M&Y、花鳥風月のお友達 teamohnename.de の動画です。
RoboCup 2015 Hefei の RescueMaze 2回目の競技の様子です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2015: Einzelwertung Lauf 2/8
コースは、どうということのない、至ってシンプルな感じです。
2階からのスタートなんでしょうか!?
でも、映像の最初のタイルには銀のタイルが置かれていません。
動き出したロボットは、相変わらずスムースに迷路を進みます。
まずは、傾斜路を下って1階に行きます。
チェックポイントを通過して被災者を発見していきます。
彼らのロボットは、被災者を発見すると2秒くらいランプを点灯した後に、ロボットの背面を被災者に向けてレスキューキットを投下します。つまり、「停止して5秒間ランプを点滅」ではなくて「レスキューキットの投下」で被災者発見の得点を得ているようです。
彼らのロボットの迷路抜けのアルゴリズムが実際にどういうものか分かりませんが・・・ポピュラーな拡張右手法ではありません。独自の迷路抜けアルゴリズムを使用しているようです・・・（えーと、M&Yのやり方に非常に似てる！ メキシコでMが彼らに教えたのが活きてるのかなぁ 笑）
そうこうしているうちに、1階の探索を終了して、2階に戻る・・・という直前でロボットが動かなくなってしまいました。
競技進行停止で銀のタイルに戻って再スタートします。
再スタートしてからの走行は・・・ちょっと怪しい動きです。斜めってたり・・・
でも、きちんと迷路を抜けて・・・今度は傾斜路を上りました。
と、思いきや、傾斜路に入ってもロボットが「傾斜路」を認識していない様子・・・もう一度、競技進行停止です。
傾斜路の下の踊場のチェックポイントから再スタートなのですが・・・ロボットは2階に向かわずに、再び1階の探索を始めました。
ということで・・・タイムアップ
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