久しぶりに ヒントみたいなもの 最低地上高

いつからかレスキューのルールにスピードバンプが追加されました。

今回のノード大会では、スピードバンプで詰まるロボットが結構ありました。

単純に、スピードバンプにロボットの先端が引っかかって動けなくなるヤツ

スピードバンプは乗り越えたものの、そこでロボットの進む方向が変わって黒線を外れるヤツ

 

 

最初は、直径10mmの木の棒を縦に割ったもの・・・つまり高さ5mmの邪魔者だったのですが・・・

最近は、直径10mmの棒、そのものが邪魔者になっています。

たかだか10mmの高低差ですが・・・ロボットにとってはけっこうな障害です。

 

 

ロボットはこのスピードバンプを乗り越えなければなりません。

このスピードバンプが、黒線に交わるように（普通は直角に）置かれていれば、あんまり問題は無いのですが・・・スピードバンプが斜めに置かれていたり、進行方向に並べられていたり・・・いじわるなコースはいくらでもあります。

対策としては、直径10mmのスピードバンプを乗り越えることができる駆動系であること。

タイヤならなるべく大きく、クローラーなら先端をちょっと持ち上げるとかして、スプードバンプを乗り越えられるようにします。

さらに、ロボットの下にスピードバンプが差し込まれても、引っかからないようにするためには機体の最低地上高を10mm以上にする必要があります。

特にレスキューAは、床に描かれた黒線を検知して進むので、下向きに光センサーを設置します。　確実に読むためには、なるべく床に近い場所に設置したところです。　でも、上に書いたように、最低地上高をできるだけ10mm以上にする・・・という、どちらも満たすような妥協点を見つける必要があります。

まあ、その一つの解答が、可動式の光センサー（LINKが使っていたヤツ）なんでしょうけどね。

M&Yはあくまでも、固定式の光センサーを前輪軸の間に設置して、最低地上高を10mm以上にしたロボットにしていました。

そう・・・現在のレスキューBのロボットでも、それは変わりません。

 

 

では・・・

スピードバンプが設置されても進行に影響が無いように、最低地上高10mmを確保しましょう。