NXTねた その30 真っ直ぐ進む

NXTのロボットを真っ直ぐに進ませるには

OnFwdSync( )

を使用すれば良いのですが・・・

先日、いろいろな実験をしていて、ロボットを直進させていたら、なんだか左に曲がります。

じゃあ、お得意の？OnFwdSync( )に変えてみたら・・・ダメだやっぱり左に曲がる。

そのときのプログラムは、

task main( )
   {
   while( true )
      {
      OnFwdSync( OUT_AC,75,0 );
      Wait( 100 );
      }
   }

こんな感じです。

じゃあ、もっと単純化して、

main( )
   {
   OnFwdSync( OUT_AC,75,0 );
   Wait( 8000 );
   }

とすると・・・やっぱり真っ直ぐに進みます。

どうも、OnFwdSync( ) は、こまめに起動してはサーボの効果が無くなってしまうようです。

一定時間の回転数の差を測って、回転数が少ないほうを補完するのでしょうね。