経済産業省もいろいろなことを考えますねぇ。
日本経済再生本部が決定した「ロボット新戦略」におい ては、2020 年にロボット国際競技大会を開催する。・・・ということです。
まあ、2020年の東京オリンピックに便乗して、ロボットの国際大会を開催するんだそうです。
もともとは、ロボットオリンピック（仮称）という名称だったのですが、ロボット国際競技会（暫定）になっています。
で・・・2017年にロボカップの国際大会が日本で開かれるのですが・・・2020年もやるのかなぁ・・・
確か、2018年は未定、2019年はオーストラリア、2020年は・・・!?
今回のお題は「交差点」です。
1.5.1 Intersections can be placed anywhere except in the evacuation zone.
1.5.2 Intersections markers are green and 25 mm x 25 mm in dimension and indicate the suggested path to follow. If no green marks are placed at an intersection, it means it is recommended to continue straight.
1.5.3 The intersections are always perpendicular, but may have 3 or 4 branches.
1.5.4. The intersection mark is always placed just before the intersection. See image below for possible cases.
1.5.1 交差点は避難区域以外にはどこにでも配置することができます。
1.5.2 交差点には緑色の25mm×25mmのマークがあり、ロボットが進むべき経路を示します。もし、緑色のマークが無い場合は直進します。
1.5.3 交差点の経路は常に直角に交わります。三叉路と十字路があります。
1.5.4 交差点のマークは、交差点の手前に設置されます。様々な場合について次の図を参照してください。
こんな感じでしょうかねぇ。
昨年のルール変更で、交差点は結構なインパクトだったと思います。でも、緑のマーカーが交差点の向こう側にあった場合には、どういう動きが正しいの？ そんな疑問がありました。もう、一つ一つ確認した結果・・・今回のルールにあるような、すべての場合が整理されました。
交差点の手前に置かれた緑のマーカーの位置で正しいルートが示されます。という明確なルールになりました。
それをまとめて、こういうことだよね、と質問したときの図（絵）がそのまま、ルールに採用されました。（笑）
はい、この1.5.4の図は、私が描いたものですが、皆さん、これで理解できますでしょうか？
ルパン三世風にいうと「どうだい、俺のプレゼント、気にいってくれたかい!?」（笑）
交差点の緑の判定は、結構難しいと思っていたのですが・・・今年度のノード大会、ブロック大会を見てみると、各チームはそれほど難儀しているようには見えませんでした。
今回のお題は「障害物と減速バンプと瓦礫」です。
1.4.1 Speed bumps have a maximum height of 1 cm. They are white and fixed on the floor. They may be angled.
1.4.2 Debris are maximum height of 3mm, and will not be fixed on the floor. They are small materials such as toothpicks or small wooden dowel, etc.
1.4.3 Debris may be spread towards or adjacent to walls.
1.4.4 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. Obstacles will be at least 15cm high.
1.4.5 An obstacle does not occupy more than one line.
1.4.6 A Robot is expected to navigate around obstacles. Obstacles that are moved in any way will remain where they are moved to, even if it ends up prohibiting your robot from proceeding. If you have any doubt on any scenario, consult at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org/)
1.4.1 スピードバンプは高さ最高1cmで、白色で床に固定されます。斜めに設置されるかもしれません。
1.4.2 瓦礫は太さ3mm以内で床には固定されません。それらは、楊枝や木の串のようなものが使われます。
1.4.3 瓦礫は床に撒かれ、壁に接しているかもしれません。
1.4.4 障害物は石やブロックやおもし、その他の重いものです。障害物の高さは少なくとも15cmです。
1.4.5 障害物は、2本以上の黒線をまたいでは置かれません。
1.4.6 ロボットは障害物を回り込んで回避します。障害物が押されて動かされたことでロボットが先の通路に進めなくなったとしても、競技が終了するまで戻しません。疑問がある場合はRCJ のCommunity Forumで相談してください。
こんな感じでしょうかねぇ。
変更点は2点で
タイトルにスピードバンプが並びました。
昔は、Debris と言えば 大きな障害物 しかありませんでした。その後に 楊枝などの小物 が追加になりました。それでも、すべてひっくるめて Debris でした。その次に減速バンプが追加されたときも全てが Debris でした。しばらくして、大きな障害物＝Obstacles が独立しました。つまり、残された 楊枝と減速バンプがDebrisになりました。しかし、Debris は床に固定されない、と言っておきながら減速バンプは固定する・・・と矛盾を含んだルールになっていました。今回、瓦礫と減速バンプと障害物がすべて独立して、やっとスッキリです。
さてもう一つ、1.4.4に障害物の最低の高さが既定されました。これも、やいのやいの言ったので、やっと既定してくれたようです。
メイズの方は、大障害物競争に路線転換したのですが、ラインの方は変わりませんね。
メイズのバンプや瓦礫に比べると、かわいいものです。
音響機器メーカーBOSEが開発したサスペンションが凄すぎる！ という記事がありました。
そこにリンクされていた動画がこちら・・・
Watch Bose's incredible electromagnetic car suspension system in action
何で、BOSEが車のサスペンションを作るの・・・という疑問もありますが・・・
高度なノイズキャンセラー技術を持っているので、地面の凸凹を検知して、その逆位相にして車体を平行に保つ、なんてのはお手の物でしょう。
動画を見ている限りでは、急カーブでのロールを防いだり、路面の凸凹を吸収するのは全く問題なさそうです。ただ、乗り心地が良いか・・・は別問題なのかもしれません。車体は平行を保っても、人に掛かるG（重力加速度）は打ち消していないので・・・
で・・・圧巻は、最後の障害物を飛び越えるシーンです。これは、路面の凸凹を事前に察知して、飛び上がっている、としか思えません・・・そうすると、路面の凸凹を事前に感知するセンサー（レーザー距離センサーとか）が搭載されているのでしょうか!?
それとも、多少のジャンプをマニュアル（運転主の操作）で実施しているのでしょうか!?
これを見た時に・・・マッハGoGoGo の マッハ号だ！ と思いましたよ。
（ステアリングパッドのＡボタンのオートジャッキでジャンプすることが可能・・・笑）
今回のお題は「黒線」です。
1.3.1 The black line, 1-2 cm wide, may be made with standard electrical insulating tape or printed onto paper or other materials. The black line forms a path on the floor. (The grid lines indicated in the drawings are for reference only and competitors can expect tiles to be duplicated, different and/ or omitted.)
1.3.2 Straight sections of the black line may have gaps with at least 5 cm of straight line before each gap. The gap is 20 cm at most.
1.3.3 The arrangement of the tiles and paths may vary between rounds.
1.3.1 黒線は、1～2cmの幅で普通の絶縁テープまたは紙に印刷したものなどで引かれます。黒線で経路を作ります。
1.3.2 直線の部分にはギャップを設定することができます。ギャップは最大長が20cmで、ギャップの前には少なくとも5cmの直線があります。
1.3.3 ラウンド毎にタイルやコースは変更されるかもしれません。
こんな感じでしょうかねぇ。
レスキューラインの基本的な動作である、ライントレースのラインです。
一か所だけ赤い部分がありますが、あんまり影響はありません。
その他に赤くなっていないけど、表現が変わったところがあります。
electrical (insulating) tape ⇒ electrical insulating tape
まあ、これはどっちでも良いですね。
いまさら２ヶ月前の関東ブロック大会のレスキューメイズねた です。
しぶまく軍団の旗艦、「しーぼーぐ」です。
このチームも長いです・・・
初期の頃は、伝統のマイクロマウステクノロジを搭載した、正確無比なロボットだったのですが・・・
昨年から二足歩行を取り入れた「イロモノ」的な感じになってきました。二足歩行といっても、2本の足で歩くのではなく、高専ロボコンの「Iroha Liner （イロハライナー）」みたいな機構です。（この説明で分かるかなぁ）
昨年（2015年度）は、そのイロモノ的な動きが面白かっただけで、動きは遅いし、迷路探索の正確性も低く得点が伸びませんでした。
しかし、それで終わりにならないのが、しぶまく軍団
今年は、反省を生かして、きちんと対策をしてきました。
昨年は30cmの前進も二足歩行で進んでいたため、移動が遅かったのですが・・・4輪のタイヤを搭載しました。これだけだと・・・他のロボットと同じじゃない!? と考えちゃうのですが、その4輪は単に真っ直ぐ進むだけです。回転は二足歩行の機構でスパッと回転します。さらに、左右のどちらかの壁に近づきすぎると壁から離れる動作も二足歩行の機構で実現してます。
え～い、こうやって文字で書いても、全然伝わりませんね・・・（苦笑）
相変らず、配線がスパゲッティのように絡み合ってごちゃごちゃしているのが、しぶまく軍団のロボットの特徴！
デザインとかそういうのは、そういうのは要らないんだよ・・・という漢らしいロボット（笑）
裏を見せてもらうと・・・真下に装備されている四角のゴム脚の付いた板が、このロボットの最大の特徴です。これでロボット本体の回転や、壁から離れる平行移動など、多彩な動きを実現しています。タイヤを駆動するモーターは一つで、左右のタイヤの軸がつながってことが確認できます。こうすると、バンプを乗り越えるときに苦労するように思いますが・・・全然問題ありませんでした。
横から見たところ・・・
この足（脚）は上下に動かすことと、回転することができます。
自作感満載のロボットですね。
はい、とにかく、素早く30cm進んで、スパッと90度回転ができるようになったことで、迷路探索をきちんと出来る様になりました。勿論傾斜路の上り下りも問題ありません。
一回目の競技では、5人の被災者を発見し、4個のレスキューキットを配布しました。それで225点。
そして、二回目の競技では、7人の被災者を発見し、レスキューキットの配布にも成功しました。競技進行停止が無く、終了ボーナスも取得して、435点をたたき出しました。
（被災者を2人発見できなかっただけ・・・満点が550点なので、なかなか良い点数かと・・・）
しかも・・・絶対できない・・・と誰しも考えていた、傾斜路に居る被災者へのレスキューキットの配布に成功しました。
ということで、関東ブロック大会優勝です。
素晴らしい。
ジャパンオープンでは、その変わった機構と、正確な動きで全国のロボカッパーの度肝を抜いて欲しいと思います。
今回のお題は「床」です。
1.2.1 The floor has a white or close to white tone. The floor may be either smooth or textured (like linoleum or carpet), and may have steps of up to 3 mm height at joins between tiles. Due to the nature of the tiles, there may be a step and/or gap in the construction of the arena. These are not intentional and will be minimized as much as possible by the organizers.
1.2.2 Competitors need to be aware that in some competitions, tiles may be mounted on thick backing or raised off the ground, which may make it difficult to get back on a tile should the robot come off. No provision will be made to assist robots that drive off a tile, for getting back on the tile.
1.2.3 Tiles will be used as ramps to allow the robots to “climb” up to and down from the elevated tile.
1.2.4 Robots, therefore, must be designed so that they can navigate along any tile that may be placed under another tile. The minimum free height will be 25 cm.
1.2.1 床は白か白に近い色です。（リノリュームやカーペットのように）床はつるつるかもしれませんし、摩擦が大きいかもしれません。タイル間で3mmの段差があるかもしれません。タイルの種類によっては、段差や隙間ができてしまうかもしれません。競技会の運営者はできるかぎりそれらを無くすように努力をします。
1.2.2 競技者は以下のことに注意する必要があります。競技会に於いてタイルが厚い板の上に置かれていたり、地面から持ち上げられているかもしれません。そうすると一旦ロボットがコースを外れると、コースへの復帰が難しくなるかもしれません。しかし、タイルから外れて場合でもロボットは自力でタイル上のコースへ復帰しなければなりません。
1.2.3 高いところにあるタイルにロボットが上ったり、下ったりするためにタイルは傾斜路として使われます。
1.2.4 それゆえ、コースが他のタイルの下に置かれた場合でも、ロボットはタイルに沿って進めるように、設計する必要があります。最低25cmの高さが確保されます。
こんな感じでしょうかねぇ。
1.2.1は後半が追加されていますが、これは前年の1.3.4が引っ越してきたものですので、新しいものではありません。
1.2.3は、Elevation blocks の説明が消えました。まあ、土台がオレンジ色だろうとロボットには関係無いですからねぇ。私は、昨年のルールを読んだ時に、Elevation blocks の意味が全く分かりませんでした。このオレンジ色の物体は何をするものなの？ 何故オレンジ色なの？ 今回、消えてスッキリです。
1.2.4は立体交差の説明ですが、昨年のルールの表現から、より明確になりました。そして、立体交差をする場合は、少なくとも高さ25cmのクリアランスが確保されます。
逆にいうと、ロボットの高さを25cm以下にしないと、立体交差をくぐれません。あぁ、出入口の高さが25cmだから、同じでしたね。
いまさら２ヶ月前の関東ブロック大会のレスキューメイズねた です。
このチームもメイズ歴が長いです。
2011年に初めてジャパンオープンでレスキューBの競技が実施された時からのベテランチームですね。
ロボットは、下回りはLEGOのモーターとタイヤ、コントローラーは自作というハイブリッド構造は、ここのところ変わりません。
レスキューキットはサイコロで変わりませんが、ロボットの前方に配置し直しました。前方に角を振り上げて進む様子はカブトムシのようです。温度センサーの近くからレスキューキットを配布できるのは、レスキューキットの得点を確実にするための工夫です。
昨年は、距離センサーに超音波センサーを併用していたと思うのですが・・・今年は、またPSDだけに戻してしまったようです。しかも、そのPSDを前に3つ、横に3つ、合計6個も搭載しています。
さらに・・・床の黒を検出するために、カラーセンサーを搭載し「黒という色」を判定しています。
ここまでやる「こだわり」が凄いです。
競技の方は・・・
一回目は、6人の被災者を発見しました。しかし、レスキューキットの排出機構が詰まったとかで・・・レスキューキットを一個も排出できませんでした。それでも、185点をたたき出しました。
二回目は7人の被災者を発見、レスキューキットも6人に配布しました。勿論2階のフロアも探索し、スタートタイルに戻って、終了ボ－ナスもゲットして415点
合計の600点ですが・・・優勝した「しーぼーぐ」に60点及びませんでした。
たられば、になりますが・・・一回目の競技でレスキューキットが詰まらなければ優勝も夢では無かったと思います。
おそらく、ジャパンオープンに進めると思いますので・・・ますますの精進を期待しています。
今回のお題は「説明」です。
1.1.1 The arena is modular by tiles, which can be used to make an endless number of different courses for the robots to traverse and also provides with the ability to add new tiles in the future.
1.1.2 The field will consist of 300 mm x 300 mm tiles, with different patterns. The final selection of tiles and their arrangement will not be revealed until the day of the competition. Competition tiles may be mounted on a hard backing material of any thickness.
1.1.3 There will be a minimum of 8 tiles in a competition field.
1.1.4 There are different tile designs (examples can be found under rule “1.3 Line”).
1.1.5 Tiles on different levels are connected with a ramp. A ramp does not exceed an incline of 25 degrees from the horizontal surface.
1.1.1 アリーナはタイルで構成されます。タイルを組み合わせて、ロボットが進むための沢山の異なるコースが作られます。また将来新しいタイルが追加されます。
1.1.2 フィールドは異なるパターンの300mm×300mmのタイルで構成されます。タイルのパターンや組み合わせの最終的なコースは競技会になるまで分かりません。競技会では、様々な高さの台の上に並べられるかもしれません。
1.1.3 競技会では少なくとも8枚以上のタイルでコースを設定します。
1.1.4 沢山のタイルデザインがあります。（1.3章の下を参照）
1.1.5 高さの異なるタイルは傾斜路で接続されます。傾斜路の最大斜度は25度です。
こんな感じでしょうかねぇ。
一か所だけ赤くなっていますが、これはスペルミスを修正したものと思われます。
differing ⇒ different
その他は、2015年のルールからの変更はありません。
いまさら２ヶ月前の関東ブロック大会のレスキューメイズねた です。
RCJJ関東ブロック大会2016の会場になった都立産技高専品川キャンパスのチームです。
私達は、普通に「高専チーム」と呼んでいいます。
まず、チーム名の「LINQ」ですが・・・発音は「リンク」らしいです。
「リンク」と言えば、世界チャンピオンになった偉大な先輩の「LINK」ですよね。
きっと、この偉大な先輩にあやかって命名しているのでしょう・・・
チームメンバーは3人、その中には、過去に世界大会に参加した経験者が含まれています。レスキューメイズ（昨年まではレスキューB）には、3回目の挑戦だったかなぁ。
さて、ロボットは・・・う～ん、何だか見たことあるような・・・
前方に２つ、左右に１つずつ配置された、4つの超音波センサー
左右の高いところから下向きに斜めに配置された温度センサー
ロボットの後方に縦置きに並べたNXT用のサーボーモーター
しかも、超音波センサーをSRF05に、温度センサーをTPA81にしたところも、何というか・・・
まるでｘｘｘのロボット!? （笑）
まあ、もともと似ていましたけどねぇ。
NXTのセンサーポートを拡張するためにArduinoを使っているのも同じですが・・・こちらの方が基板周りが美しい！ 配線も綺麗！
レスキューキットはロボットの真ん中に板状のものを積み上げてサーボモ－ターで左右に落とします。これは teamAdvance に似てる。
さらに・・・足回りがクローラなのですが・・・クローラの車輪を自作している・・・。これが、2013年に世界大会に参加した「Inertia」に似てる。
ということで・・・いろいろ寄せ集めとか言われてました。
まあ、冗談はここまでにして、ハードを見てみると、とってもコンパクトにまとめられ、必要なセンサーも揃っています。レスキューキットも真横に落とせるので、被災者を発見すれば、そのままの姿勢で落とすだけ・・・
ロボットのハードは、なかなかコンパクトにまとまっていて、素晴らしい出来です。「花鳥風月」のロボットもLEGOロボットとしてはコンパクトですが、さらにコンパクトにできている感じです。配線も最低限の部分だけが露出していて、とってもすっきりしています。Arduinoの周りもプリント基板を使用していて、整理されています。レスキューキットのストッカーも綺麗に作られています。ただ、キットを送り出す滑り台が紙で作られています。（それは良いのですが・・・）養生テープで貼り付けてあるところが・・・笑えます。（そこまで「花鳥風月」のマネをしなくて良いです・・・笑）
これは、なかなか期待させます。
プログラムの方も・・・プレゼンポスターを見るとマッピングは勿論、迷路探索もばっちりのようです。
これは、なかなか期待させます。
で・・・実際の競技では・・・
迷路を進んで、被災者を発見する・・・という動きは、できてるっちゃできてる。でも、やっぱり精度がいまいちです。一回目は３人の被災者を発見して115点、二回目も３人の被災者を発見して105点と振るわずに終わってしまいました。
プログラムの精度を上げれば、もっともっと行ける、と思うのですが・・・
相変らず、一人の被災者に沢山のレスキューキットを配る豪快さ、は健在でした。
どうも、最近の高専チームはハード性能を追及するあまり、ソフト開発期間が圧縮され、ハードのパフォーマンスを十分に発揮できるプログラミングができていないように思います。ジャパンオープンに行けるかどうか微妙な位置ですが・・・プログラムをより熟成してトップを目指して欲しいです。
もう、2ヶ月も前の話になってしまいました。（記憶を頼りに書いておきます。）
昨年（2015年）12月23日に開催されたRCJJ関東ブロック大会2016でのレスキューメイズの競技についてです。
今回、私は CoSpace Rescue 担当で、メイズの担当は青木先生でした。
CoSpace Rescue と メイズは競技場所が同じ部屋だったので、良く見えました。
今回のメイズのエントリーは5チームで、特に上位の3チームは見ごたえがありました。
以下、私が勝手に脚色して解説します。
千葉ノードの代表は「しーぼーぐ」
神奈川・西東京ノードからは「Atlantis」
そして、それらを迎え撃つのは東東京ノードの高専チームの「LINQ」
あと、2チームが参加していましたが・・・その2チームは・・・う～ん、まだまだ経験不足、技術不足という感じでした。
とにかく、上の3チームの戦いがとっても楽しい競技会でした。
結果としては、「LINQ」は迷路抜けの安定度がいまいちで、同じところを行ったり来たり・・・また、気に入った被災者に何個もレスキューキットを渡してしまう豪快っぷりを発揮して、220点の3位でした。
さて、そうなると、「しーぼーぐ」と「Atlantis」の一騎打ちになります。
どちらも迷路抜けの精度はなかなかです。
合計で２回の競技が行われましたが、1回目はどちらも終了ボーナスを得られませんでした。
しかし、2回目の競技ではどちらのチームも終了ボーナスを得ることができました。
で・・・この2チームは本当に差はごくわずかで・・・そのわずかの差でブロック大会を制したのが「しーぼーぐ」でした。
いやぁ、面白かった！
ちなみに、コースはこんな感じです。
特に難易度は高くないと思います。
きちんと、25点の被災者の位置も考えられており、ブロック大会としては手ごろなコースかと・・・
被災者は、10点が7人、25点が2人の合計9人です。10点の被災者の一人が傾斜路に置かれているので、レスキューキットの一つは無駄になることを覚悟しなければなりませんね。
チェックポイントは、スタートタイルを含めて3枚、スピードバンプは2カ所・・・
これだと、満点は・・・被災者が120点、レスキューキットが90点、バンプが10点、チェックポイントが30点、傾斜路の上り下りで30点、終了ボーナスは90点、信頼性ボーナスは180点・・・合計で550点になりますね。
順次、ロボットの紹介などをしていきたいと思います・・・
さて、今度はRescue Line のルールでも見てみましょうかねぇ。
最初のお題は「概要」です。
The robot should follow the line while overcoming different problems:
15 points for an intersection
10 points for each obstacle
10 points for reaching the line after a gap in the line
5 points for speed bumps
At the end of the line it will be a rectangular room with walls, where the robot should transport as many balls as possible to an evacuation point in one of the corners of the room. The team will earn 40 points for each ball.
If the robot gets stuck somewhere in the field it can be restarted at the last visited checkpoint. The robot will also earn points when it reaches new checkpoints.
ロボットは様々な課題を克服して、黒線を辿って進みます。
交差点の通過で15点の得点
障害物の回避で10点の得点
線の切れ目を越えると10点の得点
減速バンプを越えると5点の得点
壁のある長方形の部屋まで黒線は続きます。そこでは、ロボットは部屋の隅の1つに設置された避難場所にできるだけ多くのボールを輸送します。 チームはボールを移動するごとに40点の得点になります。
ロボットがフィールドの中で動けなくなった場合は、最後に到達したチェックポイントから再開することができます。ロボットは新しいチェックポイントに到達すると得点になります。
こんな感じでしょうかねぇ。
新しく追加された Summary ・・・なかなか良いですね。
でも、もっとイラストなどで図解してあると、判りやすいと思います。
今回、レスキューメイズが大幅な変更になったので、ラインの方は小変更にとどめたのでしょう・・・
自動車教習所の教本
オートマチック車の運転にあたっての心構え
オートマチック車の運転には、クラッチ操作がいらないことから操作の負担が軽減され、運転が楽になりますが、安易な気持ちで運転してはいけません。
操作が楽になるだけで、運転が楽になる訳では無い、とのこと・・・（笑）
私が教習所に通った頃は、オートマ免許が、やっと始った頃でした。オートマ教習のほうが珍しく、一部のおばさん（おばあさん）くらいしかいませんでした。みんな、普通にマニュアル車を運転していました。
今は、オートマ免許が普通で、マニュアル車用の教習の方が特別扱いのようです。
確かに、我が家の２台ある自動車もオートマだし、もう今後（死ぬまで）マニュアル車には乗らないんじゃないかと思います。もう、マニュアルア車を乗る技術（クラッチの操作とか）は、一部の特殊技能になってしまったのかもしれませんねぇ。
ただ、ある人が・・・日本では確かにマニュアル車に乗ることは無い（少ない）でしょうが、海外のレンタカーはマニュアル車が多いので、外国で車を借りるときに必要かも・・・と言っていました。
今回のお題は「競技終了」です。
3.7.1 The team captain may declare an "end of round" if the team wants to stop the round early. The team will be awarded all points achieved up to the call for end of round.
3.7.2 The round ends when:
A) The time expires.
B) The team captain calls end of round.
C) The robot returns to the start tile and gets the exit bonus.
3.7.1 チームはいつでも競技を早く終わらせることができます。早く終わらせる場合は、チームキャプテンが審判に「競技を終了したい」旨の意思表示をします。チームには「競技終了」の宣言までに得た得点が与えられます。
3.6.1 競技の終了は以下のとおり
A) 競技時間が経過した
B) チームキャプテンが競技終了の宣言をした
C) ロボットがスタート地点に戻って探索を終了し脱出ボーナスを得た
こんな感じでしょうかねぇ。
ここも、2015年ルールからの変更はありません。
ミルクティーを飲もうとして、ミルクティーの素（インスタントの粉の奴）を探したけどありませんでした。
「ねぇ、もうミルクティーは無いの!?」
「そこにあるでしょ」
「どこ!? ここには、コーヒーしか無いよ」
「どれどれ・・・ほら、あるじゃない」
「えっ、これコ－ヒーじゃない」
「ミルクティーだよ」
「えっ、でもコーヒーって書いてあるよ」
「ちゃんとミルクティーって書いてあるでしょ」
「・・・！？」
さて、2人の会話が噛み合っていませんが・・・その元凶がこれ
WHITE COFFEE って書いてあるけど・・・良く見ると確かに Milk Tea とも書いてある。
じゃあ、実際に飲んでみると・・・確かにミルクティーでした。
どうも OLD TOWN WHITE COFFEE がブランド名で、そのブランドのミルクティー（紅茶）だったようです。
まぎらわしい！！ （笑）
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