レスキュー講座

本日は、日本未来科学館で「ロボットレスキュー競技に挑戦（初級コース）」の2日目でした。

昨日は、（他のチームがほとんどできているにもかかわらず）Yだけがライントレースできていませんでした。　「NXTを初めて触った」＆「NXTソフトウェアが分かりにくい」という二重苦の状態とはいえ、ちょっと恥ずかしいなぁ・・・とずっと見ていましたが、午前中は相変わらずライントレースができません。　黒線に反応しているのですが、なぜか左に（黒線を）乗り越えてしまってくるくる回転してしまいます。　

プログラムをいろいろ変えてみても、全然状況が改善されません。　時間になっても、結局（ライントレース）ができずに、とても悔しい思いをしたようです。　いい経験だ！

（結局原因は、光センサーの取り付け位置が悪かったようです。　原因の究明をしてくれたのは「team-i」です。　ちゃんと自分で気付けよY！）

昼休みの直前に、原因が究明され、ロボットがまともに動くようになったようです。　Yは、それまでの暗い顔が嘘だったかのように、絶好調になりました。　やっと、ソフトウェアの使い方も分かったらしく、出される課題を次々にこなしていきます。

障害物の検知をするのに、タッチセンサーを付けるところも、やっとこさNXTに慣れてきた感じで、楽しそうにやってました。　

「障害物に当たったら止まる。」や「銀のテープで止まる」などもササッとできるようになりました。　まあ、考え方自体はすでに分かっていることなので、当たり前なのですけどね。

Yのライントレースはちょっと速くて、たまにラインを外れます。　何で、男の子はスピード重視になってしまうのでしょうか？　（お前は中国チームか？）

最後に、皆でライントレースと銀のテープの発見の競技をしましたが、Yが点数と時間で一番でした。　（本当は、一回黒線を外れたのですが、今回は競技進行停止に減点を取らなかったので・・・本来であれば、満点のチームがいたので、Yは２位なのです。）

もう、午後は少しづつでもプログラムが進んでいくので、Yはとても楽しそうでした。　「LINK」や「team-i」とも、楽しそうにしゃべっています。　他のチームのプログラムを見たり、自分のプログラムを見せたり・・・今日の午前中はなんだったの？という感じです。

帰りに、「何であんなにロボットの速度を早くしたの？」とたずねたら、「今日は、競技進行停止で減点しないようだったので速い方が勝つと思ったので。」という回答でした。

う～ん、良く考えているというか何と言うか。

「レスキューはスピードより正確性」という原則があるんだけどなぁ。

中島先生の講座は、見ていてとても楽しいです。　時間があっという間に過ぎてしまいます。　暇つぶし用のグッズをいくつか持っていっていましたが、一切使いませんでした。　全国の小学校中学校の先生は、中島先生の講座を見学して授業に生かして欲しいです。

AVRねた その１５ フォトリフレクタ

先日の高専祭の時に、電子工作の師匠から「そうだ、これあげます。」といって、袋詰めの部品をいただきました。　中身は、光センサーのようです。

家に帰って、部品を調べて見ると・・・RPR-220というフォトリフレクタでした。

早速、AVRマイコンに接続して色の判定を行ってみます。（当たり前なのかもしれませんが、赤外線発行ダイオードとフォトトランジスタの組み合わせです。　λp=940nm）

もう、お得意のブレッドボードで回路を作って、光センサーの値をLCDに表示します。

これで、レスキューに必要な、銀、白、緑、黒の値を計ってみます。

結果は、以下の通りです。（値は10ビットですので、0～1023になります。）

銀：979

白：232

緑：287

黒： 24

この結果を見ると、値の大きい順に並べると「銀＞緑＞白＞黒」となります。

レスキューのルールに

1.8.4. アルミで作られた銀色の被災者、白（または白に近い色）の床、緑色のテープで作られた被災者、黒いラインの（垂直入射での緑の光に対する）反射率は次の順序でしっかり区別される。銀色の被災者 (最も明るい) > フロア > 緑色の被災者 > 黒色のライン (最も暗い)。

というのがあり、ルール上は　「銀＞白＞緑＞黒」になるように想定されていますが、これと違った結果になってしまいました。（普通の可視光フォトトランジスタを使った光センサーでも「銀＞白＞緑＞黒」になります。）

赤外線を使うとこうなるのが当たり前なのでしょうか？（赤外線の常識なの？）

TJ3のラインセンサーもフォトリレクタを使用しており、赤外線と同様の順番になります。

まぁ、どちらにしても黒と緑と白が判別できれば、困らないのですけどね。

ずっと前に、自作機の研究を開始した当時のこと、「ロボデザイナーの光センサーはサッカー用なのでレスキューに向かない」旨のアドバイスをいただきました。　ロボデザイナーの光センサーが赤外線検知素子だったからのようです。　そのとき「レスキューの色の判定は赤外線検知素子ではダメで、可視光線検知素子を使う必要がある。」と思い込んでいましたが・・・どうも、赤外線でも可視光線でも使えることは使えるようですね。　どちらが最適なのでしょうか？　きっと、外光などの影響でどちらが良い、という判断があるのでしょうね。