Arduinoねた その20 デバッグ

最近始めた、Arduinoですが・・・

なかなか使えるツールだなぁと思います。

そのツールを使いこなすのにはまだまだ知識も経験も足りないのですが・・・

最近、シリアルモニタを使えるようになりました。

プログラムの最初に

Serial.begin( 9600 );

と書いておいて、確認したい場所で

Serial.print( i );

とすると、シリアルモニタに 変数i の値が表示されます。

これ、Arduinoを使用する人の常識なのだと思いますが・・・

その常識を知らなかった・・・恥ずかしい！

逆に、その機能を知った時・・・これ、便利だぁ！

なんで、こんな便利な機能を誰も教えてくれなかったの！

これで、どこまで処理が進んでいるか確認することができます。

なんですけど・・・

NXTとArduinoをI2Cで通信させる実験のときに、とってもハマリました。

通信の1ステップずつ、動作を確認しようとして、いたるところに Serial.print( ) を入れたところ・・・プログラムが全く機能しなくなりました。　

微妙なタイミングを要求するプログラムには、使用しないほうがよさそうです。

高専ロボコン2010 群馬高専

高専ロボコンの関東甲信越大会に群馬高専からは「Box Runner」と「Voiture」の2チームが参加していました。

この「Voiture」（ヴォワチュールと発音するらしい）は、最初に見たときにYと一緒に「エイリアンだ！」と叫びました。

もう、動く前の最初の印象からして「全国大会に推薦される」されると確信しました。

そして、人間？と合体すると・・・まさに歩く椅子という感じ・・・

もう、「素晴しい」としか表現できません。

いや～、でもいい勝負でした。

準決勝で、長野高専の「メタリオット」と対決し、ほんの極差で負けてしまいました。

神田アナが、「Voiture」の読み方の何度も忘れて？チームメンバーに助けられている姿が・・・目に（耳に）焼きついてます。（笑）

でも、何よりも素晴しかったのは、群馬高専応援団の応援ですけどね。

高専ロボコン2010 長岡高専

高専ロボコン　関東甲信越地方大会での長岡高専のロボット・・・

まずは、Apollo

なかなか、いいデザインですよね。

不覚にも「かわいい」等と思ってしまいました。

カギを掛けるところは、星の部分がスルスルと延びて、カギ掛かると星が光るのですが・・・

競技では見ることができませんでした。

もう1つのチーム「まだ、決まってないの」

すみません、写真の撮り方が悪くて・・・

この鳥のようなロボット・・・私は、何度見ても「一蝶一誕」を思い出します。

今回は、空気圧でプシュプシュ言わせながら、2本足で歩く（飛び跳ねる？）のですが、一歩の元気が良すぎて、真っ直ぐに進みません。

なんども、リトライを繰り返していました。

そういえば、長岡の妖精さんは元気でしょうか？

国技館で見た、長岡高専のプロモーションビデオは最高でした。

続きはWebで・・・

高専ロボコン2010 木更津高専

高専ロボコンの関東甲信越大会に参加したロボットで、木更津高専からは「ぶんぶく」と「相撲る？」が参加してました。

で、この「相撲る？」がちょっと印象に残っています。

全国大会の会場の国技館を意識してデザインしたのでしょうか？

ちょっと不思議なのは、ロボットと人間が向き合って進むのですが、人間が後ろ向きに進むのは、このチームだけだったと思います。

というか、人間が後ろ向きだと、操作しにくいのではないでしょうか？

ロボットの「まげ」がマジックハンドのように上に伸びてカギを掛けるギミックは面白かったです。

ブロック長会議ねた その１

ブロック長会議ネタ

2010年のジャパンオープの時にジュニア総会がありました。（M&Y家族は参加していませんが・・・）

そのときに、今後のサッカーチームの参加についてのルールが話し合われたそうです。

こんなやつです。

 

１）サッカーＡライトウェイトは普及リーグとして、２０１１年・２０１２年とグレースケールにて競技を行う。
２）サッカーＡオープンは中級リーグとして、２０１１年よりグリーンカーペットにて競技を行う。
３）サッカーＢは上級リーグとして、世界大会のルールに準拠する。
４）サッカーＡライトウェイトにて過去にジャパンオープンの決勝トーナメントに出場した選手は、サッカーＡライトウェイトに出場できない。サッカーＡオープンもしくはサッカーＢに出場することとする。
サッカーＡオープンにて過去にジャパンオープンの決勝トーナメントに出場した選手は、サッカーＡライトウェイトおよびサッカーＡオープンには出場できない。サッカーＢに出場することとする。
５）サッカーＡライトウェイトについては、世界大会出場チームに対してルールの差異などの対応に資する助言を各ブロックの技術委員が行う。
６）上記項目は今後のロボカップ・ジュニアの普及と進歩のためには不可欠なものである。このことを国際ＴＣを通じて世界にアピールし、世界大会でも準拠してもらえるように働きかけを行う。
７）このルールを原則２０１１・２０１２年ジャパンオープンで適用する。世界大会のルールが変わった場合、上記考え方を大幅に変えない範囲でルールを適用する。２０１３年以降のルールについては、２０１２年ジャパンオープンで決定・告知がされるよう、それまでに検討を行う。２０１２年以前にルールおよび考え方を見直す必要があれば、実行委員会の決定により技術委員会で検討する。

 

要は、ライトウェイトリーグやオープンAで勝ったチームは上位のリーグに強制移行です。

まあ、それ自体は、ここ何年かやって来た話なので、あんまり新鮮さはありません。

ただ、このルールは、総会では決定せず、サッカー技術委員の検討事項として残ったそうです。

内容をよく見ると・・・突っ込みどころが沢山ありますが・・・結構重要なことが書かれています。　だって、参加するリーグによって作成するロボットが全然違ってきますから・・・

でも、これらのルールは、世に出ておりません。

なぜなら・・・結局、ブロック長会議で最終決定したのですが、議事録が出るまではブロック長会議の内容は言っちゃダメだよ、と口止めされていたから・・・

 

実は、このルールが某ブロックのHPにだけ堂々と掲載されていました。

しかもブロック長会議よりも、ずっと以前から・・・

しかもしかも、「ジュニア総会の決定事項をお知らせします。」と書かれていました。

 

この世界は、言った者勝ち、やった者勝ち・・・掲載した者勝ち・・・なんですかねぇ。

決定してもいないのに、決定事項です・・・だって。

 

で、私がブロック長会議で

「これって決定事項なんですか？」と質問したら、いけしゃあしゃあと「決定事項じゃありません」との回答でした。

（ブロック会議が終ってからも、そのHPの掲載内容は全く変わっておりません。）

 

 

高専ロボコン2010 東京高専

高専ロボコンの関東甲信越大会に東京高専からは「走快妖怪」と「狭間怪力」の2チームが参加していました。

私のお気に入りは「走快妖怪」です。

人間の乗る車の屋根には「走快妖怪ちゃりめら」と書かれており、私たちは単に（勝手に）「ちゃりめら」と呼んでいました。

ロボットは赤鬼の格好なのですが、結構速いんです。

2回戦が長野高専の「はしら丸とうじこ丸」との戦いだったのですが、途中までは先行してこのまま逃げ切りか・・・と思われたのですが・・・

カギを掛けるのも先にクリアし、あとはゴールに一直線のハズが・・・

なぜかゴールポストに一直線

そのまま、リトライをしている間に、長野高専がゴール・・・

高専ロボコン2010 安全第二

タイトルのとおり

長野高専のチームメンバーのヘルメットに書かれていた標語

安全第二　（笑）

じゃあ、第一は・・・何なのでしょうか？

知りたい！　（やっぱ・・・あれかなぁ・・・）

推測航法

レスキュー競技について・・・いろいろと議論を聞いている中で、推測航法という言葉が出てきました。

これって何？

ネットで調べると、航空用語らしいのですが・・・

すでに分かっている地点からの方位と距離を計算し，これに風向，風速を考慮して，正しいコースへの機首をどれだけ変えればよいか，どれだけ飛べば目的地に到達するかを推測して飛ぶ方法。原理的には，航空機と気流（風）との相対運動の方向（機首方向，風向き）と大きさ（機速，風速）を知ることによって位置を求めるもので，すべての航法の原理となっている。

で、なんでこれが出てきたの？

はいっ、RoboCup 2010 Singapore のレスキューBで中国チームが使った技？を、推測航法（dead reckoning）と呼ぶそうです。

日本では（関東では？）「決め撃ち作戦」と言っていました。

う～ん　いろいろと勉強になるなぁ。

M&Yも2008年、2009年には、レッドゾーンで、よく決め撃ち作戦を使っていました。

でも・・・

2008年の蘇州世界大会で見た、中国チームの決め撃ち（推測航法）作戦は、私達の「度肝を抜きました」・・・日本のチームメンバーでは、誰も考えもしなかったでしょうねぇ。

高専ロボコン2010ねた スタッフ

先日の高専ロボコン　関東甲信越地方大会 の今回の主管校は東京都立産業技術高等専門学校 品川キャンパス だったそうです。

そう、ロボカップジュニアの競技会でいつもお世話になっている学校です。

ですので、スタッフの服を着た方達には・・・なんか、知った顔が・・・多かったです。

そんな中で、一番笑ったのは・・・ 失礼、一番喜んだのは ・・・

「LINK」が審判をしていたことです。

「LINK」って言ったら、我が家では永遠の世界チャンピオンです。

そんな、素晴しい人が審判をしてくれるんだから・・・あれっ、「LINK」って高専ロボコンやってたっけ？

・・・から始まって、競技中の写真を撮っていて「LINKじゃま！、ロボットの前に立つな！」とか、勝手に言って遊んでいました。

競技が始まる前に、「LINK」が選手達に何かを言っていたようですが・・・

きっと「お土産は競技が終ってから渡そうね。」とアドバイスをしていたのでしょう。（笑）

相変わらずカッコイイ・・・

撮影した写真を見てみると・・・出場選手やロボットよりも審判の写真が多いのはなぜ？

後日、放映される番組の中でどれだけ写っているかチェックしたいと思います。（笑）

ところで、今回の参加者には、知った顔のロボカッパーが結構いました。

M&Y母はTwitterでよく会話するハンドルネームで呼び合うのですが・・・

高専ロボコンの会場で「ロリ！」って言うのも・・・勇気あるよなぁ

そして、それに反応してふり向く高専生も・・・

会議の記録ってどうなったんだろう・・・

10月9日にブロック長会議が名古屋で開催されました。

私はブロック長ではありませんが、関東ブロックの執行委員の代理として私が参加しました。

そのときの内容は議事録が公開するまでは公開しないでね・・・と、いうことなので書かないで我慢しているのですが・・・

いったい、議事録の公開は何時になるんでしょうかねぇ。

このままでは、我慢しきれずに喋っちゃいそうです。

・・・おぅ、おう、王様の耳はロバの耳！・・・

実は、ドラフト版の議事録の確認依頼があったので、真っ赤にして返しました・・・

・・・あれっ、公開されないのは私のせい？　（笑）

ところで、さらに遡ること・・・今年（2010年5月）のジャパンオープンでの総会の議事録もどうしたのでしょうかねぇ。

総会は、私もM&Y母も参加しなかったので、是非議事内容を知りたいと思っています。

さらにさらに・・・RoboCup 2010 Singapore（世界大会）で開催したメンターミーティングの議事録がメールで送られてきました。

その際に

運営委員で最終的にまとめて，今年度のメンターミーティング記録として全ブロック，ノードへ案内をします（HP上にも掲載すると思います）。

と、案内があったのですが・・・いまだにブロックやノードへの連絡はなされていないようですね。　開催されたのは6月の末だから、もう半年・・・

まあ、どうでも良い内容っちゃ、どうでも良いのですが・・・

このロボカップジュニアジャパンの世界は・・・約束を守らないことが多すぎるように思います。

決めます・・・って言っておいて決めない。

公開します・・・って言っておいて公開しない。

そう考えるの・・・私だけなのかなぁ？

約束を守る人になりなさい・・・って、いつも子供に言っているのですが・・・

柘榴の季節

我が家の門にある、柘榴が割れてきました。

中は真っ赤・・・

あ゛～　見ているだけで、口の中がすっぱくなります。

世界大会の日程変更？

2011年の世界大会はトルコのイスタンブルです。

（これ、前はイスタンブ－ルって、言ってたよね）

で、これまでは7月4日~10日だったハズなのに・・・

いつのまにか7月5日～11日になってる。

Robocup 2011 - Istanbul  TURKEY

まあ、どうでも良いことですけど・・・

年齢制限 しつこいって

ロボカップジュニアに参加できる年齢について・・・

しつこくも続けて行きます・・・

昨日までのは、あくまでも「こういう解釈です。」というものでした。

でも、ちゃんとRCJJに質問して回答をもらいました。

その結果は・・・

昨日の解釈の通りで、2011年の競技会であれば

1991年7月2日以降の誕生日の人が参加できる。

でした。

つまり1991年7月1日生まれの人は残念ながらロボカップジュニアには参加できません。

ということが、明白になりました。

はいっ、スッキリ！

ついでに、何で、学校の学年は4月2日生まれからなの？

というのもついでに調べました。

これは、「4月1日に6歳の子供を小学校に入学させるから。」だそうです。

4月1日生まれの子供は4月1日にはぎりぎり6歳なので入学、4月2日生まれの子供は4月1日にはぎりぎり5歳なので、入学は1年先・・・

学校教育法では、小学校に入学するのは「満6歳に達した翌日以降の最初の学年始め」
だそうです。

4月1日生まれの子供は4月1日にはちょうど6歳なので、そのまま入学し、4月2日生まれの子供は4月1日時点では、まだ5歳なので、入学は1年先・・・

単純にそれだけのことのようです。

つまり、小学校に入学する子供は4月1日時点で全員6歳ということです。

こちらも、スッキリ！

台風の影響

先日、台風が近づく中を高専祭（もとい産技祭）に行ったときに我が家のセプター君が雨漏りしていたことは書きましたが・・・

本日、久しぶりに洗ってやろうかと、ドアを開けると・・・なんだか車内の湿度が高いです。

調べて見ると・・・

天井は乾いているものの・・・

床が相変わらずビシャビシャです。

濡れたマットを車外に持ち出すと・・・ぽたぽた（いや、ボタボタ）水が滴ります。

そして、車内の床（カーペットみたいな材質）が、やっぱりびしょびしょです。

窓をあけて、3時間くらい放置しましたが、それぐらいでは乾かないようです。

その影響で？　運転席の下の床に置いていたナビ装置は逝ってしまったようです。（合掌）

雨漏りは、天井のサンルーフの隙間のようなので、シール材で封印してしまおうか悩んでいます。　

まあ、どうせサンルーフは開けないし・・・

年齢制限 ・・・続き

ロボカップジュニアの年齢制限について

チームメンバーが2011年7月1日現在（7月1日は含みません）で19歳以下であること。

についての解釈について、コメントをいただきました。

で、法律上、「誕生日の年齢の数え方として、前日の24:00に1歳加算する」ことがわかりました。

（そんなことも、知らなかったのか、オレ！）

つまり、1991年7月1日生まれの人は、2011年6月30日24:00に20歳になる・・・

なので、この人は残念ながら2011年のジュニアの競技会には参加できないことになります。

じゃあ7月2日生まれの人は？

2011年7月1日24:00に20歳になります。　説明文の「7月1日は含みません」はここを指していて、「7月1日24:00に20歳になる人は除く」ということで、7月2日生まれの人は参加可能！ ・・・なんだろうと思います。

（そう言われてみると・・・日本の学校の学年も4月2日生まれの子供からですね・・・）

今のところ、このように理解しております。　（あってるのかなぁ）

実は・・・M&Y母がRCJJではなくRCJに

「参加できるのは誕生日が1991年7月2日以降の人ですよね」と質問したら

「そのとおりです。」と回答を貰いました。　

（上の解釈と一致してます。）

さらにさらに、2008年に蘇州世界大会に参加したときに、Mの誕生日を聞かれて「7月1日」と間違って回答したら・・・「それじゃプライマリに参加できないよ」と言われ、あわてて「済みません7月xx日の間違いです。」と訂正してプライマリとしての参加を認められた？経験がありました。

ちなみに、他の皆さんはこんなことで、悩まない・・・のでしょうね。（笑）