですね。
実は、電子工作の師匠から、方位センサーの精度を上げるのに、方位センサーボードを2枚接続する方法を聞いていたんですが・・・実験する暇がありませんでした。 いずれ実験したいと思います。
東東京ノード大会の申し込み締め切りが2月14日（土）です。
あと3日です。
ということで、あわてて参加申し込みをしました。
なぜ、こんなぎりぎりになったのか・・・単にサボっていただけです。
今回は、Mはレスキューセカンダリ、Yはレスキュープライマリということで、それぞれ単独で参加します。
Mのチーム名は「co-LINK（こりんく）」です。 ちゃんと「LINK」にも使用許可を頂きました。
Yのチーム名は「P2.5（ぴーにーてんご）」です。 こちらも、「P2」に使用許可を頂きました。
がんばってくれよな。 まっ、今年はあんまり期待してません。 「適当に・・・握ってくれっ！」
参加申し込みにあたり、メンターの正会員登録とメンバーのジュニア会員登録が必要です。
私は、毎年正会員とジュニア会員を新たに登録するのかと思っていました。 しかし、昨年末のブロック総会で、一回登録したら、その番号を毎回使用して良いと教わりました。
なんだ、そうだったのか。
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