10月9日の実行委員会（通称：ブロック長会議）の議事録案が送られてきました。
（いやっ、実際、こんなに早く議事録案が送られてくるとは、驚きです。）
そして、修正を加えて提出してもらいました。
さあ、はたして、議事録はいつ公開されるのか・・・そして内容はどのようになっているか・・・
とっても楽しみです。
2010年5月のジュニア総会の議事録がまだ公開されていないところから考えると・・・このブロック長会議の議事録もあと半年は塩漬けかなぁ・・・（笑）
昨日の記事の掘っ立て小屋・・・いやっ、羽田の国際線ターミナルビルの話ですが・・・
昨日の記事を改めて読み返すと、言いたいことが伝わらないように思ったので補足です。
国際線ターミナルビルを新しく作って、とても便利になった・・・とは思うのですが・・・結局、重い荷物を抱えて家から空港に行くルートを整備しないと、役にたちませんねぇ。
ということです。
2年前は、先ず家の近くの駅に階段しかなく、トランクを抱えて階段を降り、改札を通ってから階段を上がり、それだけでへとへとでした。
勿論、その駅にも車椅子用のスロ－プはありますが、それは本当に緊急用という感じで、利用するときには駅員を呼んでわざわざ扉を開けてもらうようなものでした。
さすがに、トランクを運ぶのでスロープを使わせて・・・とは言えませんでした。
そして、新宿駅も・・・山手線のホームまで担ぎましたよ・・・
ということで、どんなに素晴しい空港ターミナルができても、そこに至るルートが不便ではしょうがありません。
ぜひ、思いトランクと一緒でも乗り換えが楽になるように整備して欲しいものです。
本日は、どこのニュースでも羽田空港の国際線ターミナルについてやっています。
なんか、新しく、大きく、便利になったらしいですね。
海外旅行なんてめったに行かないので、あんまり我が家には関係ないのですが・・・
2008年の蘇州世界大会の時に、良かれと思って、羽田発の国際線を選択して・・・
もう二度と羽田の国際線ターミナルは使わないと心に誓いました。
ちなみに、そのときの国際線ターミナルをM&Y語録では「掘っ立て小屋」と言っていました。
もう、その掘っ立て小屋のような、国際線ターミナルのビルは終了、ということなんですね。（悲）
イメージ的には、「国際線は成田」ていうのがあるのですが、だんだんとイメージも変わってくるのでしょう。
どちらにしても、大きなトランクをいくつか持っていく海外旅行の時には、自家用車で空港まで行けることが（少なくとも我が家では）必要なので、駐車場などが整備されると評価が変わるかもしれません。
とにかく、我が家から電車で羽田空港に行く途中の駅で、重いトランクを抱えて何回も階段を上がったり、下がったり・・・日本はバリアフリーの国じゃなかったの？
おかげで、帰りは空港からタクシーという贅沢をしちゃいました。
これ、NXTねたなのか、Arduinoねたなのか迷いますが・・・（そんなことで悩むな！）
目的は、NXTに接続するセンサーを増やすことです。
Arduinoに複数のセンサーを接続して、そのセンサーをNXTから制御しようという考えです。
きっと、出来て当たり前なのですが・・・自分でやってみることに意義がある・・・と勝手に決めました。
NXTとArduinoの間の接続は勿論I2Cです。
じゃあまずは、NXTからコマンドをArduinoに送るところからやりたいと思います。
NXT側では単にコマンドをI2Cに送ります。
SetSensorLowspeed ( IN_1 );
I2CWrite( IN_1 , 2 , Wbuf );
単純に、こんな感じです。
Arduino側は、
void ReceiveEvent( int num )
{
int i,d;
for( i=0 ; i<num ; i++ )
{
d = Wire.receive( );
}
}
void setup()
{
Wire.begin( I2C_ADR );
Wire.onReceive( ReceiveEvent );
}
こうすると、変数dにNXTが送り出したコマンドが読み込まれます。
余計な解説をすると・・・
NXTからのデータを受信すると、ReceiveEventが実行されます。 そのときに、NXTから送られたコマンドの数がパラメータとして渡されます。 そのコマンドの数だけ Wire.receive( ) でデータを読み出します。
これで、NXT⇒Arduinoの一方通行は可能になったのですが・・・
逆が・・・できません。
まだまだ研究が必要なようです。 orz
先週の日曜日に・・・
私とYとで買い物から帰ってきた時のこと・・・
M&Y母「ねえ、ちょっと前にA君から電話があったけど・・・」
Y「A君なんて、知らないなぁ。」
M&Y母「だって、『中学校で一緒のA』と言ってたよ。」
Y「誰だろう、そんな人知らないなぁ。」
M&Y母「なんだか、声が大人っぽかったから、なんかの勧誘かも？ また電話するって。」
M&Y父「それ、お父さん（私）の中学校時代の友達じゃない。」
M&Y母「えっ・・・あっ・・・そうかもしれない。」
で真相は・・・やっぱり、私の中学校時代の友達でした。
♪ ちゃんちゃん ♪
ここのところ、ロボカップ関係のネタがなくて、ただのずっこけ家族日記になっちゃってます。
でも、本当はネタが無いわけでは無いのです。 （つまり有るってこと。）
10月9日に代理で出席したロボカップジュニアの実行委員会（通称ブロック長会議）の時のこと・・・書きたいことが山のようにあるのです。
でも、その会議のことは、議事録が公開されるまでは言っちゃダメよ！
と注意されてるので・・・まだ封印しています。
議事録は、いつ公開されるのでしょうか？
ところで、5月のジャパンオープンの時の総会の議事録も、まだ公開されていませんねぇ。
（今、何月だっけ!?）
ついでに、RoboCup 2010 Singapore の時に実施した、メンターミーティングも議事録があるのですが、これも公開されないのでしょうか？
（せっかく、我が家のチームの6回目の競技の見学を諦めて参加したって言うのに・・・）
なんか、RoboCup Juniorって、秘密主義なの？ （苦笑）
もうすでに何回か書いてますが・・・
ROBOCON Magazine 2010 9月号に RoboCup 2010 Singapore のことが掲載されています。
で、その冒頭にジュニアサッカーのことが書いてあります。
「・・・フィールドのサイドラインの壁がなくなり、より本物のサッカーに近い白いラインとなったサッカ－Bも公式競技となった初めての大会だった。 ・・・」
で、私の理解では・・・
2008年の蘇州世界大会のGENIIは確かにデモ競技でした。
表彰式でも壇上に上がることはなく、トロフィーもありませんでした。
でも、2009年のGraz世界大会のサッカーBはどう考えても正式競技でしょう。
改めて、Robocup 2009 Graz のHPをさまよいましたが、何処にもサッカーBがDEMOという表現はありませんでした。
ちゃんと表彰もされたし（と、我が家に来た高専生から直接聞いたし）トロフィー（あれって、やっぱりトロフィーなの？）もちゃんと貰ったそうです。（うっ、うらやましい！）
で、真相を確かめるべく10月9日の実行委員会（ブロック長会議）のときに RCJ Soccer TC の野村先生に聞いてみると・・・
やっぱり「ええ、GrazのサッカーBはデモ競技でした。」と、あっさりした回答でした。
表彰されようと、トロフィーを貰おうと、デモはデモだそうです。
でも、最後に素晴しい言葉が・・・
「デモだろうと、正式競技だろうと、参加して頑張った結果には変わりませんから・・・ねぇ。 あんまり、気にしなくていいんじゃない。」
「確かに・・・ね！」
まあ、少なくとも、11チームの頂点に立った「だけ？」の、どこぞのデモ競技よりは、胸を張れると思います。（苦笑）
今度の日曜日（10月24日）は高専ロボコン（関東甲信越地区大会）の日です。
勿論見に行きますよ。
（長野方面から、ポケモン好きなロボカッパーも来るらしいので・・・）
一応はがきも3枚あるので・・・地区大会を見るのは初めてです。
ところが、同日に地元のお祭りが重なっていました。
ガックシ
とりあえず、午前中はお祭り、午後はロボコンと、忙しい一日になりそうです。
2010年の一連の競技会の最後をシンガポール世界大会で締めくくってから、もう3ヶ月以上経ちましたねぇ。
もう、記憶も薄れてきて・・・早っ！
数日前、夕食にインスタントの味噌汁が出てきました。
「これっ、どうしたの急に？」
「シンガポールに持っていったけど、食べなかったから持って帰ってきたのだけど・・・そろそろ期限が近いので消費しようと・・・」
と、いうことで、シンガポールの遺産がまだ多少残っていました。（笑）
私の書いている、この「M&Yの履歴」というブログですが・・・
検索した結果で見に来てくれる方もいらっしゃるようです。
どんなキーワードで検索されるのか、結構興味があります。
で、最近の驚きのキーワードは
「18 adults only」です。
Yahoo Japan で「18 adults only」と入力して検索すると、このブログ「M&Yの履歴」が最初に表示されます。
一部に過激な内容（管理人の暴言!?）が含まれているので、Yahooさんが自動的に大人用サイトとして登録してくれてたりして・・・
と、いうことで・・・18歳未満のお子様は見ちゃダメよ
いやっ、そんなことありません。（笑）
いつのまにか・・・
杉並区立科学館のHPにロボット杉並21 コンテストの参加者募集の案内が出てました。
2月6日（日） 9:00～16:00
参加は、杉並区在住の小中学生に限られますが、沢山の参加チームが集まると良いですね。
「M&Y」は、このコンテストの出身ですし・・・2010年のレスキューAプライマリの世界大会優勝チーム「3T Robot」も、このコンテストの出身です。
何度も書きますが、この競技会は・・・単に競技をするだけでなく、「説明会」と「2回の練習会」があり、参加チームへの教育プログラムとして完成度が高いと思っています。
規定競技（レスキュー）と自由演技（ダンス）があるのですが・・・普通のロボカップジュニアの競技会と同様に運営されます。 （パドックもちゃんと独立しています。）
また、レスキューの車検やダンスのインタビューなどもあり、ロボカップジュニアへの練習にちょうど良い環境を提供してくれています。
練習会の時に指導にきてくれるのが・・・ロボカップジュニアの大先輩である高専生（やOB）なのですが、彼らの経験を基にした指導が素晴しいのです。
沢山のチームが参加して、そして世界に飛び出して欲しいと思います。
先日の実行委員会で決定した内容に・・・
次期のブロックやノードの構成の確認がありました。
現在、関東ブロックには6個のノードが存在します。
昨年、栃木県の宇都宮ノードが立ち上がりました。
しかし、いろいろな理由で那須・郡山ブロックに入りました。
で、今年はどうするのか確認したら・・・
やっぱり、関東ブロックではなく、那須・郡山ブロックに組み込まれました。
ということで、関東ブロックのサービス範囲は、ノードの有る1都5県＋山梨県ということになりました。
またまた「Arduinoねた」です。
いろいろなセンサーを接続して実験などしているのですが・・・
センサーの精度が良くなかったり、ふらふらとノイズの影響を受けることがあるので、一定時間ごとに計測した値の最新の4回の平均をとることにしました。
void loop( )
{
int x,x1,x2,x3,x4;
x4 = x3;
x3 = x2;
x2 = x1;
x1 = analogRead( OUT ); // センサーの値を取得
x = ( x1 + x2 + x3 + x4 ) / 4;
}
こんな感じ・・・
そうすると、変数x には、4回の平均値が入る・・・と思ったのですが・・・
凄く小さな値になります。
で、最近やっと覚えた Serial.print( ) で、変数 x2 の値を表示してみると、「0」です。
いつまでも「0」です。
loop( ) のループは、ループの最初に戻ると毎回初期化される・・・ということなんでしょうか？
とりあえず、変数を静的に定義すると
static int x,x1,x2,x3,x4;
やっと、4回の平均値が表示されるようになりました。
イメージ的には・・・
main( )
{
while( true )
loop( );
}
ということなんですね。
これも、Arduinoの常識なの？
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