今日は、Yのサッカーの試合を見に行きました。
Yはキーパーをやってるそうです。
実は、私も体育のサッカーの時はキーパーやってました。 なんでって？ キーパーが一番走らなくて済むからです。
小学生同士の試合でも、結構すごいですねぇ。
ナイスセ～ブ！
頑張っていましたよ。
負けちゃったけど・・・
NXTねた その27 のタイトルを「超信地旋回」に変更しました。
ロボカップジュニアのレスキューロボットであれば、ほとんどのチームが「超信地旋回」をしていますよね。
ところで、この「超信地旋回」という言葉の語源は何なのでしょうか？
昔、プラモデル好きのやつから、「戦車で片方のクローラだけを動かすのが信地旋回で、両方のクローラを逆向きに動かすとその場で方向転回ができ、そのことを超信地旋回って言うんだよ。」と聞いていました。
そのときには「しんち」の漢字が「信地」とは知りませんでした。
じゃあ、この「信地」って何？なの。
ネットで調べても、よく分かりません。
どうも、馬術用語の「信地駈歩」などから来ているラシイということはわかりました。
「その場で足踏み」のことなので、「その場で旋回」ということなのかなぁ？
と考えています。
どなたか、知っている方がいらしたら、教えてください。
本日は、夕方から延々６時間近くの駅前の居酒屋で、私の中学校のプチ同窓会がありました。
３０年ぶりに会う人ばかりで、最初は「誰？」と分からなくても、名前を聞くとすぐに思い出し、思い出話に花が咲きました。
たまには、こういうのも良いですねぇ。
いつのまにか、日本からのサッカーの参加チームが増えていますね。
Ver.AとVer.Bを合せて10チームとなっています。
なんか、ちょっと「メジャーな競技はいいなぁ」とか、思っちゃいます。
まだ、ダンスの参加チーム一覧が出揃っていないみたいです。
ロボットが競技台から落ちそうになったら、ロボットを持ち上げて競技進行停止のカウントをして、20秒たったらスタート地点に戻します。
としていましたが、ジャパンオープン大阪2009の競技台では、全ての部分に壁があったので、さすがに落ちるところはなさそうです。 （壁が無かったのはスタート地点とゴール地点だけでした。）
2009年ルールからは傾斜路の得点が20点になりました。
昨年までは、傾斜路はレッドゾーン扱いということで、レッドゾーンに入ったあとは
審判は一切手を触れない・・・という扱いでしたが、世界大会にあわせて、レッドゾーンでも競技進行停止を取るようになりました。
傾斜路での判断は以下のようになっていました。
ロボットがスロープを上りきり、ロボットの全ての接地面が傾斜路の上の水平な部分に乗った時点で傾斜路の得点とする。（20点）
傾斜路の途中で動けなくなったり、逆走を始めてしまったら、競技進行停止のカウントを開始し、20秒経過しても復帰できない場合には、（競技進行停止のペナルティをとり）傾斜路の下の部分にロボットを戻す。
傾斜路での競技進行停止が２回であれば、傾斜路の上の水平部分を新たなスタート地点として選択することができる。 （チームキャプテンは傾斜路下に戻すか、傾斜路の上に進めるか選択する。）
傾斜路の上の水平部分にロボットを置くときには、どの方向に置いても良い。
というようになっていました。
今回の競技台は傾斜路が３つの部分に分かれている解釈でした。
(1) 傾斜路の下の水平部分
(2) 傾斜路（斜めの部分）
(3) 傾斜路の上の水平部分
これらは、小さな部屋という解釈で（部屋得点はありませんが）それぞれ、次の部分に進むと、新しいスタート地点がそれぞれの入口の部分に移動しました。
例えば
オレンジゾーンは出たけど、斜めの板に乗る前に競技進行停止になった場合は、オレンジゾーンの出口がスタート地点なので、そこに戻されます。
いったん傾斜路（斜めの部分）に入れば、スタート地点は斜めの板の下の部分になります。
傾斜路をクリアできるとスタート地点は、傾斜路の上の水平部分に移りました。
（きっと、この説明だけじゃ正確にはわかりませんね。）
傾斜路をクリアした後に、傾斜路を逆走（傾斜路を降りる）し始めると、ロボットを抑えるのか、触れてはいけないのか審判によって判断が違ったようです。 （これはスタッフの反省ですね。）
6月になり、私のスーツも夏服に衣替えです。
で、一着づつ出しては着るのですが・・・
なんか、きつい・・・生活が？ （確かに）
なんか、きつい・・・性格が？ （確かに）
いや、
なんか、きつい・・・ウエストが
クリーニング屋さんに出した夏服のズボンが縮んでしまったようです。
ということに、しておいてください。（笑）
本日は、どのニュースでも、「20年前にあった事件」について放送しています。
・・・てんあんもんじけん・・・
現在、中の国では、CNNなどのニュースサイトがインターネットからも閲覧不可になっているようです。
まあ、どうせこの「M&Yの履歴」も中の国では閲覧禁止サイトですから・・・。
仕事の帰りに秋葉原をぶらついていたら・・・なんか町の外れにロボットの店があって、そこにNXT用のジャイロセンサーがあったので・・・いつの間にか買ってました。
あとで、レシートを見たら、「テクノロジア」というお店だったようです。
このジャイロを使って、２輪車できるかなぁ。
黒線があるところで、ロボットが逆走した場合は、これまでと同様に競技進行停止のカウントをし、20秒経過しても（競技進行停止を）開始した地点よりも先に戻れなかったときには、スタート地点に戻されました。
逆走は、ロボットがクルリと回転して逆向きに進むのも、ロボットが前を向いたまま後退するのも逆走になります。
被災者の発見は2009年ルールでも、これまでと変わりありません。
被災者の上で停止し、ランプを２秒以上点滅させれば１０点の得点になります。
この点滅は、点灯→２秒間→消灯 でも良いそうです。 （点滅というと、チカチカを想像しますよね。）
で、問題は、被災者を発見できなかった場合です。
もし、被災者を発見せずにスルーしてしまった場合は、即競技進行停止でスタート地点に飛ばされます。
それでは、競技進行停止中に被災者を発見したらどうでしょうか？
これまで(関東ブロックでは）
・黒線を正しくトレースしてきて被災者を発見した。
・被災者を発見してから黒線を正しくトレースした。
のどちらかであれば、その被災者は発見されたと判断していました。
しかし、今回のジャパンオープンでは、上の「黒線を正しくトレースしてきて被災者を発見した」しか認めませんでした。 （もちろん黒線上の被災者の話です。 ギャップの中や傾斜路や２階は別です。）
障害物について、２００９年ルールからは、３種類になりました。
大きな障害物・・・これはいままであったもので、１階では黒線の上に置かれます。
減速バンプ・・・２００９年ルールから新しく採用された障害物です。（別の記事で述べます）
小さな障害物・・・木の棒のように小さなもので、何ら得点になりません。（これも別の記事で）
で、今回は最初の大きな障害物についてです。
障害物を回避するときには、必ず黒線を外れます。 （だって、黒線の上に障害物がおかれているから）
黒線を外れたら、競技進行停止のカウントを開始します。 ２０秒以内に、障害物の先の黒線に復帰できたら、「障害物の回避」が成功になりました。
で、黒線を外れたら・・・という判断をどうするか・・・について、今回のジャパンオープンでは、「ロボットが障害物に当たった時点から２０秒のカウントを開始する。」となっていました。
また、２００９年ルールの「得点イベントは全てこなす」の原則から、障害物の回避も、障害物と障害物の次の得点イベントの間にある黒線に復帰する必要がありました。
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