やっぱり・・・

今年はジャパンオープンの参加申請がＷＥＢ登録になりましたよね。

(1)参加チームがWEBに登録する。

(2)事務局が番号を割り振って連絡する。

(3)参加チームは番号を指定して参加費を振り込む。

となっており、「24日までに振りこみなさい」と指定されています。

13日にWEB登録が始まり、当日に参加申請を入れました。

（参加申請を受け付けました・・・とメールは来ました。）

でも、その後の連絡がありません。　もうすでに、半分の期間が過ぎました。

まあ、もう慣れました・・・っていうか・・・やっぱり・・・っていうか・・・

NXTネタ その27 超信地旋回

久しぶりのNXTねたです。

レスキューのロボットは、被災者を発見したあとに、再び黒線をたどるために、ロボットを回転させて黒線を見つけるチームが多いです。

「M&Y」もそうしています。

そのために、普通は左右のモータをお互いに逆回転して、その場で旋回します。（これを「超信地旋回」と言うらしいです。）

もし、左右に回転しても黒線が見つからないときには、再び最初の姿勢になるようにしているようなのですが・・・きちんと前を向きません。

タイヤと床がスリップしているというのも、原因の一つとは思いますが・・・

単純な話、右に９０度回転、左に１８０度回転、右に９０度回転したときに、もとの方向に向いていなければなりません。　しかし、やっぱりちょっとズレます。

どうも、NXTのモーターにも、「個性」があるようです。

左右のモーターの同期を取って真っ直ぐ前に進むのは

OnFwdSync( OUT_AC,75,0 );

とするか、進む距離が決まっていれば

RotateMotor( OUT_AC,75,1080 );

とすれば、まあまあ真っ直ぐに進みます。

ところが、左右のモーターを逆回転させる「超信地旋回」をやると、とたんに回転数が合わなくなります。

調査の結果、同期を取って真っ直ぐ進むを指定した場合には左右のモータの回転角度は０．１％程度のズレです。　しかし、同期を取って「超信地旋回」をすると、14％もズレてしまいます。　

やっぱＮＸＴはその程度か！

ロボットを持ち上げて、「超信地旋回」を実行すると、左右の回転数は、ほぼ同じになります。

つまり、「同期を取る」指定で回転させても、モーターに負荷が掛かると、単に回転量が少なくなります。　片方のモーターの回転量が少なくなったとしても、もう片方はそれには合わせないよ。　ということみたいです。

いろいろ実験した中では、「超信地旋回」に有効なのは、「同期を取る」のではなくモーターのスピードを一定に保つ指定でした。

OnRevReg( OUT_A,75,OUT_REGMODE_SPEED );

OnFwdReg( OUT_C,75,OUT_REGMODE_SPEED );

こうすると、左右の回転角度は、2.5%のズレでした。

2009.6.7追記

表題を超信地回転から超信地旋回に変更しました。

おはよう日本

今朝の「おはよう日本」見ました。

「Ｐ２」「LINK」「M4」と富永先生が映ってましたねぇ。

「P2」と「M4」は、かわロボで対決・・・

「LINK」は蘇州世界大会機での走行を見せてくれてました。

障害物回避はやっぱり「LINK方式」でした。（笑）

あの障害物は「魔の山」でしょうか・・・

王者（達）生出演

昨日、王者ネタをやったところ・・・

「達人」からタイムリーに続きのネタをもらいました。

なんと明日（４月１８日）の朝のテレビ放送に、都立高専のレスキュー軍団が生出演するそうです。　

もちろん世界チャンピオンも！！

早速、Yは「師匠の勇姿を永久に保存」ということで、録画の準備をしてます。

いただいた情報によると、NHKの「おはよう日本」（朝06:00～08:13）で、東京都科学技術週間イベント（江戸東京博物館でやってる）が紹介されるそうです。

そこで、都立産業技術高等専門学校の出展ブースでのインタビューがあるとか、ないとか・・・

いやっ、あります。

この、東京都科学技術週間イベントでなんかロボカップ関係のことをやるのは、知ってました。

何でって？

ここにでてたから・・・

ネットをさまよっていて、「LINK」の勇姿を見つけたら・・・ここでした。

でも、明日は、MもYも忙しいから、行けないなぁ～と思ってたんです。

明日の朝が楽しみです。　今日は早寝しなくっちゃネ

王者の間を訪問

関東ブロック大会で競技が終わった後に、フィールドの片付けを手伝っているときに、王者の間を垣間見ることができました。

達人が師匠でいいな。（笑）

関東ブロックの競技コース

関東ブロック大会（2009年）の時の競技コースです。

まずは、イエローゾーンです。

なめらかな曲線が連続しており、4人の被災者は曲線上に配置されています。

まあ、関東レスキュー軍団は、こんなところで失敗はしませんよねぇ。

（と言いながら、ここで神の手につかまれた「P2.5」・・・なさけねぇ）

細長い廊下は、最初と最後が直角ですが、いつものことです。

次が、オレンジゾーンです。

最初の部屋とは異なり、カクカクしたコースなっていました。

すぐに右直角の連続で、その先に左直角に銀の被災者が重なっています。

短いギャップ（それでも20cm）があり、左直角のすぐ先に緑の被災者がおります。

ゆるいカーブの先に障害物が行く手をさえぎっており、その先が左クランク（先は鋭角）という難関です。

さらに今度は左直角に銀の被災者が重なっており、今回の山場とも言える大きなギャップ（30cm）の中に手を広げた緑の被災者というすばらしい配置です。

この部屋の最後は、直角の組み合わせの右クランクで終了です。

傾斜路には、真ん中ぐらいのところに緑の被災者が横たわっております。

さて、最後の部屋レッドゾ－ンは、部屋の真ん中に岩山がそびえ、その周りに4人の被災者が横たわっています。　まあ、串と楊枝の量はかわいいものですね。

この部屋の曲者は、何と言っても真ん中の岩山です。　これの嫌なところは・・・ある場所が窪んでいて当たり所が悪いと、タッチセンサーが反応しないので、ずっと障害物を押したままになってしまうという「魔の山」なのです。

（運が悪いと遭難します。）

   

東東京ノードの競技コース

東東京ノード大会（2009年）のレスキューコースを紹介します。

  まずは、最初の部屋（イエローゾーン）です。

なめらな曲線で構成された黒線に4人の被災者が置かれています。

カーブの途中に置かれた緑の被災者が、ちょっと大変かも。

廊下を越えると、2つ目の部屋（オレンジゾーン）です。

オレンジゾーンは、入ってすぐに銀の被災者が居ます。　その先が、すぐに右カーブになっていて、短いギャップに続きます。

ギャップの先がきつい左カーブでそこにも銀の被災者が・・・

障害物を越えると、右に直角、緑の被災者、長いギャップと続きます。

そのまま、傾斜路に行き、坂の途中の緑の被災者を救助しつつ、最後の部屋に・・・

最後の部屋（レッドゾーン）では、4人の被災者が救助を待って居るのですが・・・一番奥の緑の被災者は、難しいです。

幸いにも？障害物はありませんでしたので、「M&Y」は、お掃除方式でやってました。

ジャパンオープンのエントリ開始

ジャパンオープン大阪2009へのエントリが開始された旨の連絡を山島ブロック長からいただきました。

早速、入力フォームから参加申請をしました。

申請を終了すると、「エントリーを受付ました」というメールが送られてきます。

（いままでと比べると、すごい進化だ～っ！）

ついでに、スタッフも募集しているそうです。

「M&Y」家族はレスキューのスタッフに参加したい旨、回答しました。

最低地上高

2009年ルールで新たに「減速バンプ」が導入されます。

先日、Mが減速バンプを作りましたので、現状で何が問題なのか確認してみました。

まず、この「減速バンプ」が1階に設置されるわけなので、これを越える必要があります。

ロボットから見ると、長さ10mm、高さ５mmの障害物です。　これが、黒線に横たわっていると・・・アレッ、難なく越えられる・・・うん、やっぱり越えられそう・・・なんだ、大したことないじゃない。

しかし、ロボットの下に「減速バンプ」の棒を入れてみると、引っかかります。

つまり、「M&Y zwei」号は、最低地上高が5mm未満ということです。

これでは、もしかしたらロボットが「減速バンプ」に乗り上げてしまって、動かなくなってしまうかもしれません。　ということで、対策を考えることになりました。

これは、2009年ルール用の新マシン制作か？

と思いきや、あっさり、引っかかっていた光センサーをプレート１枚分だけ高く設置しなおして「改造終了」となりました。

あくまでも、「M&Y zwei」号の延命で対処するようです。

「M&Y drei」号はいつになるんだよ。

GERMAN OPEN 2009

JAPAN OPEN Osaka 2009 begins on May 8.

（Will all the participation be absent from a school?）

In far far-off Germany, GERMAN OPEN 2009 is started on April 20.

A lot of teams challenge it this year from the school of Mr. Rohe, and the team which fought successfully through a Magdeburg caucus seems to participate in GERMAN OPEN 2009.

Among the recommendation teams from a caucus, four teams in nine teams,on the primary, six teams in 15 teams on the secondary, are teams of the schools of Mr. Rohe. (Georg-Büchner-Gymnasium, Seelze )

I wish they do their best by all means and go to Graz.

(I want to meet them again.... I seem not to be able to meet them this year.... There are various reasons.....).

"Hoppus" which participated with a robot of the camera deployment at last year seems to participate in GERMAN OPEN 2009 with the fourth place of the secondary. 　What kind of robot will it be this year?

GERMAN OPEN 2009

ジャパンオープン大阪2009が5月8日から始まります。

（参加チームメンバーは皆学校を休んで参加するのでしょうかねぇ？）

はるか彼方のドイツでも、4月20日からGERMAN OPEN 2009が開催されます。

Rohe先生の学校からも、またたくさんのチームが今年も挑戦しており、Magdeburg地方大会を勝ち抜いたチームがGERMAN OPEN 2009に参加するようです。

プライマリは9チーム中の4チーム、セカンダリは15チーム中の6チームがRohe先生の学校のチームです。（Magdeburg地方大会からの推薦チーム数）

是非、がんばってグラーツに行って欲しいと思います。

（また、会いたいけど・・・今年はさすがに会えそうも無いです・・・いろいろな意味で・・・）

昨年、カメラ搭載のロボットで参加していた「Hoppus」がセカンダリの4位でGERMAN OPEN 2009に参加するようです。　今年は、どんなロボットなのでしょうか？

Primary (28 Teams angetreten, 9 nominiert)

1. Platz Team incredible, Georg-Büchner-Gymnasium, Seelze (nominiert)
2. Platz Octan, Universität Bremen (nominiert)
3. Platz Fire Dragon, Georg-Büchner-Gymnasium, Seelze (nominiert)
4. Platz Shadow, Goetheschule Hannover (nominiert)
5. Platz Erlenkönig, Goetheschule Hannover (nominiert)
6. Platz Carambolage for ever, Georg-Herwegh-Oberschule, Berlin (nominiert)
7. Platz SIEMAGS, Werner-von-Siemens-Gymnasium, Magdeburg (nominiert)
8. Platz LeRoCo, Georg-Büchner-Gymnasium, Seelze (nominiert)
9. Platz Firewave 2.0, Georg-Büchner-Gymnasium, Seelze (nominiert)

Secondary (40 Teams angetreten, 15 nominiert)

1. Platz KiwiJoghurt, Georg-Büchner-Gymnasium, Seelze (nominiert)
2. Platz Robokillers, Georg-Büchner-Gymnasium, Seelze (nominiert)
3. Platz LED, Georg-Büchner-Gymnasium, Seelze (nominiert)
4. Platz Hoppus, SZ Walle Bremen (nominiert)
5. Platz Team without name, Georg-Büchner-Gymnasium, Seelze (nominiert)
6. Platz Squad Alpha, Georg-Büchner-Gymnasium, Seelze (nominiert)
7. Platz NovoLine, Goetheschule Hannover (nominiert)
8. Platz FIRST Aid xD, FIRST, Berlin (nominiert)
9. Platz FIRST Help xD, FIRST, Berlin (nominiert)
10. Platz "Press Start", Georg-Büchner-Gymnasium, Seelze (nominiert)
11. Platz Red Gingko, Goetheschule Hannover (nominiert)
12. Platz "MAD", Gymnasium Langenhagen (nominiert)
13. Platz gho robotic crew, Georg-Herwegh-Oberschule, Berlin (nominiert)
14. Platz HaarlemR1, OSZ Informations- und Medizintechnik, Berlin (nominiert)
15. Platz Christophorus 3, CJD Christophorusschule Braunschweig (nominiert)

祝60,000アクセス

いつも？つたないブログを見ていただきありがとうございます。

今、アクセスカウンターが60,000になりました。

まあ、ネタのあるうちは続けて行こうと思いますので、今後ともよろしくお願いします。

減速バンプ

2009年ルールで出てきた、新たなる障害物「減速バンプ」

なんだか、ジャパンオープンに出れそうなので、研究を開始しようと思いましたが・・・

ちょうど良い材料が手に入りません。

直径10mmの丸い棒を縦に半分に割ったもの・・・

がなかなか見つかりませんでした。

しょうがないので、5mm×10mmの角材を買ってきてヤスリで削ろうかと思っていました。

そうしたら、「チーム杉工」から近くのホームセンターで売っている旨の情報をいただきました。　

早速探しに行きました。　

あれほど探しても無かった、半円の木の棒が、売るほどありました。

（売ってるんだよ！）

ありがとうございました。　無事ゲットできました。

半円の棒は、長さが900mmだったので、300mm×3本になるように切って、ヤスリがけして、色を塗りました。　（がんばるM）

じゃあ、これでいろいろと実験します。

なんか

なんか、たくさん削れてた。

 

久しぶりにロボットを持ち上げて見ると・・・なんだかタイヤがガクガクしているような気が・・・

「M&Y zwei」号の駆動部分を分解してみると・・・なんだか部品が磨耗しているようです。

思えば2007年のロボカップが終了して、2007年の11月にYが後継機を開発したあたりから全く部品を替えていませんでした。

2年間もよくがんばってくれました。　ご苦労様でした。　（合掌）

これぞ、まさに「M&Yの履歴（歴史）」ですね。

とりあえず、軸受けと軸の部品を交換しました。

ところで、新しい機体にする気は無いんかい？

なんか

なんか、庭の草取りしたら立派なのが生えてた。