今朝も雪景色

東京は、今朝も雪景色でした。

ほんのちょっとだけ・・・ですけど（笑）

NXTねた その88 回転数の謎!?

NXTのモ－ターはサーボ機能が内蔵されていて、回転数（回転角）を指定することができます。

それだけでも・・・凄い!

NXCでは、RotateMotor( ) や RotateMotorEx( ) 等で制御することができます。

また、モーターの回転角の状況を MotorTachoCount( ) で読み出すこともできます。

さらに、RotateMotorEx( ) では、ハンドル（ステアリング）を指定することができて、0なら直進

20なら右に曲がる（－20なら左に曲がる）というように指定できます。

例えば

RotateMotorEx(OUT_AC,-60,360,0,true,true);

を実行すると、タイヤ一回転分、真っ直ぐ前進します。

RotateMotorEx(OUT_AC,-60,360,20,true,true);

を実行すると、前進しながら右に曲がります。

じゃあ、

RotateMotorEx(OUT_AC,-60,360,20,true,true);

RotateMotorEx(OUT_AC,-60,360,0,true,true);

このように、連続して実行するとどうなるか・・・

普通に考えれば、前進しながら右に曲がって・・・その後に直進するハズです。

でも、なぜか、そうなりません。

実際にやってみると、前進しながら右に曲がって・・・ここまでは予想通り・・・

突然左回転しはじめ、左に曲がりながら前進します。

（ロボットの機体は最初と、ほとんど平行に戻ります）

な～ぜ～!?

ちなみに

RotateMotorEx(OUT_AC,-60,360,20,true,true);

Wait(100);

RotateMotorEx(OUT_AC,-60,360,0,true,true);

このように、2つの命令の間にWait文を入れると、想定どおりの動き（前進しながら右に曲がり、その後に直進）になります。

な～ぜ～!?