RCJ Rescue の2016年ルールが公開されましたね（何故かDraft版）

毎年、年末年始には・・・「そろそろかなぁ・・・」

と、新しいルールが出るのを楽しみにしていたのですが・・・チームが出なくなると、急に興味が無くなりました。

まあ、無くなったというか、10分の1位になった感じです。

 

はい、やっと、2016年のルールが公開されました。

 

http://rcj.robocup.org/rescue.html

 

でも、いつもと違っています。

何故か、Draft版です。

2016 Rules (NOTE: THE RULE FILES ARE DRAFT WHICH WILL BE UPDATED TO THE FINAL VERSION IN THE NEAR FUTURE. PLEASE USE THE FINAL VERSION FOR COMPETITIONS)

こんな説明が付けられています。

まだ、変更があるかも・・・

 

とりあえず公開されたのは

レスキューは Rescue-Line と Rescue-Maze の２つだけです。

あと、CoSpace Rescue と Mini-Rescue があるはずですが、まだです。

サッカーはルールは1つの文書に集約されていますが、2016年は、オープン、ライトウェイト（プライマリ、セカンダリ）の3つのサブリーグのようです。（門外漢なので、全くの勘違いかもしれませんが・・・）オレンジボールの記述も入っていますが、なんとなく評価用の感じです。いきなりオレンジボールに切り替わる訳ではなく、従来の赤外線を発するボールが使われるのではないかと・・・

ダンス（OnStageという名前になった）のルールは、まだです。

CoSpace Rescue 2015 のプログラミングをしてみた その12

さて、前回の続きです。

（サンプルに書かれていたのがこのプログラムですが・・・）

if(Duration<=10)
if(US_Front<50)
{Wheel_Left=-5;Wheel_Right=-3;}
else
{Wheel_Left=5;Wheel_Right=5;}

すでに、時代は進んでいて・・・CoSpace Rescue 2015 では、Wheel_Left は WheelLeft に変わっていました。

if(Duration<=10)
if(US_Front<50)
{WheelLeft=-5;WheelRight=-3;}
else
{WheelLeft=5;WheelRight=5;}

今だと、こんな記述になります。

じゃあ、解析していきましょうか。

1行目が良く分かりませんけど・・・ 2行目以降は、前に何かがあればバックして収集箱を出る、前に何も無ければ前進して収集箱を出る。ということですね。

で、Duration というのが、ループの回数なのかな・・・と想像していました。

 

結果的には、その想像は正しいことが判りました。

各ステートメントで Duration というの指定します。これは、その処理をどのくらいの時間継続するかを指定するもので、最小が60msで、最大で6000msです。どうも、CoSpace Rescue の最小の時間単位が 60ms のようです。この 60ms を ループ一回分として、Duration は、そのループの回数を数える変数になります。

例えば （AIの画面の）Duration に 3600ms を指定すると、（その処理が実行されると変数の）Duration に、60が入ります。（3600÷60＝60）　60ms毎に Duration が1つづつ減ります。そして Duration=0 になったら、そのステートメントの実行が終ります。

つまり、上の Deposit and Leave で示されたコードは・・・

3600ms の最後の 600ms は前進または後退で収集箱の領域を出る、ということになりますね。

 

それが判るまでは・・・何で、処理時間（Duration）に 3600ms を指定しているのだろう。と疑問に思っていました。

 

この仕組みさえ分かってしまえば、シーケンシャルな動作も有る程度書くことが出来そうですね。