とうとう・・・と言うか・・・やっと・・・と言うか
CoSpaceの募集が始まるようですね。
日本からの推薦は2チームとなっているので、
CoSpace Rescue に1チーム
CoSpace Dance に1チーム
と勝手に想像しています。
追補 ： よく読んだら、2チームずつと書かれていました。
2010年のレスキューBと同じように、デモ競技なのですが・・・
競技の環境がサッパリ判りません。
これから、なにか案内のようなものがでるのでしょうか？
まあ、期待するだけ無駄でしょうね。
ジュニアジャパンのHPのトップページには何もアナウンスが無いのですが・・・
内容について、いくつか追加されています。
まあ、ダンスの方はともかく・・・
レスキューの方を見てみると・・・レスキューBの競技台の図面が掲載されています。
ルールに書かれている競技台の絵と全然違いますねぇ。
2階の部屋が1部屋目の上ではなく、全然別の場所にあります。
そして、廊下が小さい・・・
まあ、いろいろ言いたいことはありますが・・・
こうやって、事前に公開してくれるだけでも・・・
ありがたいです。
高専ロボコンのページに、今年のお題・・・いや、課題が公開されました。
ロボ・ボウル
・・・だそうです。
攻撃ロボットと防御ロボットの２台で一組のようです。
しかも、高専生（生身の人間）も入っての攻防戦です。
自チームの攻撃ロボットと相手チームの防御ロボット
次には攻守を入れ替えて
相手チームの攻撃ロボットと自チームの防御ロボット
という感じですね。
ロボットといっしょに競技をやるっていうのは・・・なかなか楽しそうで良いです。
関東甲信越大会は山梨の大月なので・・・ちょっと行けないなぁ。
また、全国大会はみたいな、と考えています。
今回のお題は「競技進行停止」です。
3.5 Lack of Progress:
3.5.1 Lack of Progress is defined as any instance where the robot is lost or stuck, or cannot identify victims;
essentially, the robot is no longer progressing through the arena and scoring points.
3.5.2 As referees will not know the programming protocols written into the robot's code that may allow the robot to recognize and self-correct for any Lack of Progress it is the team captain's responsibility to identify and call Lack of Progress.
3.5.3 If the team captain calls Lack of Progress they must return the robot to the start of the module, hallway or ramp where the Lack of Progress occured (and incur a touch penalty per 3.4.6). If after the third attempt there is continued Lack of Progress, the team captain can choose to move the robot to the end of the module/hallway/ramp to continue on.
3.5.4 A team may elect to stop the round early at any time. In this case, the team captain must indicate to the referee the team's desire to terminate. The team will be awarded all points achieved up to the call for end of round. There is no additional touch penalty for picking up the robot once end of round is called.
3.5 競技進行停止
3.5.1 例えばロボットが経路を見失ったり、動けなくなったり、犠牲者の発見が出来なくなった場合に競技進行停止とします。
基本的には、ロボットがこれ以上アリーナを進めなくなって、得点が入らないと判断したとき。
3.5.2 審判はロボットが競技進行停止から自己修復するプログラムが組み込まれているかどうかを知りません。 このためチームキャプテンが競技進行停止を宣言します。
3.5.3 チームキャプテンが競技進行停止の宣言をしたら、そのモジュール（や廊下や傾斜路）のスタート地点にロボットを戻します。（競技進行停止として減点されます。3.4.6参照）
続けて3回の競技進行停止が発生したら、チームキャプテンは、次のモジュール（や廊下や傾斜路）の入口からロボットを再開することを選択することもできます。
3.5.4 チームは、いつでも競技終了にすることができます。 この場合は、チームキャプテンは審判に競技終了の意思表示をします。 チームの得点はそれまでに取得した得点となります。 競技終了が認められた後は、それ以上の競技進行停止による減点はありません。
こんな感じでしょうかねぇ。
真っ赤ですね。
競技進行停止については、結構変わりました。
でも、レスキューBの競技進行停止の判断は難しいです。
3.5.1 では、経路を見失った場合、動けなくなった場合、被災者の発見が出来なかった場合などを例として上げています。
動けなくなった場合は、すぐに分かります。 完全に止まってしまった場合や、壁に向かってガガガガッと進もうとしても進めない状態の場合や、ただ同じ場所でクルクルと回転する場合などですね。
でも被災者を発見できない場合は競技進行停止になっちゃうの？
2010年のM&Yのロボットは、片側にしか温度センサー無かったので、片方の壁の被災者しか発見できませんでした。
で、問題は「経路を失った」をどのように判断するかです。 レスキューBは迷路を抜けるのは目的ではなく、あくまでも目的は被災者の発見です。 ですので、一見戻るという動作をするのはあたりまえに行われます。
だから、3.5.2 で競技進行停止をチームが宣言することにしたのでしょうね。
3.5.3 の、競技進行停止になったら、部屋（モジュール）の入口に戻るのはレスキューAと同様です。 同じ部屋で3回目以降は次の部屋の入口に進ませることも選択できます。
そして、3.5.4 で、いつでも競技終了を宣言できることが記載されました。
今回のお題は「得点」です。
3.4 Scoring:
3.4.1 Robots are rewarded 20 points for each “victim” that they identify in the arena. To identify a victim, a robot must flash a lamp on and off for two seconds while it is within 100 mm of that victim.
3.4.2 Robots are rewarded 10 points for each module they cross (see 1.1 and 1.2).
3.4.3 Robots are rewarded 20 points for successfully negotiating a ramp without any assistance on the first attempt,but only 10 points for successfully negotiating it on the second or third attempt.
3.4.4 Robots are penalized 5 points for making a false victim identification.
3.4.5 Robots are penalized 10 points for being over a black square for longer than 5 seconds.
3.4.6 Robots are penalized 20 points for each lack of progress (see section 3.5).
3.4.7 Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot to complete the course.
3.4. 得点:
3.4.1 ロボットはアリーナ内の被災者を一人発見するごとに20 点の得点になります。 ロボットは被災者の100mm以内で、少なくとも2 秒間ランプを点灯と消灯を繰り返し点滅させ、被災者を発見したことを知らせなければなりません。
3.4.2 ロボットは各モジュールを抜けるごとに10点の得点になります。
3.4.3 ロボットは傾斜路の最初のトライでなんの手助け無しに上りきることができた場合、20 点の得点になります。 2回目、3回目のトライで上りきることができた場合は、10点の得点になります。
3.4.4 ロボットが間違って被災者発見の表示をした場合には、5点の減点になります。
3.4.5 ロボットが行き止まりにある黒い床の上に5 秒以上入った場合には、10 点の減点になります。
3.4.6 ロボットが競技進行停止となった場合（下記3.5 を参照）、停止になるたびに20点の減点に なります。
3.4.7 得点が同点の場合は、それぞれのロボットがコースを完了するのに要した時間で順位を決めます。
こんな感じでしょうかねぇ。
「得点」については、ほとんど変更はありません。
2010年ルールでは3.5章でした。
被災者の発見で20点の得点、部屋（2011年からはモジュールと表記）を抜けると10点の得点、坂道を1回目で上ると20点、2回目以降は10点です。 得点はそれだけ・・・
特に、レスキューAでは、部屋の得点は50点なのに・・・レスキューBでは10点なんてあんまりですよね。（笑）
しかも、レスキューAでは、（たまに途切れたりしてるけど）黒線が引かれていて、ロボットの進むべき道が指し示されているのに対して、レスキューBでは、部屋の出口自体を探さなくちゃならないんですよね。
逆に、減点は沢山あります。 被災者の誤発見でマイナス5点、黒い床に5秒入るとマイナス10点、競技進行停止でマイナス20点・・・なんてかわいそうなレスキューB！
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