私が書いているこのブログ：The history of "M&Y" ですが・・・
アクセスログを見てみると、直接飛んで来てくださる方も多いのですが、検索してきてくださる方も沢山います。
検索キーワードは「M&Yの履歴」が多いのですが、「history of m&y」も結構あります。
検索キーワードで「m&y」としても「&」は、無視されて「my」も検索されます。
つまり、「history of m&y」で検索すると、「history of my ・・・」が沢山検索されます。
ちょっと見てみると
The history of my car
The history of my motorcycle
The history of my English
等など
いろいろあって楽しいのですが・・・
History of my 借金
というのが、ちょっと悲しくて、お気に入りです。（笑）
昨日手に入れたポケモン白と黒ですが・・・
幻のポケモン「ビクティニ」に出会える「リバティチケット」が手に入る！
なんて、キャンペーンをやっています。
（ポケモンの世界って、「まぼろし」が、やたら多くない？）
私としては、単にクォーターパウンダーを食べたかっただけなのですが・・・
それを聞きつけたYが
「行きたい、イキタイ、いきたーい！」
（お前何歳だよ！）
ということで・・・
行って来ましたよ。
そして、そのチケットやらも貰ってきたらしいです。
店に入って、食べている間も・・・「無線がつながらない！」とやっきになっていましたが
食べ終わった後に、2階を見に行くと、そこが無線ゾーンだったらしく、簡単に手に入れられたそうです。
まあ、どうでも良いですけどねぇ。
※この記事は、半年前（2010年2月）に書いたのですが・・・投稿せずに眠っていたので・・・
またまた、ネットをさまよっていて KiwiJoghurt のジュニアレスキューのロボットの動画を見つけました。
http://www.youtube.com/watch?v=CtJj5S6cVuM
KiwiJoghurt といっても、食べ物じゃなくて、ドイツのRohe先生の学校のチームです。
（注 現在Rohe先生は学校を移ったので、正しくはNolte先生の学校ですね。）
これまでは、LEGO の NXT でロボットを作成していたのですが・・・今回は完全な自作機のようです。 動きを見ると・・・カメラシステムを搭載しているようですね。
2008年の蘇州世界大会でドイツの Hoppus のカメラシステム搭載のロボットを見ましたが、どんどん進化しているようですね。 やっぱり、もうLEGOの時代は終わりなのでしょうか？
今回は leanXcam というカメラシステムを使用しているようです。
これまでに、おもちゃから取り出したコンパスセンサー（HM55B）をAVRやArduinoに接続したりして遊んでいました。
（最終的にはATTiny13と組み合わせてNXTに接続する目的だったのですが・・・既に挫折 orz ）
確かに、Yahooオークションなどで、安く（100円とか）で入手できますが・・・実用という点ではどうでしょうか？
とくに、子供に使わせるにはちょっと面倒かなぁ。と思っています。
でも、コンパスセンサーの原理がわかったような気がします。
じゃあ、（私が忘れないうちに）HM55Bについて少し書きたいと思います。
以下は、私が経験から（勝手に）感じたことなので、正しいかどうかは不明です。
まず、コンパスセンサーは、普通はセンサーが向いている方向（方位）を検知します。
これまで実験してきたHMC6352などは、センサーの向いている方位を0.0~359.9の数値で示してくれます。
しかし、HM55Bは、そこまで優しくありません。
HM55Bには磁気センサーが2組搭載されています。 その2つの磁気センサーを直角に配して設置し、それぞれの値を教えてくれます。
それぞれの磁気センサーは、北に向くほど値が大きくなり、東や西に向いているときは「0」、南に向くと値がマイナスになります。（となるハズ）
このXとYの2つの磁気センサーの値を返してくれるだけです。
それを読み出した後に、プログラムの方で、方向（方位）に換算しなければなりません。
（普通のコンパスセンサーは、この方向の換算まで含めてやってくれるってことですね。）
換算の方法は、
Vx>0 Vy<0 の場合 θ = Arctan( -Vy / Vx )
となります。 あとはVxとVyの正負の場合分けでいろいろ有りますが・・・
具体的な Arctan の計算方法が判らなかったので、5度単位でMS-Excelで計算した値を配列に格納し、取得したデータと比較して方向（方位）に変換しました。
こんな感じで、2組の磁気センサーを直角に配したもので、角度（方位）が判ります。
もしかしたら・・・今流行？の「傾いても方位がわかるコンパスセンサー」は3組の磁気センサーをそれぞれ直角に配しているのでしょう・・・きっと。
コンパスセンサーの原理は、まあこんなものでしょう。
で、コンパスセンサーを使うときに重要なのが・・・キャリブレーションですね。
このHM55Bは、そもそもキャリブレーションの機能は付いていないと思うので・・・プログラムの方で、対応しなければならないようです。
コンパスセンサーを真北に向けると、Vx:60 Vy:10 となりました。
（本来 Vy:0 となるハズなのですが・・・やっぱり誤差でしょうか）
今度は、真南に向けると Vx:-54 Vy:8 となりました。
この結果、Vxからは3を引く、Vyからは9を引くことにしました。
私は、こうしましたが・・・
どうも一周（二周）回してみて、最大値、最小値を計測し、最大値と最小値の平均が「0」になるように定数を足す（または引く）のが普通のキャリブレーションのしくみのようです。
だから、市販のコンパスセンサーは、キャリブレーションで、1周～２周回すのでしょうね。
これで、とりあえず、コンパスセンサーとして使えるようになりました。
（コンパスセンサーの原理っぽいことは自分として納得しました。）
所詮精度は・・・おもちゃですけど・・・
ちなみに、今回題材になった HM55B ですが・・・30USD程度で売られています。
・・・いまさらこれを買う人はいないでしょうけど・・・（笑）
今日は、新しいポケモンの発売日・・・らしい。
いつのまにか予約していたらしいので・・・Yと一緒に受け取りに行って来ました。
帰り道・・・「早くやりてぇ」とはしゃぐY
おまえ、何歳だよ！
「ロボカップの大会よりもドキドキする・・・」って、正直者だなぁ。
某ねこくささんは、右手でプログラミング、左手でポケモンをやるという荒業をやっているらしい・・・
対抗してYは右手でブラック、左手でホワイトをやるって・・・いやぁ、無理です。（笑）
白がYで、黒がMと配分も決まっていたらしく・・・
帰ってきたら、2人とも早速始めました。
「そっちは、最初のポケモン何にする？」
「ｘｘｘ覚えたよ！」
「ｙｙｙレベルになった」
・
・
・
うるさい！
今日から三連休です。
でも、M&Y家族は別に何の予定もありません。
ということで、久しぶりにサイクリングでも・・・
さらに、無謀にも・・・羽田空港まで行くことにしました。
大丈夫かなぁ、俺
7:30にYが学校に向かうのと同時に家を出発しました。
Yと分かれて、いつものように多摩川に向かいます。
多摩川沿いに出たら、二子玉川（ふたこたまがわ）までは東京側を進み、二子橋を渡ってからは神奈川側を進みます。
丸子橋で再び東京側に戻り、あとはひたすら河口を目指します。
そして、9:25分に羽田空港の鳥居に到着です。
今日は、空が青い！
羽田空港は、飛行機の発着がひっきりなしに続いています。
でも、こちらの海岸では、そんな浮世とは切り離されたノンビリした時間が流れていました。
私も、防波堤に座ってのんびり・・・
それが良くなかったのか、帰ってきたらすごい「日焼け」で、熱がでそうです。（笑）
ということで、戻ります。
途中の京浜急行の鉄橋の下の道路・・・
天井がとても低いです。
私は、普通に歩いて進めません。
写真では、高さの比較対照として自転車を撮ったのですが、これじゃ判りませんねぇ。
私が立つと、私の顔が「頭上注意」の文字と同じ位の高さです。
私は、自転車に乗ってリンボーダンスを踊るように、進みました。（笑）
帰りは、さすがに疲れが出て、ひざも痛くなりそうだったので・・・
途中の木陰で昼寝
これぞ、最高の贅沢！って感じです。
今日は雲が美しい！
リカンベントなので、空を見ながらのんびり進みます。
（勿論前も見てますよ）。
そして、帰り道に、Yの学校の前を通りました。
学校に、大きな、小さな、手ごろな大きさの横断幕が4つありました。
xx部関東大会出場、yy部関東大会出場、zz部全国大会出場・・・そして
祝ロボカップ2010世界大会 レスキューB部門 第１位 中学1年 Y（フルネーム）
ここだけ個人名かよ！
家にたどり着いたのは、12:00をちょっと越えてました。
はぁ、疲れた！
いつのまにか RoboCup のHPに掲載されてました。
そして 2013年は・・・（禁則事項です
）・・・
プログラムを組むときに、普通は各pinの入出力を最初に定義します。
夏休みの宿題で、YがArduinoを使って何やらやっていたのですが・・・
「動かない！」と質問してきました。
今やっているのは、単純にボタンを押したら別のランプ（LED）が点くという単純なものなのですが、単純なプログラムなのに、ちゃんと動きません。
いや、単純にA6ポートに接続したLEDが点灯しません。
「pinModeはA5が19だから、A6は20でいいのだよねぇ。」
と首をひねっています。
リファレンスを見ても。
アナログ入力ピンはデジタルピンとしても使えます。アナログ入力ピン0がデジタルピン14、アナログ入力ピン5がデジタルピン19に対応します。
と書かれているだけです。
いろいろ実験した結果の私の結論としては・・・
NANOではA6とA7はデジタル出力に使えない！
です。
いや、何か単純な間違いをしているのでしょうか？
pinMode( 20,OUTPUT );
と記述しても、エラーも出ないし・・・あたりまえか・・・
I2C接続の超音波センサーである、SRF02のアドレス変更に挑戦してみました。
これまで、I2Cモジュールの接続は、あっけないほど簡単だったのですが・・・
今回のアドレス書き換えには苦労しました。
まず、ネットで書き換えのための説明を確認すると・・・
3つのコマンドを順番に送れば良いことが判りました。
0xA0,0xAA,0xA5
です。
その後に、新しいアドレスにしたい数値を送付します。
試しに・・・デフォルトの0xE0を0xF2に変えようと思って、以下のプログラムを実行してみます。 （以下は主要部分だけ）
Wire.beginTransmission(i2cAddress);
Wire.send(0xA0);
Wire.send(0xAA);
Wire.send(0xA5);
Wire.send(0xF2);
Wire.endTransmission();
さて、書き換わったかと思いきや・・・なにも変わっていません。
そうか、やっぱり先頭に Command の 0x00 を書かないとだめなのか・・・
Wire.beginTransmission(i2cAddress);
Wire.send(0x00);
Wire.send(0xA0);
Wire.send(0xAA);
Wire.send(0xA5);
Wire.send(0xF2);
Wire.endTransmission();
よし、これで・・・変わらない・・・
もう、いろいろやってみました。
でも・・・変わらない・・・
もう一回、冷静にネットでSRF02のアドレス書き換えについて書かれているページを検索して、英語を何度も読んでみたところ・・・
アドレス書き換えのためのコマンド1個1個を独立して送らなければならないようです。
ということで・・・
Wire.beginTransmission(i2cAddress);
Wire.send(0x00);
Wire.send(0xA0);
Wire.endTransmission();
Wire.beginTransmission(i2cAddress);
Wire.send(0x00);
Wire.send(0xAA);
Wire.endTransmission();
Wire.beginTransmission(i2cAddress);
Wire.send(0x00);
Wire.send(0xA5);
Wire.endTransmission();
Wire.beginTransmission(i2cAddress);
Wire.send(0x00);
Wire.send(0xF2);
Wire.endTransmission();
としてみたら・・・やっとアドレスが書き換わりました。
今回は長かった！
これで、やり方は理解できました。
（9.99GBPの出資がムダにならずに済んでほっとしてます。）
で、このSRF02の素晴しいところは・・・電源を入れると、設定されている自分のアドレスをLEDの点滅で表示してくれるんです。 これなら、アドレスを変更しても、判らなくなることがありません。
こんなに小さいのに素晴しい機能です。
これまでに、いくつかのセンサーを接続してみました。
じゃあ、今度はI2Cのセンサーを2個同時に接続してみます。
ということで、超音波センサーのSRF02と方位センサーのHMC6352を並列に接続してみました。
結果は・・・普通に使えました。
簡単ですねぇ。
I2Cモジュールのアドレスさえ異なっていれば、簡単に接続できるようです。
おそらく通信自体は遅いのでしょうけど・・・
これで、沢山のセンサーを同時に搭載することも可能・・・なのかな？
怒濤のごとく続く いろいろなセンサーを接続してみようコーナー（勝手に作るな！）です。
今回は、超音波センサーです。（秋月で購入した SRF02）
これも、これまで出てきた超音波センサーと何が違うのでしょうか？
はい、こちらは、I2C接続なんですね。
いつものように、2本の線（SDAとSCL）を接続して・・・あっさり完了です。
でもデータのやり取りがちょっとだけ違います。
センサーから、測距データを貰う前に、どの単位で計測するかを指示しなければなりません。
（インチかセンチメートルか）
で、センサーから送られてくるデータは、距離の数値がその単位で送られてきます。
17cmなら「17」、25cmなら「25」
NXTの超音波センサーなら当たり前のことですけど・・・普通のモジュールがこのようになっているとは、ちょっとビックリです。
ただし、このセンサーの弱点は、最小測定範囲が16cmなのです。
ですので、16cm未満の距離は測れないどころか、対象物を16cmより近づけると、センサーが送り出す数値が大きかったり小さかったり不定になります。
ケチケチしないで、もっと高級なヤツを買えば良かったかなぁ。
でも、こんなセンサーが一個 1,300円で手に入るのだから・・・良い時代ですよねぇ。
久しぶりのシンガポールねた
競技が終った後の街をぶらぶらしている入ったビル
それが幸運商業中心（LUCKY PLAZA）
高島屋でブランドものを見ている女組を待つのが辛くなって、Yと一緒に街をぶらついて見つけました。
入ってみると・・・香港の信和センターに似てる！
なんだか、怪しいような、怪しくないような・・・やっぱり怪しい！
もう、いろいろな店がゴッチャになっています。
インターネットカフェ・・・らしい。
信和センターに比べると、広くて綺麗ですが・・・
店の怪しさ度合いはいい勝負です。
床屋とかマッサージ屋、医院なども・・・
一方では、ナイトクラブや飲み屋なども・・・
良く判らないけど、「P3」という店
シンガポールって、綺麗な都市ですけど・・・こういう場所を見つけると、ホッとします。
先日、我が家に届いた赤外線センサーを実験して見ました。
これも、I2C接続なので、信号線を2本接続するだけです。
そして、プログラムも・・・単純！
と思って実行したのですが、うんともすんとも動きません。
今度はいったい何がダメなんだよ！
いろいろ調べたら・・・SDAとSCLのプルアップの抵抗が必要みたいです。
SDAとSCLに10KΩの抵抗を入れて、再度やってみると・・・
あっさり動作しました。
これ、すごいです。
単純に温度が表示できます。
何もしないと、気温（室温）が表示され、手をかざすと手の温度が表示されます。
小数が表示されないのが、とても残念ですねぇ。
さらに、8個のセンサーがあり、8方向の温度をそれぞれ測ることが出来るんです。
これで、測ると・・・私のノートパソコンの熱い部分は37℃のようです。
さらに、熱い空気のでる排気口は42℃と表示されます。
なんか、楽しいです。
ついでに、サーボを制御する機能まで搭載しているらしいです。
サーボでこのセンサーを動かすと2次元のサーモグラフィーのような出力結果が得られるらしいです。
でも、その制御方法は・・・英語なので全くわかりません。（涙）
会社から帰って来て、自宅のパソコンでメールの受信をすると・・・
5通のメールのうち、４通目の受信で止まってしまって、動かなくなってしまいました。
あれっ、無線LANの通信が切れちゃったのかなぁ？
・・・
よく見ると、受信が止まってしまったのではなく、巨大なファイルを受信しているだけでした。
その巨大なファイルを受信しつつ、ノートン先生がウィルス検査しているので、とてつもない時間が掛かっているようです。
結局、そのまま放置して、夕食後に確認したら、メールの受信はさすがに完了していました。
そのメールの発信者は・・・香港のFung先生でした。
私達の学校のチームがテレビに出演したから動画を送るね・・・
と、10MBの巨大なファイルを送付してくれました。
で、見てみると・・・シンガポール世界大会で一緒だった「HK PLKCLSCMC Rescue Team」の3人のチームメンバーが映っていました。
懐かしい！
チームメンバーもそうですが・・・画面の右上にある「翡翠台」の文字とロゴマークが・・・
香港に旅行に行くと・・・ホテルで見るテレビがこれでした。
「香港早晨」をいつも見てました。
で、肝心の動画ですが・・・中国語（広東語）は全く判らないのですが、字幕があるので、なんとなく判ります。
参加が突然決まって、準備の時間が少なかった・・・とか
シンガポールのホテルで、簡易的にコースを作って、一所懸命に調整した・・・とか
でも、頂いた動画ファイルはなんとなく途中で切れてました。
ガックシ！
「翡翠台」のHPに記事があるかもしれないと、探してこんなのを見つけました。
どうも、この番組らしい・・・
2010.09.07 - 香港最熱
放學ICU
不但救生員會救人，機械人也能救人！幾位同學設計的機械人，在「2010青少年機械人世界杯」中贏得超級聯隊機械人拯救比賽的世界冠軍！「科學最前線」中，他們帶來自己的機械人，並分享設計機械人與參加比賽過程中的苦與樂。
・・・M&Yも機械人拯救比賽的世界冠軍！？
この説明文の最後の方・・・競技に参加して苦しみや喜びを分かち合う・・・素晴しいですねぇ。
で、放送の動画を見ようとしたら・・・
こんな、悲しいメッセージが・・・
We are sorry,This video can only be streamed within Hong Kong
なんだよ、それ！
ということで、再び、がっくし！
ちなみに、彼らの学校のHPはこちらです。
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