この年末年始に、のんびりと CoSpace Rescue の研究などしています。
さて・・・プログラムをしてみると(プログラムを動かしてみると)一応は動くのですが・・・
・ロボットが収集箱に入っているのに、格納(デポジット)の動作にならない。
・ロボットがオブジェクトの上を通っているのに、オブジェクト発見にならない。
などが多発することに気が付きました。
色の検知に使用するセンサーの値(そして、それを判定する閾値)がおかしいのでしょうか!?
いろいろ、やってみました・・・
一時は・・・このPCの性能が悪いから、ロボットの動くスピードに対応できないんだ・・・
とPCのせいにしたりしていました。
で・・・結局
(あえて、あまり詳しく書きませんが・・・)
同じオレンジ色の領域に入っているハズなのに、左右のカラーセンサーの値が違っていることに気が付きました。
どうも、日陰(ひかげ)と日向(ひなた)でカラーセンサーの値が違うらしいです。(このこだわりが素晴らしい!)
ということで、これを考慮してプログラミングをしたら、飛躍的に得点が伸びました。