Rescue-B Rules 2011 3.5 Lack of Progress:

今回のお題は「競技進行停止」です。

3.5 Lack of Progress:
3.5.1 Lack of Progress is defined as any instance where the robot is lost or stuck, or cannot identify victims;
essentially, the robot is no longer progressing through the arena and scoring points.
3.5.2 As referees will not know the programming protocols written into the robot's code that may allow the robot to recognize and self-correct for any Lack of Progress it is the team captain's responsibility to identify and call Lack of Progress.
3.5.3 If the team captain calls Lack of Progress they must return the robot to the start of the module, hallway or ramp where the Lack of Progress occured (and incur a touch penalty per 3.4.6). If after the third attempt there is continued Lack of Progress, the team captain can choose to move the robot to the end of the module/hallway/ramp to continue on.
3.5.4 A team may elect to stop the round early at any time. In this case, the team captain must indicate to the referee the team's desire to terminate. The team will be awarded all points achieved up to the call for end of round. There is no additional touch penalty for picking up the robot once end of round is called.

3.5 競技進行停止

3.5.1 例えばロボットが経路を見失ったり、動けなくなったり、犠牲者の発見が出来なくなった場合に競技進行停止とします。

基本的には、ロボットがこれ以上アリーナを進めなくなって、得点が入らないと判断したとき。

3.5.2 審判はロボットが競技進行停止から自己修復するプログラムが組み込まれているかどうかを知りません。　このためチームキャプテンが競技進行停止を宣言します。

3.5.3 チームキャプテンが競技進行停止の宣言をしたら、そのモジュール（や廊下や傾斜路）のスタート地点にロボットを戻します。（競技進行停止として減点されます。3.4.6参照）

続けて3回の競技進行停止が発生したら、チームキャプテンは、次のモジュール（や廊下や傾斜路）の入口からロボットを再開することを選択することもできます。

3.5.4 チームは、いつでも競技終了にすることができます。　この場合は、チームキャプテンは審判に競技終了の意思表示をします。　チームの得点はそれまでに取得した得点となります。　競技終了が認められた後は、それ以上の競技進行停止による減点はありません。

こんな感じでしょうかねぇ。

真っ赤ですね。　

競技進行停止については、結構変わりました。

でも、レスキューBの競技進行停止の判断は難しいです。

3.5.1 では、経路を見失った場合、動けなくなった場合、被災者の発見が出来なかった場合などを例として上げています。

動けなくなった場合は、すぐに分かります。　完全に止まってしまった場合や、壁に向かってガガガガッと進もうとしても進めない状態の場合や、ただ同じ場所でクルクルと回転する場合などですね。

でも被災者を発見できない場合は競技進行停止になっちゃうの？

2010年のM&Yのロボットは、片側にしか温度センサー無かったので、片方の壁の被災者しか発見できませんでした。　

で、問題は「経路を失った」をどのように判断するかです。　レスキューBは迷路を抜けるのは目的ではなく、あくまでも目的は被災者の発見です。　ですので、一見戻るという動作をするのはあたりまえに行われます。

だから、3.5.2 で競技進行停止をチームが宣言することにしたのでしょうね。

3.5.3 の、競技進行停止になったら、部屋（モジュール）の入口に戻るのはレスキューAと同様です。　同じ部屋で3回目以降は次の部屋の入口に進ませることも選択できます。

そして、3.5.4 で、いつでも競技終了を宣言できることが記載されました。

Rescue-B Rules 2011 3.4 Scoring:

今回のお題は「得点」です。

3.4 Scoring:
3.4.1 Robots are rewarded 20 points for each “victim” that they identify in the arena. To identify a victim, a robot must flash a lamp on and off for two seconds while it is within 100 mm of that victim.
3.4.2 Robots are rewarded 10 points for each module they cross (see 1.1 and 1.2).
3.4.3 Robots are rewarded 20 points for successfully negotiating a ramp without any assistance on the first attempt,but only 10 points for successfully negotiating it on the second or third attempt.
3.4.4 Robots are penalized 5 points for making a false victim identification.
3.4.5 Robots are penalized 10 points for being over a black square for longer than 5 seconds.
3.4.6 Robots are penalized 20 points for each lack of progress (see section 3.5).
3.4.7 Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot to complete the course.

3.4. 得点:
3.4.1 ロボットはアリーナ内の被災者を一人発見するごとに20 点の得点になります。　ロボットは被災者の100mm以内で、少なくとも2 秒間ランプを点灯と消灯を繰り返し点滅させ、被災者を発見したことを知らせなければなりません。
3.4.2 ロボットは各モジュールを抜けるごとに10点の得点になります。
3.4.3 ロボットは傾斜路の最初のトライでなんの手助け無しに上りきることができた場合、20 点の得点になります。　2回目、3回目のトライで上りきることができた場合は、10点の得点になります。
3.4.4 ロボットが間違って被災者発見の表示をした場合には、5点の減点になります。
3.4.5 ロボットが行き止まりにある黒い床の上に5 秒以上入った場合には、10 点の減点になります。
3.4.6 ロボットが競技進行停止となった場合（下記3.5 を参照）、停止になるたびに20点の減点に なります。
3.4.7 得点が同点の場合は、それぞれのロボットがコースを完了するのに要した時間で順位を決めます。

こんな感じでしょうかねぇ。

「得点」については、ほとんど変更はありません。

2010年ルールでは3.5章でした。

被災者の発見で20点の得点、部屋（2011年からはモジュールと表記）を抜けると10点の得点、坂道を1回目で上ると20点、2回目以降は10点です。　得点はそれだけ・・・

特に、レスキューAでは、部屋の得点は50点なのに・・・レスキューBでは10点なんてあんまりですよね。（笑）

しかも、レスキューAでは、（たまに途切れたりしてるけど）黒線が引かれていて、ロボットの進むべき道が指し示されているのに対して、レスキューBでは、部屋の出口自体を探さなくちゃならないんですよね。

逆に、減点は沢山あります。　被災者の誤発見でマイナス5点、黒い床に5秒入るとマイナス10点、競技進行停止でマイナス20点・・・なんてかわいそうなレスキューB！

チームコード一覧

ジュニアジャパンのHPに

いつのまにか

チームコード一覧が掲載されました。

これをもとに、参加費を振り込むことになる・・・らしいのですが・・・

我家の場合は一体幾ら支払えば（振り込めば）良いのでしょうか？

単に、そんなことで悩ませる・・・素晴しい説明です。

ロボカップジュニアジャパン2011大阪について

こんな、タイトルの文書も掲載されました。

なんか、あわてて作成したのか・・・意味不明な文章が多いです。

＜IDについて＞
　ジュニアのIDは「スタッフ」「ジュニア参加者」「ジュニア関係者」の３種類です。
IDカードは会場のジュニア受付でお渡しします。
なお、ジュニア関係者には、チームの登録されたメンターおよびチームの保護者が含まれます。このIDをもつことによりジュニア参加者と同じ時間に入ることができます。子供と一緒に入場したいという保護者はジュニア関係者として事前振込みをお願いいたします。メンターはジュニア関係者IDに印をつけます。
ID所持者は無料で入場できます．

ジュニア参加者は4000円、ジュニア関係者は2000円と言っておきながら・・・

ID所持者は無料って？

一体、いくら支払えばいいんだよ！

私もM&Y母もスタッフの希望を出したのですが・・・スタッフになるの、それともパンピーなの、スタッフは幾ら支払えばいいの？

もう、次から次に、泉のように疑問が湧き出します。

ジュニア参加者：「メンター」と「チームの保護者」をさします。
ジュニア参加者：エントリーシートに記入された児童・生徒です。

「メンター」と「チームの保護者」もジュニア参加者？・・・絶対に一人4,000円を取るぞ！　（笑）

>プレゼンシートについて
A1横サイズです．

昨年と同じですね。

>・電子プレゼンのチームも紙ベースのものを提出？
提出の必要はありません．

これは、電子プレゼンを作ってきたチームは紙のプレゼンを提出しなくても良いってこと？

>・今年度はインタビューを実施する方向で検討しています。自分のロボットやコンセプトなどについてまとめておきましょう実施しましょう．

世界大会のような本格的なインタビューをやるのでしょうか？

パワー的にも技術的にも無理だと思うんですけど・・・

最後に、一番笑えるのが・・・

＜振込先＞
24日まで表示されていた口座は間違いでした。

間違った口座に振り込んじゃった人はどうするの？　

・・・残念、ハズレです・・・ってこと？　（笑）

248,000円＋α 也

ジャパンオープン大阪のHPを見ていたら・・・

毎年の日通旅行の「トルコ/イスタンブール大会ツアーご案内」がありました。

http://robocup.or.jp/2011JP_OPEN_1/RoboCup2011tour_pdf.pdf

これを見ると・・・参加費用は248,000円です。

た・・・高い！

勿論一人分です。　

しかも、大人も子供も同額です。

さらに、燃油サーチャージが30,000円くらいと空港税5,000円です。

さらにさらに、ツアーは関空からなので、羽田からの乗り継ぎ代が片道10,000円

一人30,0000円ですねぇ。

ちょっとびっくり！

ちなみに、パンフレットには誤植があって・・・

ロボカップシンガポール大会会場

なんて、書いてあるのは、昨年の現行の使い回しだから・・・（笑）

関東ブロック大会・・・レスキュー

関東ブロック大会2011のレスキューのスタッフ（主審）をやっての感想ですが・・・

やっぱ、関東ブロック大会はレベルが高い！　です。

結果については、関東ブロックHPに掲載されました。

こちら　です。

これを見て・・・東東京ノードと神奈川・西東京ノードばかりですねぇ。

ジャパンオープンへの推薦チームはプライマリ5チーム、セカンダリ3チームです。

プライマリの5チームは全て東東京ノードです。

しかも、1位から4位までは、東東京ノード大会の順位といっしょ！

センカンダリも1位と3位が東東京ノ－ドで、唯一2位が昨年の世界大会参加チームである神奈川・西東京ノードのRCXレスキュー隊です。

で、悲しいのは、ジャパンオープンの推薦チームに高専チームが入っていないことです。

これまで、世界大会連続出場の歴史を作ってきたのに、とうとう途切れてしまったようです。（悲）

東京の、関東の・・・いや、日本のレスキューの歴史を作ってきた高専チーム

いつも東京の壁として、数あるレスキューチームの前に立ちはだかってきたのですが・・・

それよりも、東京の壁を乗り越えた（壊した!?）、新しいチーム達を褒めるべきなのでしょうね。

ありがとう、高専チーム・・・

君達の死はムダにしません。

（合掌）

いや、死んでません・・・って（笑）

今日は辛かったっす

昨日の関東ブロック大会のスタッフ・・・の疲れが残っていて本日の勤務は辛かったです。

Error 01、カメラとレンズの通信エラー

本日・・・私の持っていったカメラが「Error 01、カメラとレンズの通信エラー」という表示をして役に立ちませんでした。

何回か電源を入れ直すと使えたりします・・・

しかし、そのうち、メモリカードが認識できないから初期化しろ・・・というエラーまで出てどうしようもなくなりました。

おかげで、後半は、まともな写真を撮れませんでした。

家に帰って来てから、CFのリカバリ作業をしたので、なんとか前半に撮った写真は復元することができました。

それと、再度何枚か撮影してみると・・・エラーもなく、撮影できるよ！

やっぱり、あの場所に問題があったのかも知れません。（笑）

本日は関東ブロック大会でした。

本日は、埼玉大学にて・・・関東ブロック大会でした。

まず、行きも帰りも全く渋滞無く、スカッっと移動できました。

（意外と近いんですね。）

我家の子供たちが参加していないので・・・楽しくスタッフとしてお手伝いできました。

レスキューの主審をやったのですが・・・

ここ何年かの中でレベルが急に上がっているように思います。

本当に、M&YがレスキューAでなくて良かった！

今回の大会へのレスキューAの参加チームはプライマリが25チーム、セカンダリが14チームの合計39チームでした。

2010年ルールで実施されましたので、被災者はアルミフォイルを巻いた缶なのですが・・・

被災者の救出を成功させた満点のチームが何組かいて・・・驚きました。

セカンダリの優勝チームと準優勝チームは、共に満点で競技時間の数秒差が順位を決定しました。

私は、セカンダリの主審を KAITORAおやじ さんと交互でやりました。

あんまり、怪しい判定をさせるような・・・微妙なチームが居なくて助かりました。

しかも・・・車検でのインタビューをも任せていただけたので、私が14チームのインタビューをすることができ・・・のんびりと質問や突っ込みをすることができました。

（う～ん　満足！）

ただ、まじめにインタビューをすると・・・

私「2人の役割を教えてください」

A「オレがハードで」

B「僕がプログラムです」

私「ここはどうなているの？」

A「ここはこれで・・・ここはこうなって・・・」

私「プログラムの言語は何を使っているの？」

A「ROOBOLABです」

私「プログラムで苦労ところは？」

A「・・・です。」

私「プログラムはB君がやっているんじゃないの？」

A「いや、ほとんどオレがやっています。」

私「じゃあ、B君はなにをやっているの？」

B「つきそい・・・みたいなもんです・・・」

まあ、いろいろな、チームがありますからねぇ。（笑）

一旦家に帰って来てから、MやYとも合流して、いっしょにスタッフをやったRainと食事に行きました。　なかなかに楽しい一日でした。

明日は関東ブロック大会です

明日は、いよいよ関東ブロック大会です。

まあ、M&Yは出ませんけど・・・

物好きにも、両親はお手伝いに行きます。

明日は、早いので・・・

今週のびっくりどっきりメカ

もう、古いねたなんですが・・・

今週の「びっくりどっきりメカ」発進！

千葉ノードの練習会で・・・

私が　ぶっ飛んだ　アイディアの素晴しいロボットがこちら

チーム「ぼるた」です。

明日はブロック大会だし・・・もう、そろそろ「ネタばらし」してもいいですよね。

普通、ライントレースをするときには、各々の光センサーに、黒の値、白の値を計測して、その間の値を「しきい値」としてプログラムの中で設定して、その「しきい値」より小さければ「黒」、大きければ「白」などと判断していきます。

で、この「しきい値」を決めるための調整時間をわざわざルールの中でも規定しています。

しかし、2011年ルールでは、競技時間8分の中で、調整も行わなければなりません。　ですので、調整時間を極力短くすることが要求されます。

と、長い前振りは終わりにして・・・

この「ぼるた」のロボットですが・・・

論理的には、光センサーの値の調整時間を「ZERO」にできます。

なにしろ、自動調整しちゃうんですから・・・

まず、スタートのときに全ての光センサーが黒線上に載る様にロボットを置きます。

スタートしたときに、光センサーの値を測れば黒の値がわかります。　そして、ちょっと前進します。　そのときには、全ての光センサーが白の上に居ます。　もう一度、光センサーの値を測ると白の値がわかるということです。　そこで回転して黒線を探し・・・ライントレースを開始します。

素晴しいアイディアです。

ただし、競技進行停止で部屋の入口に戻されたときに、ロボットを横に向けて再スタートして良いか・・・という問題があります。　さらに、幅30cmの通路で横向きに置けるか・・・という大きさの問題もあります。

でも・・・でも・・・その発想に脱毛・・・ではなく脱帽です。

スタートが横向きというのは・・・ちょっと異様ですねぇ。

スタート直後に、光センサーの値を自律的に（自動的に）キャリブレーションした、後に、回転して黒線に向かいます。

そしてライントレース開始です。

明日のブロック大会でどのように進化しているか・・・期待してます！

Damien Trap !!

ドイツオープンのHPにドイツ語版の レスキュールール2011 が掲載されています。

その中の図

これですが・・・やっぱりトラップに引っかかっていますねぇ。

M&Y語録： Damien Tap

ジャパンオープンのエントリをしてみた・・・

ジュニアジャパンHPでジャパンオープンのエントリができるようになりましたので・・・

エントリをしてみました。

恐らく・・・関東ブロックでは、早いほうだと思います。

だって、関東ブロック大会は明後日ですから・・・（笑）

今、関東ブロック内でジャパンオープンのエントリが可能なのは、レスキューBの参加チ－ムだけです。　（てへっ）

Green tick and Red cross

テストなどの採点で・・・

正解だとマル（○）

不正解はバツ（×）

日本の常識だとこうですよね。

でも、海外では、

正解は Green tick

不正解は Red cross

なんだそうです。

tick って、いわゆるチェックですね。

チェックボックスのチェック

これが OK の印

そして、Red cross 　赤十字ではありません。

これが、NGの印

こういう話を聞くと・・・

日本って、世界の中では常識が違うんだなぁ、と感じます。

Rescue General rules より・・・

Rescue-B Rules 2011 3.3 Start of Play

今回のお題は「競技開始」です。

3.3 Start of Play:
3.3.1 The round begins at the scheduled starting time whether or not the team is present/ready. Start times will be posted prominently around the venue.
3.3.2 Once the round has begun, robots are not permitted to leave the competition area for any reason.
3.3.3 Robots will be given a maximum time of 8 minutes to calibrate their robot and complete the course. The time for each round will be kept by the referee.
3.3.4 Calibration is defined as the taking of sensor readings and modifying robot program to accommodate such sensor readings. Once the clock has started, teams may calibrate their robot in as many locations as desired on the arena, but the clock will continue to count down. Robots are not permitted to move under power while calibrating and no points are scored while a team is calibrating.
3.3.5 Once teams are ready to perform a scoring run, they must notify the referee. To begin a scoring run, the robot is placed on the starting tile in the first room as indicated by the referee. Once a scoring run has begun, no more calibration is permitted.

3.3 競技開始

3.3.1 チームの準備状況に関わらず、競技は決められた時刻に開始します。　競技のスタート時刻は、会場にはっきりと掲示されます。

3.3.2 一旦競技（調整／計測）が始まったら、いかなる理由があってもロボットを競技場所から持ち出すことはできません。

3.3.3  チームは与えられた8分間でロボットを調整して、計測を完了させなければなりません。　各々の競技の時間は審判が計測します。

3.3.4 調整では、センサーの値を読むことやセンサーの値によってプログラムを修正することができます。　調整は、競技アリーナの様々な場所で調整をすることができます。　調整に時間を取ると、その分、計測時間が減ることになります。　調整の間はロボットを動かすことはできません。　また、得点の記録もされません。

3.3.5 チームが計測を開始する準備ができたら審判に通知します。　計測を開始するために審判の指示に従ってロボットをスタート地点となるタイルに置きます。　一旦計測を開始したら調整はできません。

こんな感じでしょうかねぇ。

この章は、真っ赤ですね。

レスキューAと全く同じで、競技時間が8分間になりました。　この8分で調整と計測を完了しなければなりません。　時間は、あらかじめ決められた競技開始時刻になるとカウントを開始します。　調整をしようと、計測をしようと競技終了までは、時間のカウントは続きます。

8分経ってしまうと、競技終了です。

チームは与えられた8分間の時間の割り振り（調整と計測）をよく考えて有効に使わなければなりません。

とはいえ、レスキューBの方は、競技前の調整はあんまり必要じゃないと思います。

しかも、（ここ1、2年は）レスキューB用のアリーナがそんなに何台も用意されるとは思えないので、時間を区切って競技アリーナで調整させてもらえるのではないかと・・・

3.3.5 に書かれている　on the starting tile in the first room は、レスキューAのものをそのままコピペしたので残ってしまったルールのバグだと思います。　レスキューBはタイルなんて使わないので・・・

Rescue-B Rules 2011 3.2 Humans

今回のお題は「チームメンバー」です。

3.2 Humans:
3.2.1 Because space around the practice and competition arenas is limited (and crowds can result in accidents to robots) teams should designate one human who will act as 'captain' and one human who will act as 'co-captain', and only these two team members will be allowed access to the practice/competition arenas.
3.2.2 As movement of robots by humans is not acceptable during scoring runs except as instructed to do so by the referee, only the 'captain' will be allowed to interact with the robot during a scoring run.
3.2.3 All other team members (and any spectators) must stand at least 150 cm (approximately 60 inches or 5 ft.) away from the arena while their robot is active, unless otherwise directed by the referee.

3.2. チームメンバー

3.2.1 競技用アリーナと練習用アリーナへの立ち入りを制限します。（混雑してロボットの事故が起きないように）　そこで、チームはキャプテンと副キャプテンを決めます。　その二人だけが競技アリーナや練習用アリーナを使用できます。

3.2.2 競技が始まってからは審判の指示以外ではロボットに触れることができません。　審判の指示があった時にはチームキャプテンがロボットを動かします。

3.2.3 他のチームメンバー （や観客）は、審判が指示しないかぎり、ロボットが動いている間はフィールドから150cm（約60インチまたは5フィート）離れなければなりません。

こんな感じでしょうかねぇ。

2010年のルールの3.4章に書かれていたことを整理したようです。

大きく変わったのは、3.2.1に書かれていることです。

チームは、キャプテンと副キャプテンを決めます。　競技用のアリーナや練習用のアリーナを使用できるのはその2人だけに限定されました。　アリーナの周りが混雑するという理由のようです。

他のメンバーはフィールドから150cm離れなければなりません。

2010年のシンガポール世界大会の時には、多人数のチームが多かったです。

香港チームは3人、スイスチームやイランチームは4人、アメリカチームは5人でした。

もちろん、練習や競技の時は、ほとんどチームメンバーがアリーナの周りを取り囲んでいましたねぇ。　SuperTeamsになると、さらに・・・

これは、レスキューB特有のルールなんですね。

M&Yは二人チームなので無問題！