GuP

何か・・・突然・・・「GIRLS und PANZER」なるアニメを一気に見てしまいました。

略して「ガルパン」または、タイトルに書いたとおり「GuP」と言うそうです。

 

見始めたきっかけが思い出せないのですが・・・

最初は、LEGOでちゃんとしたクローラのロボットをつくりたいなぁ・・・なんと考えて、パラパラとネットをさまよっていたのです。そして、いつの間にか GuPを発見・・・

アニメの物語の中では華道や茶道と同じように「戦車道」というものがあり「戦車道は大和撫子の嗜み」などという、楽しい設定が・・・

最初は、しょうがないなぁ・・・とバカにしつつ見ていたのですが、気が付くと12話を一気に見てました。

はい、なかなか面白かったです。

私は、戦争物は嫌いなのですが、あくまでもこれは競技ですから・・・（笑）

 

競技なんだから、もっと公平な設定が必要なんじゃないの・・・と思うのですが・・・

いきなり戦車20台対8台で対戦するし、どう見ても対戦相手の戦車は戦力が勝っているし・・・まあ、そういった個々の性能でなく、総合力や作戦を駆使して勝利するところがアニメ的ではあります。（本来であれば、個々の性能や数（台数）は、結果を左右する大きな要因ですよね）

 

という、ところが、なんとなく、ロボカップジュニアの世界にも通じている感じがして面白かったです。ハード的にすごかったり、高いセンサーを使っているから必ず勝てる・・・という訳でもない・・・

決勝戦の前に、カツパワーを溜めるところも・・・M&Y的に大変よろしい！

 

ところで、この作品を見て、一つ勉強になったのは、「０（ゼロ）距離射撃」

０距離射撃は、その名の通り、相手との距離が０の時に撃つことだと思っていました。でも、それは間違いで、大砲の仰角が０で撃つことなんだそうです。

 

それじゃあ、明日に向かって Panzer vor !!

CoSpace Rescue のバーチャルロボット

先日、ズーム機能なるものの存在を知ったので・・・

ロボットを大きくしてみてみました。

 

 

 

なんか、必要無いのに、いろいろと搭載されていますね。

模しているのは、勿論、初期のロボットです。（一時期、M&Y家にもありました）

だから・・・（今は使っていない）4個目の超音波センサーが後ろ側に搭載されています。

 

RCJ Rescue の2016年ルールが公開されましたね（何故かDraft版）

毎年、年末年始には・・・「そろそろかなぁ・・・」

と、新しいルールが出るのを楽しみにしていたのですが・・・チームが出なくなると、急に興味が無くなりました。

まあ、無くなったというか、10分の1位になった感じです。

 

はい、やっと、2016年のルールが公開されました。

 

http://rcj.robocup.org/rescue.html

 

でも、いつもと違っています。

何故か、Draft版です。

2016 Rules (NOTE: THE RULE FILES ARE DRAFT WHICH WILL BE UPDATED TO THE FINAL VERSION IN THE NEAR FUTURE. PLEASE USE THE FINAL VERSION FOR COMPETITIONS)

こんな説明が付けられています。

まだ、変更があるかも・・・

 

とりあえず公開されたのは

レスキューは Rescue-Line と Rescue-Maze の２つだけです。

あと、CoSpace Rescue と Mini-Rescue があるはずですが、まだです。

サッカーはルールは1つの文書に集約されていますが、2016年は、オープン、ライトウェイト（プライマリ、セカンダリ）の3つのサブリーグのようです。（門外漢なので、全くの勘違いかもしれませんが・・・）オレンジボールの記述も入っていますが、なんとなく評価用の感じです。いきなりオレンジボールに切り替わる訳ではなく、従来の赤外線を発するボールが使われるのではないかと・・・

ダンス（OnStageという名前になった）のルールは、まだです。

CoSpace Rescue 2015 のプログラミングをしてみた その12

さて、前回の続きです。

（サンプルに書かれていたのがこのプログラムですが・・・）

if(Duration<=10)
if(US_Front<50)
{Wheel_Left=-5;Wheel_Right=-3;}
else
{Wheel_Left=5;Wheel_Right=5;}

すでに、時代は進んでいて・・・CoSpace Rescue 2015 では、Wheel_Left は WheelLeft に変わっていました。

if(Duration<=10)
if(US_Front<50)
{WheelLeft=-5;WheelRight=-3;}
else
{WheelLeft=5;WheelRight=5;}

今だと、こんな記述になります。

じゃあ、解析していきましょうか。

1行目が良く分かりませんけど・・・ 2行目以降は、前に何かがあればバックして収集箱を出る、前に何も無ければ前進して収集箱を出る。ということですね。

で、Duration というのが、ループの回数なのかな・・・と想像していました。

 

結果的には、その想像は正しいことが判りました。

各ステートメントで Duration というの指定します。これは、その処理をどのくらいの時間継続するかを指定するもので、最小が60msで、最大で6000msです。どうも、CoSpace Rescue の最小の時間単位が 60ms のようです。この 60ms を ループ一回分として、Duration は、そのループの回数を数える変数になります。

例えば （AIの画面の）Duration に 3600ms を指定すると、（その処理が実行されると変数の）Duration に、60が入ります。（3600÷60＝60）　60ms毎に Duration が1つづつ減ります。そして Duration=0 になったら、そのステートメントの実行が終ります。

つまり、上の Deposit and Leave で示されたコードは・・・

3600ms の最後の 600ms は前進または後退で収集箱の領域を出る、ということになりますね。

 

それが判るまでは・・・何で、処理時間（Duration）に 3600ms を指定しているのだろう。と疑問に思っていました。

 

この仕組みさえ分かってしまえば、シーケンシャルな動作も有る程度書くことが出来そうですね。

銀世界

本日は、東京にも珍しく雪が降りました・・・

 

 

我が家の庭も、綺麗に雪景色です。

 

と、ここまでは優雅で良いのですが・・・

雪に弱い東京の交通は・・・普段なら30分なのに・・・2時間かけて、やっと渋谷に着きました。

ふぅ

CoSpace Rescue 2015 のプログラミングをしてみた その11

CoSpace Rescue のプログラムを作っていて、最初につまずくのが・・・

「シーケンシャルな動きはどうやって実現すればいいのだろう!?」だと思います。

シーケンシャルな動きというのは、たとえば、収集箱に入ったら、3秒間停止したあとに、ちょっとバックして90度左回転する・・・というような一連の動作のことです。

M&Yも、2011年に CoSpace Rescue に参加したときに、この課題に悩みました。

当時は、収集箱が袋小路の奥にあるマップが多かったので・・・

収集箱に行く　⇒　オブジェクトを格納する　⇒　180度回転　⇒　収集箱を出る

こんな、一連の動作が必要でした。

 

で・・・これをどうやって解決したのか・・・

当時は、変数を使っていました。

例えば i という変数を定義します。

普段は i=0 で、収集箱に入ったら（左右のカラーセンサーがオレンジ色を検知したら）オブジェクトを格納する動作（Deposit）をする。その後に i=1 にする。

i=1 であれば、180度回転する動作をさせる。その後に i=2 にする。

i=2 であれば、ちょっと（ロボットがオレンジ色の領域から完全に出る位）前進する。その後に i=0 にする。

というように、一連の動作を3行のステートメントで実現し、変数の値によって、どのステートメントを実行するのかを制御していました。

まあ、今でもこの技は使えると思います。

 

さて・・・上のやり方を書いたのは、もっと簡単なやり方があったからです。 

前にも、紹介した CoSpace Rescue Flashcaed - 4 Feb 2015.pdf の中に

Deposit and Leave があります。

 

 

つまり、収集箱で格納した後に、収集箱を出る一連の動作です。

収集箱に入ったことを検知するのは、普通に左右のカラーセンサーで判断しています。ここまでは普通ですよね。で、右下の Advanced Action のところに、5行のコードを書いています。

if(Duration<=10)
if(US_Front<50)
{Wheel_Left=-5;Wheel_Right=-3;}
else
{Wheel_Left=5;Wheel_Right=5;}

確かに、この設定で、収集箱に入る　⇒　オブジェクトを格納　⇒　収集箱を出る　の一連の動作ができます。

 

なぜ、これで出来るのか、の説明は次の記事で・・・

コーナーポール

外国人を自家用車に乗せるときに、必ず「これは何？」と聞かれるのが、車の左前に付いているコーナポール

 

これは、特殊なセンサーで、人が近付くと反応するんだ・・・だから、日本では交通事故が起こりにくいんだよ・・・

 

という冗談はさておき

 

日本の道路はとても狭いので、車の左前の位置を把握するためのマーカーなのです。

と答えています。

確かに、海外旅行した時に、車にコーナーポールが付いているのを見たことがありません。

私自身も、「これ、本当に必要なのかな!?」と思っていたりします。（笑）

 

恥ずかしながら、セプター君の左側面に大きく模様を描いてしまったことがあるのですが・・・

LOOK 2つの苺食べくらべ

まあ、いつもの100円ショップでなにげなく買ったおかし

LOOK 2つの苺食べくらべ

 

 

いつも、おもしろいものを出してくれますねぇ。

 

 

右の2列が「あまおう」、そして左の2列が「とちおとめ」

 

表に書かれている「いちご果汁中　あまおう58％　とちおとめ42％」というのが？　何これ？

これが１つの味なら判ります。

でも、このパッケージには２種類の味が入っています。

「あまおう」の方は、あまおうが58%、その他の苺が42%

「とちおとめ」の方は、とちおとめが42%、その他の苺が58%

ということなんのでしょうか？

まあ、所詮、いちご果汁なんて、ほんのちょっとしか入っていないのだから、あんまり関係ないか・・・ 

CoSpace Rescue 2015 のプログラミングをしてみた その10

さて CoSapce Rescue 2015 のルールを読んで、何が何だか全く分からなかったのが「信号ブロック領域」です。　（この日本語は、私が勝手に命名したものです。）　

原文は「signal block zones」

 

CoSpace Rescue のフィールドには様々なものがあります。それらは、カラフルな色で色分けされています。例えば、収取箱はオレンジ色、スペシャルゾーンは空色、沼地は灰色・・・そんな感じです。

ですから、フィールド（マップ）を見れば、何がどこにあるのかが大体わかります。そしてそれを見て、プログラムの作戦を立てます。

さて、今回のお題の「信号ブロック領域」ですが・・・目に見えません。だからどこにあるのかもわかりません。これは、なかなか難題です。（笑）

 

ここのところ、CoSpace Rescue のプログラムを作ってみて、何度もエア対戦をしているので、この「信号ブロック領域」がどんなものかがやっと判ってきました。

 

単純に「Stage2 にだけ存在し、その領域に入ると座標が(0,0)になる」というものです。Stage2は、ロボットの現在位置の座標が判るので、いろいろなプログラム上の作戦が可能です。特に、SuperオブジェクトやSuper＋オブジェクトを探しに行くときに座標を頼りにして進みます。

しかし、ロボットがこの「信号ブロック領域」に入ると、座標情報が全く役に立たなくなります。

 

 

左下の Position X,Y が共に０になってしまっています。

しかも・・・その領域にSuperオブジェクトが発生すると・・・そのオブジェクトは運でしか収集できなくなってしまいます。

 

 

通常は、このように Position（座標）が表示されています。

 

で・・・セカンダリの Stage2 は、境界の目印が無く、座標情報を元にして、境界を出ないようにプログラムを作るのですが・・・もし、境界上に「信号ブロック領域」が設定されると、ロボットを境界から出ないようにすることは不可能ですよね。　いまのところ、そうなったことは無いので、（ルールに書かれていませんが）「信号ブロック領域」が境界上に存在することはなさそうです。

 

この「信号ブロック領域」は、毎回変更されるのか・・・マップによって固定なのか・・・良くわかりません。（おそらく毎回変わる!?）

レスキューラインの被災者について

RCJJレスキュー技術委員会のブログに「レスキューラインの被災者について 」という記事が掲載されました。

RoboCupJunior Rescue Line の 2015年ルールにある、被災者の作り方です。

http://rcjjrescue.blogspot.jp/2016/01/blog-post.html

 

 

写真を多用して、とってもクオリティの高い説明資料になっています。

これを見て・・・良くも悪くも「日本人だなぁ」という感想です。

CoSpace Rescue 2015 のプログラミングをしてみた その9

CoSpace Rescue のエア対戦を何回か見ていて・・・ルールに書かれていないことを発見しました。

それが「SuperオブジェクトはJOKER !?」です。

ルールには、Stage2において、一連の取集過程で「赤、緑、黒」の3種類のオブジェクトを揃えて収集して収集箱に格納することでSuperオブジェクトが発生します。さらに、「赤、緑、黒」の3種類のオブジェクトを2組揃えて収集箱に格納すると、Super+オブジェクトが発生します。

 

今、私が作ったプログラムは、SuperオブジェクトやSuper+オブジェクトが発生したら、とにかくそれを最初に収集します。そのあとに普通にオブジェクトを収集します。

ある時、Super+オブジェクトを収集したあとに、緑、緑、黒、赤、赤の5個のオブジェクトを収集して（合計6個）ロボットが収集箱に向かいました。

 

 

赤、緑、黒の3種類が揃っているので　Superオブジェクトが発生するハズですよね。

でも、発生したのは、Super+オブジェクトでした。

 

 

何で!?

 

どうも、Superオブジェクトは（Super+オブジェクトも）、トランプの JOKER のようなオールマイティのようです。

でも、Superオブジェクトが JOKER として機能するのは、２組揃えるときだけのようです。

つまり、「Super、赤、赤、赤、黒、黒」で、Superが緑の代わりをしてくれる訳ではありません。

 

ちなみに、SuperオブジェクトやSuper＋オブジェクトが2個の場合は・・・

例えば「Super、Super、赤、赤、黒、緑」だと、２組揃えたと認識してくれて、ちゃんとSuper＋オブジェクトが発生します。

 

ということで・・・Superオブジェクトを積極的に取集することで、次にまたSuper＋オブジェクトが発生しやすくなります。

CoSpace Rescue 2015 PracticeMap

CoSapce のHPに登録されていた、CoSpace Rescue 2015 用の練習用マップですが・・・

4つのうち

CsBotRescue2015_PracticeMap01

と

CsBotRescue2015_PracticeMap02

は、セカンダリのマップは同じものでした。（プライマリは違う）

 

CoSpaceRobot Technical Support Team に、Map02のファイルの正しいマップを下さい・・・

とお願いしたら、練習用のマップを4つ追加してくれました。（4つ追加したから使ってね、とメールが来ました。）

 

 

ついでに、最初の（デフォルトの）マップも・・・

CoSpace は、謎な部分が多いので、何かというと質問しています。

（ちゃんと回答をくれるのが・・・律儀だなぁ）

算数チャチャチャ

私が子供の頃の記憶・・・

誰しも子供の頃は NHK の「お母さんといっしょ」をよく見たと思います。そして、そのまま見ていると、いつのまにか「みんなのうた」とかも見ちゃいます（聞いちゃいます）よね。

そんな、子供の頃に聞いた音楽に「算数チャチャチャ」というのがありました。

当時は、訳の分からない（なんだかカッコイイ）数学の記号が並んで・・・「大人になるとこんな計算ができるようになるのか・・・」などとあこがれていました。

ですので、計算式の部分は全く理解していなかったし、覚えていなかった（「ルート２」という言葉だけは覚えていました　笑）のですが「算数チャチャチャで解きましょう、ほらほ～ら、もう出来た！」という部分は、今でも歌えます。

あれ、良く聞いてみると、「ほらほ～ら」じゃなくて「それほ～ら」でした。

 

先日、何気なく思い出したので、ググって歌詞を調べてみると・・・

数学の計算問題として、比較的まともなものでした。

こんな数学の問題が、歌になっちゃうんだ！

どうも、元のペギー葉山さんのものは、YouTubeにないので、雰囲気が伝わる動画を貼っておきます。

 

算数チャチャチャ

 

で、今、改めて見てみると、歌の中には3問あって、1問目はルートが含まれる計算（整理をして単純化する!?）、2問目は三角関数で、提示された式を満たすsinΘとcosΘの値を求めます。そして3問目は、三角関数のグラフを描く問題です。

これ、高校生の数学ですかねぇ・・・

 

以下、Wikiの画像を貼っておきます。（1問目と2問目の解説です）

 

 

この、1問目ですが・・・歌の中では、分子の 2+√2 を √2 でくくっていますが・・・

そういうやり方はしませんよね。

普通なら、分子の √2 +1 を有理化するために √2 -1 を分母、分子にかけると思います。

まあ、勿論、答えは同じだし・・・歌に文句をつけるなって！！

（当時は、こういう解き方だったのかなぁ・・・）

 

2問目だって、sinΘ、cosΘの値を出すのではなく、これを満たす Θ を算出せよ。でしょう・・・普通なら・・・

 

最大の謎はタイトルの「算数」・・・これは「数学」でしょう！

 

あぁ、でも、歌詞の内容が判って・・・なんだか、この歳になって　スッキリ！　（笑）

それにしても、子供の頃に聞いた音楽って、よく覚えていますねぇ。

 

続きの記事はこちら　算数チャチャチャ

LEGOトレインのレール

ヤフオクで手に入れたLEGOのレールセットです。

（ついでに、車輪とかも「おまけ」で付いて来たけど・・・笑）

最近では、とても手に入りにくくなってしまった金属のレールです。

 

 

この直線レールが、なかなか手に入らないんですよね。

 

 

コントローラは、RCXと同じ端子です。

 

 

で、そのRCXと同じケーブルですが・・・経年劣化でボロボロです。

我が家のRCX用の光センサーのケーブルも似たような感じになっています。

これ、ケーブルだけ交換できないかなぁ・・・

 

 

ACアダプターは、230V専用・・・これは、ヨーロッパ用!?　我が家にあっても、役に立ちそうにないです。

 

 

そのACアダプターに付いていた注意のタグ

このACアダプターはLEGO専用だよ。（と、3か国語で書かれています）

さらに、ラジオやテープレコーダーや電卓にも使わないでね・・・の、テープレコーダーの絵がオープンリール！！

 

いったい、いつの時代のものだよ！（笑）

久々にサイクリング

久々に、多摩川の河川敷までサイクリングにいきました。

 

 

河川敷の練習場では、バイクの一団が一列になって、練習中でした。

結構なスピードで流れているバイク・・・

 

最初・・・暴走族が休日の教習所の敷地の中で、遊んでいるのかと思いました・・・（笑）

すみません、きちんとした練習だったようです。