M&Yの履歴を振り返って その2 2007年

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2007年

 

まず、なんと言っても、ロボカップジュニアに参加するきっかけを作ってくれたのが、杉並区のロボットコンテストで、この競技ルールをロボカップジュニアのレスキューに合わせてくれたことです。そして、その練習会でP1、P2のお二人にお会いしたこと・・・これらがなければ、こんなブログを書いてませんでした。このロボカップジュニアに参加したことが、M&Yのすべての始まりでした。

 

2007年に初めて参加したときのロボットは LEGO MINDSTORMS の RCX でした。

当時は NXT が発売されていたかもしれませんが、そんな（高価な）ものは我が家にはありませんでした。

RCX のセットは1組だけ持っていたと思いますが・・・光センサーだとかの数が足りなくて・・・杉並区立科学館から、いくつか借りてたんじゃなかったかなぁ。

 

参加した競技はもちろんレスキューAです。（当時はA、Bの区分は、まだ無くて単に「レスキュー」）

杉並区のロボットコンテストではロボカップジュニアレスキューの2006年ルールに準拠していたので、スタートからゴールまで、黒線をたどれば良かったのですが・・・

2007年ルールで、黒線の無い部屋「レッドゾーン」が登場しました。

これまで、参加していた殆どのチームも「（黒線の無い）レッドゾーン」の対応に苦労したようです。

このように、たまたま初めて参加した時に大きなルール変更があったので、新参者の「M&Y」も経験者と同じスタートラインに立てたのだろうと考えています。本当に良いタイミングだったなぁ。

 

で、ロボットの方ですが・・・

あんまり書くことがありません。

「シンプル」の特徴のとおり、特殊なことをしていません。

 

 

あえて書くと・・・

 

傾斜路を判定するのに水銀スイッチを使っていました。

（この水銀スイッチって、現在でも購入可能なのでしょうかねぇ。）

ガラス容器に封印された水銀が動いて2つの電極をONにしたりOFFにするスイッチですね。これは、安くて単純な割には、確実に機能してました。

たまに、ロボットの振動などで、傾斜路でもないのにスイッチがONになる場合があります。これをソフト的に判断（ONが3回続けば傾斜路と判断）するなどのノイズの対応などをするようになりました。

 

それから、LEGO用の電球を1個しか持っていなかったので、LEDでランプを自作しました。

 

そして、最後に・・・

電源を安定化（もどき）していました。

ロボットは電池で動作します。電池が新しいとモーターは元気に回ります。電池が古くなると（容量が減って、電圧が下がると）モーターの回転は遅くなります。ロボットの回転をタイマーを使って制御するのですが、電池の状況によって回転が足りなかったり、回りすぎたり・・・

これを解決するためには、コンパスセンサーやジャイロセンサーなど、ロボットがどれだけ回転したかを計測したり、ロータリーエンコーダーでタイヤの回転数や回転角を計測する必要があります。しかし、当時のRCXではそんなことは困難でした。

当時・・・師匠（P2)のロボット（NXTでしたが）には、電源の安定化装置が搭載されていました。乾電池を8本に増設して得た12Vを9Vの3端子レギュレータで安定化していました。これによって、モーターの回転やセンサーの値が電池の状況に（多少）影響されなくなったそうです。

よし、これをパクろう・・・（笑）

しかし、外付けで電池を増設するのは大変です。

そこで、「M&Y」が取った方法は・・・

乾電池はRCXにセットできる6本のままにして、RCXの外に増設することはしない。使用する電池をオキシライド乾電池にする。低損失の3端子レギュレータで降圧する。

こんな感じです。

オキシライド乾電池を6本を使えば、1.7v×6本で10.2Vになります。低損失3端子レギュレータであれば、0.5V位の電位差があれば機能しますので、電源電圧が9.5Vくらいになるまで、9Vを供給してくれました。これで、ある程度安定化（のような感じが）しました。

このため、大量に（特殊な）オキシライド乾電池を購入する必要がありました。（今でも、結構な本数が残っています・・・使えるかなぁ!?）

さらに、RCXの電池交換をすると、必ずファームが飛ぶので、（電池を交換する度に）ファームの転送が必要でした。（もちろん、プログラムも飛ぶ）電池交換係のYは大変でした。（笑）

 

ソフト的には・・・

レッドゾーンでロボットの姿勢制御をするために、ロボットの機体を壁に押し付けるようにしてました。　これは・・・ジャパンオープンでもアトランタ世界大会でもやっているチームが無かったので「M&Y」オリジナルだと思います。アトランタでもスタッフの人たちから「素晴らしい！」と、褒められていました。2008年の蘇州世界大会のときも、オーストラリアチームのGraeme博士が関心してくれてましたねぇ。

それ以外は、どうということの無い、普通のLEGOロボットでした。

 

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自転車のタイヤを交換してもらいました

いつのまにか、自転車のタイヤ（後輪）がツルツルだったので、パンクする前に交換をしてもらいました。

前回タイヤ交換をしてもらった自転車屋さんがお休みだったので、他の自転車屋さんに行って見ると・・・

この大きさのタイヤは在庫がありませんねぇ。

と言われ、2件ほど断られてしまいました。

そんなに特殊なタイヤなのかなぁ!?

で、大きなホームセンターに行くと、大きさの合うタイヤはあったのですが、なんとなくロード用では無くオフロード用になってしまうらしい・・・

それでも、パンクするよりはまし、ということで交換してもらいました。

 

はい、それがこれ

 

 

なんだか、ゴツイです。