片方だけの温度センサー

ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会で・・・レスキューＢに参加したロボットを見て思ったことです。

 

今回の競技会で2位になったチームは、被災者を検知する温度センサーを1個しか搭載していませんでした。だから片側の壁しか検知しません。

普通に考えれば、両側に温度センサーがあれば、早く全員を発見できる・・・と考えますよね。「M&Y」も「花鳥風月」もそう考えていました。

「M&Y」は、2010年に初めてレスキューＢに参加した時には、温度センサーを片側にしか搭載していませんでした。しかし、探索時間の短縮を考えて、翌年からは左右に搭載するようにしました。

 

でも、落ち着いて考えてみると・・・ロボットが拡張右手法で進むとすれば、必ず経路を往復することになります。（つまり同じタイルは行きと帰りで必ず2回通る、そして２回しか通らない・・・）それなら、片側の被災者だけを検知して進めば、必ず全ての壁を見ることになるんじゃないでしょうか!?

2013年ルールまでは、被災者を発見したらランプを点滅させるだけだったので、何回同じ被災者を発見しても、2秒間が無駄になるだけでした。しかし2014年ルールから、レスキューキットの配布がルールに追加されて、最大でも12個しか搭載できない貴重なレスキューキットを無駄にすることはできません。このため、「1回見つけた被災者を重複して発見しない仕組み」が必要になりました。

「花鳥風月」は、それを実現するためのメッチャ複雑なプログラムを組んでいます・・・

 

ところが、上に書いたように、

①ロボットが拡張右手法で迷路を探索する

②ロボットには右側に1個だけ被災者を検知する温度センサーを搭載する

というやり方で、右の壁だけを探索していけば、何も気にせずに、単純に（重複なく）全員を発見できるのではないでしょうか!?

もし、そうなら、「花鳥風月」のプログラムは半分くらいにできるんじゃないかなぁ。

 

今回の競技会で、インタビューを担当した時に・・・

被災者を発見するための温度センサーを1個しか搭載していないロボットがいくつかあって・・・まだまだだなぁ、と勝手に考えていたのですが・・・実は、1個で十分であり、逆に複数搭載することで無駄にプログラムが複雑になっちゃうのではないかと・・・。

これなら、レスキューキットも右側だけに置ければ良い訳なので、ちょっとは単純になりますかねぇ。