Rescue-A Rules 2011 1.2 Dimensions

次のお題は「サイズ」です。

1.2 Dimensions:
1.2.1 Each module is approximately 1200mm by 900mm (47 inches by 36 inches), with walls that are approximately
30 cm (12 inches) high.
1.2.2 Each room will have two doorways in standard locations (see building plans). Robots will enter through one doorway and exit through the other. Doorways will be 250mm x 250mm in size
1.2.3 The First room in the maze may or may not have an entrance doorway. The Final room in the maze will not have an exit door.

1.2. サイズ
1.2.1 各モジュールの大きさは1200mm×900mm（47 インチ×36 インチ）で、壁の高さはおよそ30cm（12 インチ）です。
1.2.2 各部屋の標準位置（建物の作り方を参照）に2つの出入口を設けます。　ロボットは入口から入って、もう一方の出口から出ます。　出入口の大きさは250mm×250mm です。
1.2.3 最初の部屋には入口がある場合も無い場合もあります。 最後の部屋には出口がありません。

こんな感じでしょうか。

1.2.1 と 1.2.2 は2010年ルールと変更がありません。

　

1.2.3 は新しく追加されたもので、最初の部屋の入口の有無です。　入口があれば入口の外からロボットがスタートします。　入口が無ければ部屋の中のスタート地点からスタートします。　さらに、最後の部屋（レッドゾーン）には、出口はありません。

1.2.2 で部屋には入口と出口がある・・・と規定してしまったので、最初の部屋と最後の部屋には2つの出入口が無い（かもしれない）ということで、わざわざ追加してくれたようです。

最初に1.2.3 を読んだときに「maze」というのが良く判らなくて・・・これ、レスキューBに入れるルールを間違えてレスキューAに入れちゃったのじゃないの？　と思いました。

これは黒線のタイルを並べて作ったものを「maze」と呼んでいるようですね。

Rescue-A Rules 2011 1.1 Description

RoboCup Junior Rescue 2011 Rules

ロボカップジュニアのレスキュー2011ルールが公開されました。　レスキューBも「DEMO」の表示がなくなったので、やっと正式競技として認められた・・・らしい。

じゃあ早速、レスキューAのルールから M&Y的 な（つまり勝手な意見としての）解説をしていきたいと思います。

なお、翻訳はyahoo先生の素晴しい訳をベースにしているので・・・そこんとこ夜露死苦！

最初のお題は「説明」です。

1.1 Description:
1.1.1 The arena is modular. Each module can be thought of as a room in a building. Modules may be placed adjacent to each other (on the same level horizontally) or may be stacked vertically. Modules on the same level are connected by level hallways. Modules on different levels are connected by a sloping hallway or ramp. A ramp will not exceed an incline of 25 degrees from the horizontal, and must have walls at least 10 cm high. The Ramp area (hereafter known as the Ramp) consists of the ramp itself and the top and bottom platforms that connect it to the other rooms.
Building plans are linked here - Suggested Building Instructions

1.1 説明

1.1.1 アリーナはモジュールの組み合わせで構成されます。　各モジュールを建物内の1つの「部屋」とします。　モジュールは（水平方向の場合は同じ高さになるように）並べて配置し、垂直方向の場合は積み重ねます。　同じ高さに配置したモジュールは水平な通路（廊下）で接続します。　異なる高さに配置したモジュールは傾斜した通路または傾斜路で接続します。　傾斜の勾配は25°以下で、少なくとも高さ10cm の壁がなければならない。
傾斜している部分とその上下で他の部屋と接続している水平の部分を合わせて傾斜路部屋とします。（以降は傾斜路と表記）

レスキューフィールドとなる建物の作り方（図面）はこちらのサイトに掲載されています。

こんな、感じでしょうかねぇ。

これまで、傾斜路の得点についていろいろな解釈がありました。

ジャパンオープンでは、上の水平の部分まで行けたら傾斜路OK

世界大会では、レッドゾーンにロボットが完全に入らないと傾斜路の得点が入らない・・・

解釈の違いをなくして、傾斜路というものの扱いを明確にしたようです。

斜めになっている部分とその上下の水平の小さな部分を総合して「傾斜路」と定義しました。つまり、ロボットは斜めの板の部分を上がって、ロボットが完全に水平になっても、傾斜路クリアとはなりません。　2階のレッドゾーンにロボットが完全に入って、初めて傾斜路クリアとなります。

傾斜路を1つの部屋とみなすことによって、競技進行停止の時の再スタート位置も明確になりますね。

レスキュー2011年ルール キタァ～～！

ロボカップジュニアのレスキュー2011年ルールが公開されました。

ロボカップジュニアのHPです。

詳細は、後日・・・

電気自動車

これも、先日のウォーキングのねた

途中で通った LAWSON に、電気自動車がありました。

あとで、ネットで調べて見たら、LAWSONが業務用に使用しているらしいですね。

ハイブリッド車は、普通に見ることができる時代ですが・・・

本格的な電気自動車は初めてみました。

これが、電気自動車の充電装置・・・らしい。

将来的には、どこでも充電できるようになるのでしょうか？

是非、動くところも見てみたかったです。

でも、充電するのって、結構大変ですよね。

ガソリン車なら、数分で給油が完了し、給油中以外は走れます。

でも、電気自動車はどうしても充電に何時間も掛かります。　（その間は走れない！）

ガソリンスタンド・・・いやっ、電気スタンドって言うのでしょうか？　なんか、机の上にありそう・・・で充電済みのバッテリーを用意しておいて、車のバッテリーごと交換するっていうのはどうでしょうか？

関東ブロック練習競技会 その3

しつこく　関東ブロック練習会での感想・・・というか気が付いたことを・・・

ルール説明会の質問の中に、あるメンターから「ロボットが途中で分離するのはどうか？」という質問ありました。　その場では「ルール上、チームは1つのロボットを配置する、とあるので複数のロボットは違反になるのではないか」という回答でした。　

じゃあ、部品を落とすのも分離なの？　という疑問になります。

どこまでが部品で、どこからがロボット？

（最終的には技術委員会での判断になりますが・・・）

私としては、たとえ小さな部品でもそれはロボットの一部であると判断して良いと考えます。

例えば2つ目の部屋で小さな部品が取れて落ちた・・・でもロボットの本体は傾斜路を上がって、2階の部屋で被災者を救助した・・・競技は終了したけど・・・このチームは2つ目の部屋をクリアしていない、傾斜路もクリアしていない・・・なぜならロボット全体が2つ目の部屋を出ていないから。（だって、ロボットの最後尾は2つ目の部屋に転がっているんだもん）

こんな解釈なのではないでしょうか？

だ・か・ら・こ・そ　壊れないロボットにして欲しいのです。

それと、もう１つ

成績表を見ていて・・・チームAは1つ目の部屋で得点も無く、減点も無く競技開始後にすぐにリタイヤしました。　得点は0点です。　チームBは、ライントレースやギャップで外れたりしてやっぱり得点は少ないのですが、頑張って傾斜路を上りきり20点を得点しました。　しかし、競技進行停止が数多くあり総合得点はマイナス点でした。

このチームAとチームB、成績上はチームAの方が順位が上ですよね。

でもなんか、「それで正しいの？」と疑問符が頭の上に立っています。

頑張ったチームよりも何もしないチームの方が順位が低いのはどうなの？

それとも、得点が低くなるのは、リヤイヤするタイミングを逸したチームBのメンバーの判断ミスという評価になってしまうのでしょうか？

う～む

ちなみに、今回プライマリの24チームのうち0点のチームが16位でした。　つまりそれ以下は全てマイナス点だったということです。

関東ブロック練習競技会 その2

関東ブロック練習競技会でのレスキュー競技にいて、私の感想など・・・えっ、聞きたくないって？　（苦笑）

まあ、いつも偉そうに書くから・・・でも、今回も偉そうに書いちゃいます。（笑）

まず、壊れるロボットが多い！

壊れるといっても勿論、大破する訳ではありません。

何か、部品が取れたり、センサーが外れてしまってブラブラしたり・・・

折角、すばらしいロボットを作っても本番の競技で機能しなければしょうがないですよねぇ。

光センサーが機能しなくなればライントレースが出来ないので、正しく進むことができません。

タッチセンサーが機能しなければ、障害物を回避することができません。

ジュニアレスキューのロボットはジュニアサッカーのように、ガンガンぶつかる訳ではありませんが、それでも壁や、障害物や、部屋の出入口などに接触するかもしれません。

それでも、壊れないように頑丈に作って欲しいです。

まあ、部品を撒き散らすロボットは・・・過去にもありましたけどね・・・（笑）

最後の手段として、ガムテープでぐるぐる巻きにしたり、瞬間接着剤で固定する荒技もあります。　とにかく、壊れないようなロボットを作りましょう。

次は、急遽発生した変更への対応です。

本来、ルールに書かれているように運営側も実施すべきなのですが、対応できないこともあります。　ルールでは部屋の入口が25cm×25cmなのですが・・・今回の競技台は高さ23cm×幅24cmという部分がありました。　

もう、これはその場で切ったり削ったりはできないので、そのままで行くしかありません。　そのように急遽発生した変更にも対応することが必要になります。

まあ、これは、本来は標準ルールとは異なるローカルルールとして事前にアナウンスすべき事項ですね。　スタッフの反省でもあります。　

ただ・・・世界大会ですら急遽発生するローカルルールはありますので・・・

三番目は、思い込みをすてて、いろいろな想定を考えて欲しいです。

今回のコースは曲線の上に障害物が置かれました。　ロボットは曲線をライントレースしてきて障害物にぶち当たります。　タッチセンサーが広範囲にあるロボットは障害物を探知できます。　でもタッチセンサーがロボットの前面にしか無かったり、探知範囲が狭いと障害物を認識できません。　さらに都立高専の障害物は、変な形の岩（M&Y語録：魔の山）ですので、障害物の認識がとっても難しいです。　

普通の四角のブロックしか想定していないと障害物を回避できません。　今回、障害物にぶつかったままガガガガッ・・・と動かなくなるロボットが多かったです。　かわいそうだったのが超音波センサーで障害物探知をしたチームでした。　超音波センサーは探知範囲が狭いので、やっぱり障害物を認識できていませんでした。

（これらは、直線の上に障害物が置かれていれば、何の問題もなかったかもしれません。　でもルール上は、直線に置かれる・・・とは書かれていませんからねぇ。）

きっと、障害物は直線に置かれるだろう、これまでもそうだったし・・・というのは、正しくありません。　2008年の関東ブロック大会では、カーブの上に大きな障害物が置かれました。

レッドゾーンに大きな障害物やスピードバンプが設置されるかもしれません。　というか、もし、私がコース設計を任されたら、きっと置きます。

缶にはアルミフォイルを巻くことになっていますが・・・導通性があるとは限りません・・・

想定を限定しないで、いろいろな発想をして欲しいです。

最後に、基本のライントレースを確実に・・・

どんなに素晴しい被災者を探知する能力、被災者を移動する能力があっても、被災者の居る部屋までたどり着かなければ「全く意味がありません。」

被災者の待っている2階の部屋までは確実にこなして行く必要があります。　今回は、プライマリでは24チーム中の7チームだけが2階に行けました。　セカンダリでは4チーム中の1チームだけです。　まずは、2階までは確実に行ける様にしましょう。

でも「確実に行く」と言っても、言うは易し行うは難し、ですよね。　　

今回、プライマリで優勝したチーム「Σ」も成績上は満点のパーフェクトでしたが、2部屋目でラインを外れて既に通った黒線に戻ってしまいました。　（20秒以内に外れた場所に戻ったので競技進行停止にはならなかった）　でも、世界大会のルールだとしたら競技進行停止になっていました。

まあ、それでも、被災者を救助できたのは表彰された3チームだけだったので、素晴しいことは変わりません・・・

いろいろ偉そうなことを書いてますが・・・

これまでの経緯からすると、関東ブロック大会は一発勝負の可能性が高いです。　そうすると、いかにその一発で最高のパフォーマンスを出せるか・・・が勝負なんでしょうね。（きっと）

Speed Racer

このまえ、TSUTAYAに行ったときに何気なく借りてきた映画

Speed Racer

今日、やっと見ました。

はいっ、最高に面白かったです。

子供の時に見たアニメの「マッハGoGoGo」の実写版ですね。

そのレースが・・・マリオカートだ！

映像が、まんまゲ－ムの世界です。

エンディングで

♪ カゼもふるえるヘアピンカーブ ♪

と流れて、とても懐かしい！

さすがに、子供の時にも、「オートジャッキーで飛び上がれる」という設定には疑問を感じていましたが・・・あと丸鋸で木を切りながら走るのも・・・さすがにとれは無理だろ！（笑）

関東ブロック練習競技会 その1

12月19日に開催された関東ブロック練習競技会について・・・

M&Y家族は、みんなでレスキュー競技のお手伝いをしました。

M&Y父は広報として写真係・・・一番楽チンな作業ですね。　でも、ルール説明会ではレスキューBの紹介をしました。　それから、最後の方では副審補助を3組位やりましたかねぇ・・・

M&Y母は集計係です。　それからルール説明では今後のルールの動向など・・・

そして、今回はスタッフとして参加したYですが・・・

まず、何でスタッフなの？

だって、レスキューBは無いから・・・もうレスキューAには、未練は全く無いようです。（笑）

（さすがに中学一年生のスタッフは他には居なかったようです。）

まずは、コース作りを手伝いました。　2つのフィールドのうち、片方を青木先生が作成したので、それをもう片方にコピーします。　

長い定規で壁からの距離を測り慎重に作成していました。

そして、世界チャンピオンの「LINK」を独占して、一緒に昼食・・・いいなぁ（笑）

競技が始まると、次のチームや副審（競技の終ったチームメンバ）を呼びに行ったり、ちょこまかと働いていました。　そして、副審補助を何組かこなしました。　副審になったチームメンバに「副審はこうやって、こうやって、こうやるんだよ」と説明してました。

（副審になったチームメンバーも、なんでこんな子供に教わるの？　と不思議だったのではないでしょうか？）

偉そうに高校生に指導？するY　（笑）

で、競技会が終ったあとの関東ブロック運営委員会の時には、廊下でずっとゲームをしてました・・・

で、レスキューの競技についてですが・・・

長くなったので、別記事にします。

今日は聖夜

本日はクリスマスイブですね。

といっても、我が家では何ら特別なことはありません。

でも、アトランタで一緒だったドイツチームのメンバーからメールが届きました。

バドックで、同じテーブルだったチーム「ThoMaDe」のメンバーの一人です。

I started recalling robocup and how you taught me origami.
It was a great time, three years ago.

Yが教えた折鶴を覚えているそうです。

英語でも ORIGAMI なんですね。

さらに、香港の Fung 先生からもクリスマスメールが届きました。

そして、中国画の家族の絵を送ってくれました。

Your picture makes me happy.

とっても素晴しいクリスマスイブです。

怒濤の更新

12月19日に関東ブロックの練習競技会が開催されました。

私は、こんなに本格的な練習競技会は初めてでした。

ルール説明会も初めてです。（以前は、審判講習会と呼んでいました。　でも、これを受講すると審判やらされるのではないかと思う人もいると考え、名称を変更しました。　何を隠そう、私自身がそう考えていました。）

参加チーム数も多くブロック大会並の規模でした。

さらに、その後にカ関東ブロックの運営委員会が開催され、今後のことなどを議論しました。

その会議の議事録作成やHPの更新をしなければならなかったのですが、月曜日からの3日間は本業の仕事がとても忙しくて、全く何もできませんでした。

火曜日は終電に間に合わず、水曜日の眠かったこと・・・

で、祝日である12月23日は天皇さんの誕生を祝いつつ、溜めていたことを片っ端からこなしました。

・運営委員会の議事録の作成

・練習競技会の結果をHPに掲載

・「ロボカップジュニアの説明資料」をHPに掲載

・「レスキューBの紹介資料」をHPに掲載

・埼玉ノードの大会要項作成

・関東ブロック内の各チャレンジのML立ち上げの案内

・関東ブロックのジュニア会員、正会員の登録開始

・2011ノード大会のエントリ開始の準備

・・・

と怒濤の更新作業を実施しました。

（さらに、個人的にはM&Y家の窓拭きという肉体労働も・・・）

会員の登録を開始したら・・・早速数人の登録がありました。

（みんな毎日チェックしているのでしょうか・・・？）

埼玉ノードの大会要項を2011年東東京と2010年埼玉のものを参考に作成したら・・・

埼玉都教育委員会・・・だって・・・変な造語ができて、指摘を貰っちゃいました。

う～ん　やっぱ疲れが溜まっているみたいです。（苦笑）

で、さらに、本日は、群馬ノードと東東京ノードのエントリを開始しました。

さて、エントリシステムがうまく動作するかドキドキしてます。

レスキューBの紹介資料

12月19日に開催された、関東ブロック練習競技会の各チャレンジのルール説明会の中で私が説明したレスキューBの紹介資料を関東ブロックHPに掲載しました。

レスキューB　紹介資料

資料作成にあたり、都立産業技術高等専門学校の椛沢先生（Team Radium mentor）には、大変お世話になりました。 感謝！

そして、英語版の作成にはDr. G. Faulkner.（オーストラリアのTeam Robopkid mentor）に、ご協力をいただきました。 Thank you very much

もう大掃除

本日　M&Y家族は大掃除です。

午前中は窓拭きをやりました。

窓の外側を拭くのは久しぶりなので・・・

窓拭きをすると・・・スッキリ！

我が家の窓はこんなに明るかったんだ！

（普段汚いだけだろ！）

既に腕が痛いです・・・

MTM06ねた 浮いてます

MTM06ねた　浮いてます（Hello WORLD）

なんか、簡単そうで出来ないもの。

球が空中に浮いてます。

基本は、磁力で持ち上げているらしいのですが・・・

ホールセンサーを使って、球の距離を感知して制御しているらしいです。

MTM06ねた FRISK装置シリーズ

Makeねた　FRISK装置シリーズ（神村工業）

前回のMakeでは、歩行者信号機で絶妙なアニメを見せてくれた神村工業さん

今回、目にとまったは・・・

沢山並んだFRISKのケース

中には、音楽プレーヤが仕込まれています。

MTM06ねた センサーデバイスを使ったこねた集

MTM06ねた　センサーデバイスを使ったこねた集（セニオ・ネットワークス株式会社）

Wii Fitを使用して、体感できるゲーム

我が家にもある、Labyrinth（穴が空いた迷路を鉄球を、盤を傾けてゴールに導くゲーム）とWii Fitを接続して、体重移動で動かします。

見ていたのですが・・・難しそう。

でも、これは誰でもできそうなアイディアでした。