今日は、やけに時間的な余裕があるなぁ・・・
なんて、のんびりしていたら・・・
単に部屋の時計が止まっていました。
そういえば・・・ここ数週間、ゼンマイを巻いてなかった・・・ような気が・・・（笑）
さっきまで、余裕があった分だけ・・・
今度は時間が早く進みました・・・そう、１時間ほど・・・
タイトルのとおり
ねこまんま
です。
ねこのエサ、というわけではなく・・・普通のコーンスナックです。
これも・・・「佐藤さん家の関東風味」と「田中さん家の関西風味」があるようなのですが・・・
我家の近くには、「佐藤さん家の」しかありません。
ぜひ今度は、「田中さん家の」を食べて見たいです。
佐藤さん家のは「香ばしいかつお節に醤油をかけた関東風」
田中さん家のは「かつお節と昆布のだしが効いたみそ汁味」
だそうです。
我家の近所のスケートリンク・・・
昨日の雪でも・・・やっぱり凍っていました。
ここだけ、スケートリンクです。
ふざけて、氷の上に乗ってみると・・・結構滑ります。
バケツの水も、こんなに厚い氷が・・・
子供の頃って、氷を見つけると、必ず割って遊んでいたなぁ・・・
学校の水槽の氷の上に載ったら、ミシミシ言って氷が沈んだ時にはあせった・・・
前回の実験でなんとなくわかってきたこと・・・
それは Sync ・・・同期です。
RotateMotorEx(OUT_AC,-60,300,20,true,true);
RotateMotorEx(OUT_AC,-60,300,0,true,true);
を実行すると・・・
右に曲がりながら前進して、途中から左に曲がりながら前進します。
（本当は、途中から直進するハズですが・・・）
で、
RotateMotorEx(OUT_AC,-60,300,20,true,true);
RotateMotorEx(OUT_AC,-60,300,0,false,true);
これを実行すると・・・
想定どおりに、途中から直進します。
私の想像だと・・・
sync:true に設定すると、左右のモーターの回転数を（無理やり）合わせようとするようです。
本来であれば、２つ目の命令の直進部分だけを合わせればよいものの・・・前の命令（右前に進む）の時からの回転数のズレを合わそうとしているようです。
だとすると・・・2つの命令を何かで区切ってくれると有りがたいのですが・・・何で区切れるのでしょうか？
（Wait文で区切れることは判りましたけど・・・そうすると一旦止まっちゃう）
とりあえず、連続する命令の2つ目には「同期する」を指定しなければ、直進することがわかりました。
例えば
RotateMotorEx(OUT_AC,-60,300,20,true,true);
RotateMotor(OUT_AC,-60,300);
これなら、想定どおりの動作になります。
なんか、写真がきたないなぁ・・・
と、最近思っていました。
空を撮ると、なんかゴミのようなものが写ります。
いつも同じ場所なので、センサーにキズでもついたのかなぁ、なんて考えていました。
（外側のフィルターやレンズを清掃しても変わらなかったので・・・）
本日、久しぶりに、カメラの中身を清掃しました。
といっても、エアーで吹き飛ばしただけですが・・・
そうしたら、気になっていた影がなくなりました。
カメラの内側のゴミだったようです。
とにかく、すっきり！
NXTのモ－ターはサーボ機能が内蔵されていて、回転数（回転角）を指定することができます。
それだけでも・・・凄い!
NXCでは、RotateMotor( ) や RotateMotorEx( ) 等で制御することができます。
また、モーターの回転角の状況を MotorTachoCount( ) で読み出すこともできます。
さらに、RotateMotorEx( ) では、ハンドル（ステアリング）を指定することができて、0なら直進
20なら右に曲がる（－20なら左に曲がる）というように指定できます。
例えば
RotateMotorEx(OUT_AC,-60,360,0,true,true);
を実行すると、タイヤ一回転分、真っ直ぐ前進します。
RotateMotorEx(OUT_AC,-60,360,20,true,true);
を実行すると、前進しながら右に曲がります。
じゃあ、
RotateMotorEx(OUT_AC,-60,360,20,true,true);
RotateMotorEx(OUT_AC,-60,360,0,true,true);
このように、連続して実行するとどうなるか・・・
普通に考えれば、前進しながら右に曲がって・・・その後に直進するハズです。
でも、なぜか、そうなりません。
実際にやってみると、前進しながら右に曲がって・・・ここまでは予想通り・・・
突然左回転しはじめ、左に曲がりながら前進します。
（ロボットの機体は最初と、ほとんど平行に戻ります）
な～ぜ～!?
ちなみに
RotateMotorEx(OUT_AC,-60,360,20,true,true);
Wait(100);
RotateMotorEx(OUT_AC,-60,360,0,true,true);
このように、2つの命令の間にWait文を入れると、想定どおりの動き（前進しながら右に曲がり、その後に直進）になります。
な～ぜ～!?
最近読んでいる・・・あんどーなつというマンガ
浅草が舞台の和菓子屋さんの話です。
いろいろと難しい表現が出てきます。
その1つが「滅法界」
めっぽうかい と発音するらしい。
でも・・・聞いたことがありませんねぇ。
辞書を調べると・・・滅法を強調した言葉のようです。
浅草界隈の人達は、普通に使うのでしょうか!?
それから「おかたじけ」
これは、時代劇でよく言われる「かたじけない」と丁寧にして、短縮したものらしい。
お土産をもらったら「おかたじけ」
拵える（こしらえる）というのは・・・まあ、判らなくも無いです。
莫迦（ばか）という表現は・・・調べてみると・・・馬鹿の方が後からできた当て字らしい・・・
合点承知之介・・・なんか、落語に出てきそう
五八様・・・5×8=40（しじゅう）で始終来るからお得意様（洒落ですか・・・）
あたりきしゃりき車引き・・・粋ですね！
私は、東京に住んでいながら、昨年まで浅草に行ったことがありませんでした。
そうです、昨年・・・ドイツチームのKai先生が日本に旅行に来た時に一緒に浅草界隈を散策したので、ちょうど記憶に残っている風景が沢山でてきます。
近くの100円shopで買ったお菓子・・・
お米のスナック シャリンコ です。
シャリで作ったシャリシャリ食感！
って、だ洒落ですか!?・・・
私は、そういうの大好きです。（笑）
古びたネクタイピンがありました。
十うん年も使って、くたびれた感が・・・
もう、使わない（使えない）これに、LEGOの1×2ポッチのプレートを3枚貼ってみました。
青いブロックは、接着している間の補強です。
で・・・こんなものができました。
3色の色は、いちおうドイツの国旗をイメージしていて・・・
黒、赤、（黄色じゃなくて）ゴールド （笑）
この写真を掲載したら・・・カナダ人の友達が・・・
The Japanese flag will be a little more difficult. :o)
と、コメントしてくれました。
確かに、ドイツやフランスの国旗はできるけど・・・日の丸は難しい！ （笑）
夕食後に、なんだか良い香りが・・・食卓にはクッキーが並べられていました。
明日はバレンタインデーだから、娘が作ったのかと思いきや・・・作ったのは息子でした。
いや、別に男の娘（おとこのこ）というわけではありません。（笑）
仲良しの友達に配るそうです。
レスキュー技術員のブログにレスキューAの2012年ルールの日本語訳が掲載されたようなのですが・・・
これは、どうやれば、PDFファイルとしてダウンロードできるのでしょうか？
あぁ、ファイルのところで、「元のファイルをダウンロード」を選ぶとできました。
後で、私の（勝手な）訳と比べて見たいと思います。
3月のジュニアジャパンオープン尼崎では2012何年ル－ルではなく、2011年ルールで実施するようです。
ところで、同じ場所に
CoSpaceの競技はジャパンオープンでは実施しない、と書かれていました。
じゃあ・・・どうやって、CoSpaceの参加チ－ムを決めるのでしょうか？
書類審査?、他の競技の順位?
先日、スーパーマーケットに買い物に行ったときのこと・・・
正月、成人式が終ると・・・ディスプレイは St.Valentine's Day 向けの商品になります。
つまり・・・チョコレート
でも、チョコレート以外にも、沢山の便乗商品が・・・
その中のひとつ
リポビタンDのバレンタインパッケージです。
ブログねたに欲しいなぁ・・・と見ていたら・・・娘がそっと、カゴに入れてくれました。
パッケージの内容は
リポビタンDが2本と「D」の刺繍が入ったフィエスタオルです。
そして、パッケージの裏にはメッセージを書く欄もあります。
箱の左右には
バレンタインに お世話になったあの人に、リポビタンDを贈ろう！
反対側には
ファイトの笑顔を贈ります！
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