高専ロボコン2010 岐阜高専

いまさら　高専ロボコン2010全国大会ねた

 

 

デザインが素晴しかったのが岐阜高専の「Accel」です。

まず、ロボットが、ヒューマノイド型にこだわっており、沢山の関節が連携して動くのですが・・・

本当に歩いてる！

 

 

まあ、人間みたいというよりは、ASIMOに似た感じですかねぇ。

それでも、じゅうぶん「歩いて」います。

 

 

そして、人間が乗る部分

どう見ても、バイクの前部ですねぇ。

 

 

で、ロボットが合体すると、このバイクのしたの部分にロボットが寝て入り・・・

（ちゃんと写ってなくてすみません）

かっこいいバイク型のロボットになります。

 

 

バイクの音も表現されていて、会場に

バルル～ン　ブルル～ン

と響いていました。

 

 

ただ、M&Y父的には、合体後の駆動が2足駆動とは認め難いので、ちょっと評価を下げています。

 

 

 

クリスマスプレゼント

Yはクリスマスプレゼントとして、アルトサックスを貰いました。

今日、初めての演奏です。

♪　ぶぉぶぉ～ぷぉっぷぉ～　♪

結構、弾ける・・・いやっ吹ける・・・じゃないですか・・・

で、一段落して、分解して掃除・・・

掃除用具買うの忘れた・・・

ってことで、薬局でガーゼを買ってきて掃除・・・

もう一度、組み立てて音を出すと・・・

ぴぃ～　ぴぃ～

としか、音が出ません。

おいおい、どっかの祭囃子が聞こえる・・・

いろいろ悪戦苦闘しますが、出る音は　

ぴぃ～　ぴぃ～

リードを替えてみても・・・やっぱり　

ぴぃ～　ぴぃ～

壊れたのか、吹き方が悪いのか、素人の考えではさっぱり判りません。

ネットを調べてみると・・・上の歯はマウスピースに触れます・・・

あれ、リードが上にあって、どうやって上の歯がマウスピースに触れるの？

本を見てみたら・・・リードは下側じゃない！

で、もう一度正しく組み立てたら・・・

♪　ぶぉぶぉ～ぷぉっぷぉ～　♪

ちゃんとサックスの音がでました。

（頼むよY君）

ちゃんちゃん

Rescue-A Rules 2011 1.6 Red Zone:

次のお題は「レッドゾーン」です。

1.6 Red Zone:
1.6.1 The black line may end at the entrance to the last room (the Red Zone) or the bottom of the ramp, so that robots are required to utilise some form of search strategy to locate the victim and the exit and finishing line in the last room. The Victim may be located anywhere on the floor of the Red Zone, but must be at least 10 cm from the nearest wall.
1.6.2 At the entrance to the Red Zone, there will be a 25mm x 250mm strip of reflective silver tape on the floor.
1.6.3 An Evacuation Point tile will be used within one corner of the Red Zone. It will take the form of a right angled triangle, with sides of 300mm x 300mm and a black floor.
1.6.4 For the Secondary competition, the 'Evacuation Point' tile will consist of a right angled triangle, sides of 300mm x 300mm and a height of 60mm, painted black.
1.6.5 The Red Zone will have an entrance door only. The mission will be considered complete once the victim is successfully moved to the evacuation area.

1.6 レッドゾーン
1.6.1  黒いラインを最後の部屋（「レッドゾーン」）の入口、または傾斜路の下で終わりにし、ロボットが何らかの探索手段を使って、被災者や部屋の出口、最後の部屋の避難場所を見つけるようにするかもしれません。　被災者は最後の部屋のフロア上のどこかに置かれますが、最も近くの壁から10cm 以上離れた位置でなければなりません。
1.6.2 最後の部屋の入口には25mm×250mm の反射する銀のテープが貼られます。
1.6.3 避難場所は最後の部屋の角の１つに設置されます。　避難場所は黒色で300mm×300mm の正方形を半分にした直角三角形です。
1.6.4 セカンダリの避難場所は300mm×300mm の正方形を半分にした直角三角形で高さが60mmの黒色の台です。
1.6.5 最後の部屋は入口のみとし、被災者を避難場所に運び終えると競技終了になります。

こんな感じでしょうかねぇ。

基本的には2010年ルールと変わっていません。

でも、まず章のタイトルが変わっています。

まず、1.6.1 で黒線の終わりの位置を規定します。　規定するといっても、お得意の「～かもしれません」ですね。（笑）

M&Yがロボカップに始めて参加したのは2007年でしたが、もう2007年にはレッドゾーンに黒線がありませんでした。　でも、レッドゾーンの入口までは黒線がありました。　傾斜路に黒線がなくなったのは2008年以降ですね。　でも、ルール上は「黒線は傾斜路の下でなくなっているかもしれません」ですけど・・・

黒線があれば、ロボットは黒線を辿るだけで良いのですが・・・黒線が無いところは自分で考えなければなりません。　黒線の無い部屋では自分で考えて、出口を探し、被災者を探し、被災者を送り届ける避難場所を探します。

実は2010年は 1.6.1 の意味が理解できませんでした。　だって線の無い部屋はレッドゾーンだけだし、レッドゾーンには出口がないのに・・・「出口を探すようにしても良い」と言われても・・・しかも 1.6.5 で、「最後の部屋は入口しかない」って言ってるし・・・矛盾！

でも、2011年ルールでは、傾斜路部屋が定義されたので、「（傾斜路）部屋の出口を探す」というのが、やっと理解できました。

で、逆に考えると・・・傾斜路にもレッドゾーンにも黒線があるのもアリなんですね。　レッドゾーンの入口から避難場所まで黒線が引かれていて、その途中に被災者の缶が置かれている・・・というのもあるかもしれません・・・いやっ無い無い！（笑）

1.6.2 では、レッドゾーンの入口に銀のテープが貼られるます。　この銀のテープを感知して、「ここから先はレッドゾーンだぞ！」と判断することや、レッドゾーンを 俳諧 徘徊しているロボットに、「このまま進むとレッドゾーンを出ちゃうよ」と検知させることができます。

ちなみに、M&Yは、この銀テープを利用したことはありません。（キッパリ）

1.6.3 プライマリの避難場所を説明してます。　30cm×30cm正方形を斜めに半分にした直角二等辺三角形の黒い領域です。　それが、レッドゾーンの四隅のどこかに設置されます。

1.6.4 セカンダリの避難場所を説明しています。　プライマリと同様に30cm×30cm正方形を斜めに半分にした直角二等辺三角形の黒い領域なのですが、高さが6cmの台になっています。

1.6.5 最後の部屋には出口は無く、被災者を救助した時点で競技終了となります。

2010年ルールでは rightangled triangle と表記していましたが、2011年ルールでは right angled triangle と3つの単語になりました。確かに、私が持っている辞書にも、直角は3つの単語で書かれていました。

Rescue-A Rules 2011 1.5 Debris and Obstacles

次のお題は「瓦礫と障害物」です。

1.5 Debris and Obstacles:
1.5.1 Debris may consist of speed bumps (made from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white) or wooden sticks less than 3 mm in diameter (e.g. cocktail sticks or kebab skewers) and may be located in the Orange or Red Zones or in Hallways and the Ramp. Robots may drive over or push aside debris as needed.
1.5.2 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. Obstacles may be located anywhere in the Orange and Red Zones (but NOT in hallways or on the ramp). Robots are to navigate around Obstacles without significantly moving them from their location.

1.5 瓦礫と障害物

1.5.1 瓦礫はスピードバンプ（直径10mmのプラスチックパイプまたは木片を白く塗ったもの）または、直径3mm以下の木の棒（カクテルスティックやケバブ串など）で作られます。　 これらは、オレンジゾーンの部屋、レッドゾーンの部屋、廊下、傾斜路に配置されるかもしれません。　 ロボットは必要に応じて、これらを乗り越えたり、押して進みます。

1.5.2 大きな障害物は、レンガ、ブロック、おもしなど大きくて重いもので作られます。　これらはオレンジーンの部屋、レッドゾーンの部屋に配置されるかもしれません。　（廊下と傾斜路には置かれません。）　ロボットはそれらを大きく動かさないようにして、うまく回避して進みます。

こんな感じでしょうかねぇ。

真っ赤になっていますが、内容が全く変わったわけでは無いようです。

これまでの説明が、うまく整理されています。

まず、これまであった3つの障害物を2組に分けました。

小さな障害物：楊枝や串などの乗り越えたり押してよける障害物。

スピードバンプ：直径10mmの丸い棒

この2つを総合して「Debris」（瓦礫）としました。　そして、この瓦礫はイエローゾーンの部屋以外には、どこにでも設置されます。（かもしれません。）　そう、傾斜路にもスピードバンプが設置されたり、楊枝が撒かれたりするんです。　

（そんな状態でロボットが上れるのかなぁ？　笑）

そして、決して動かない（動かしてはいけない）大きな障害物のことを「Obstacles」（障害物）としました。　こっちは、今までどおりの大きくて重いものです。　ただ、説明で加わったのは「大きく動かしてはいけない・・・」ということです。　

（小さく動かすのは良いってこと？）

これまでは、力強いロボットが障害物を押してはいけないので、大きな障害物を審判が上から押さえていましたが・・・

今後は、逆に押さえることを（わざと）しないで、ロボットが大きな障害物を大きく動かしてしまったら競技進行停止・・・にしても面白いのではないでしょうか？

確かに、実際の被災現場で、ロボットが壁や障害物を押して、さらに建物を崩してしまってはダメですものねぇ。

この障害物は、オレンジゾーンの部屋とレッドゾーンの部屋限定になりました。

（まあ、あたりまえですね。　廊下にこんなのが置かれていたら、回避ができません。　本当に乗り越えるロボットができるまでは・・・）

最近の世界大会では、ペットボトルに砂を詰めるのがスタンダードな「Obstacles」のようです。