CoSpace Rescue のルールの日本語訳（ドラフト版）が掲載されているのですが・・・
表紙に・・・沼津工業高校・・・
ロボカップのルールの翻訳は、ジュニアジャパンの技術委員がやっているのではなかったの!?
いやっ、別に高校生が翻訳しても良いのですが・・・
こういうのは初めてのパターンなので・・・
最終的には技術委員会（大人!?）が確認したものになるんでしょうかね。
それとも、これはジュニアジャパンが特別に高校にお願いしたものなのでしょうか・・・
ネットをブラブラしていて見つけた RoboCup IRAN OPEN 2013 のページです。
IRANは、RoboCupJunior も盛んで、昨年のメキシコ世界大会のレスキューBのチームは素晴しかったです。 また、CoSpace Rescue にも参加していました。
2013年の様子はどうかと、CoSapce Rescue のページを見たら、7チームが参加しています。
さすがに、2013年からは正式競技になったので、参加チームも多いですね。
日本では、これだけのチームが参加しますかねぇ。
ちなみに、このHPは、英語版とペルシア語（ファシル語）版があります。
そちらに切り替えてみると・・・
ペルシア語は右から左に書く言語なので、メニューが右側に来ます。
日本人からすると、とっても違和感が・・・
しかも、表の中のチーム名など・・・ペルシア語は右から左に書かれているのでしょうが、英語表記のチーム名は左から右に書かれているので、これまた違和感が・・・（笑）
ちなみに、Rescue-B には、17チームが参加しています。
Resultのところに、競技の上位チームが掲載されていますが、チームメンバーの数が3人、6人、7人・・・だって。
多人数のチームが多いですねぇ。
まず、最初に・・・
ジュニアジャパンのHPからのリンクが無いし、更新情報などに全く掲載されていないので、存在自体に気付きません。
そして・・・
ルールのリンクのところにアメリカの国旗のマークがあります。
なんでアメリカの国旗なの!?
おそらく、このドキュメントは英語版だよ・・・の、英語だからアメリカの国旗
なんだろうなぁ。（!?）
私としては、シンガポールの国旗にしてもらいたい・・・です。
先ほど、コメントをいただいて気が付きました・・・
いつの間にか・・・
CoSpace技術委員会 なる、ブログが立ち上がっていました。
一番最初の記事は2012年11月なのですが・・・そんな時期から、（公開されて）無かったですよねぇ。
最新の記事は、競技の募集をするよ、というものです。
過去にCoSpaceに参加したチームのメンターとして、CoSpaceの競技が広まることは喜ばしいのですが・・・
なんで、今の時期になって、競技の募集なんでしょうか!?
ジャパンオープンへのエントリーはとっくに締め切っているし・・・
募集要項がまだ掲載されていないので、何ともいえませんが、やっぱり「ジャパンオープンで他の競技に参加していないこと」なんて、書かれちゃうのでしょうか!?
そうすると・・・ノードやブロックで負けたチームは参加できるけど、ブロックで勝ったチームは参加できない!?
それとも、ノードやブロックで他の競技に参加したチームはCoSpaceに参加できない!?
いったいどんな条件になるのでしょうか・・・興味津々です。（笑）
CoSpaceに参加したいというチームがどれだけ存在するかわかりませんが・・・この時期に募集して公正な（公平な）募集になるんでしょうか!?
あとは、ネタですが・・・
・・・沢山ありそうなので、別の記事で紹介します。
CoSapce Rescue って・・・2013年から正式競技になると思っていたのですが・・
今年も、デモ競技なの・・・!?
関東ブロック大会2013に参加したレスキューBのロボット
team "WASIMO-13"
2011年のジャパンオープンで優勝したメンバーが中心のチームです。
LEGO NXT をメインコントローラにして、サブコントローラにH8を使用しているそうです。
最近のレスキューロボットはセンサーの数を増やす工夫をチームが独自に考えていて、なかなか面白いです。
さらに、NXTのポートを増やすのに mindsensor社の Touch Sensor Multiplexser for NXT を使用しています。
なかなか重厚な作りで、配線のビニール線が、色とりどりで綺麗です。
関東ブロック大会2013に参加したレスキューBロボット
team "ふぁん・でる・わーるす"
千葉ノードの自作機軍団である「しぶまく軍団」の一角です。
千葉ノード大会でデモを見たときには、まだスタンドアロンでは無かったのですが・・・
今回はきちんと独立したロボットになりました。
もう、見てもらえば説明が必要ありませんねぇ。
1脚にサーボを3個、4脚なので、合計12個のサーボモーターを使った多足歩行ロボットです。
私はめったに動画撮影をしないのですが・・・
関東ブロック大会の時に、ふと考えて動画撮影をしてみました。
M&Yの競技の時に、NEX-5 で動画撮影を開始したのですが・・・
2部屋目の途中で、撮影が勝手に終ってしまいました。
ファイルの大きさ制限とかで、4分などの上限があったのかなぁ・・・
などと、その日はコマ切れで撮影しました。
しかし、原因は・・・単に、私が使っていたメモリが遅かっただけでした。
メモリが遅いと・・・バッファを食いつぶして・・・もうこれ以上はダメ・・・となると撮影が（勝手に）終了してしまうようです。
そう、使っていたメモリカードは・・・メモリースティックマイクロです。
これ・・・PSPgo用に購入したのですが、PSPgoには本体にメモリが16GBも内蔵されているので、使う必要が無かったのです。
しょうがないので、まともな（速い）SDHCを購入しました。
これを、デジカメに装着すると・・・途中で止まらずに動画撮影ができました。
やっぱり、「良いもの」を使わないと、ダメですねぇ。
最近のお気に入りのアニメ
「はたらく魔王さま」
なんで、お気に入りかって・・・
作品の舞台が、我が家のすぐ近くだから・・・（笑）
魔王さまたちが住んでいるのが笹塚で、勇者が住んでるのが永福町
最初に駅の場面を見ただけで「京王線」だと判りました。
はやく、次の話を観たい・・・
さすがに、前進するだけのロボットでは、壁にぶつかって終わりなので、壁に近づいたら右に回避するように改造してみます。
それでは、Competition タブの AI ボタンをクリックします。
AI Development Panel が表示されたら、左上の Load project ボタンをクリックして、先ほどのプログラムを読み込みます。（t1.smp というファイルを読み込みます）
Go の行の一つ上が選択されている状態で、右クリックして、選択肢の中から2行目の Add a aNew Statement Bundle を選択します。
そうすると、Goの行の上に新しい行ができます。（Turn Left という名前にしました）
ここでは、ロボットの前の超音波センサーの値が10以下の時には、左回転をすることにします。
Us_Front の Min Value を 0 に、Max Value を 10 にします。
さらに、Wheel Left を 3 に、Wheel Right を -3 にします。
これで、ロボットを動かしてみます。
Build project でオブジェクトファイルを作成して、AI を終了します。
さて、新しいプログラムを指定して、ロボットを動かすと・・・
スタートすると、直進します。
壁の前に来ると・・・くるっと左回転します。
そして、また直進します。
壁の前まで来ると、くるっと左回転します。
・・・
まだ、床の色の判定など入れていないので、罠だろうと、オブジェクトがあろうと縦横無尽に走り回るだけですが・・・
もう幾つ寝るとジャパンオープン・・・
エントリーの受付も終了し、各チームは準備中だと想像します。
今年から正式競技になる CoSpace Rescue の競技をジャパンオープンで実施するんじゃなかったっけ!?
CoSpace に関しては、何のアナウンスもありませんねぇ。
それ以前に、説明会も無いし、紹介資料の公開も無いし・・・
謎の競技のまま・・・なんでしょうか!?
せっかく、関東ブロック大会で紹介したのですがねぇ・・・
ジャパンオープンの案内で受付について
5月3日PM4:00まで、5月4日PM12:00までは窓口を設置します。
と書かれていました。
単にPM12:00というのが、正午のことなのか真夜中のことなのか明確で無いですよね。（常識で考えれば、勿論正午でしょう!!）
でも、PM4:00が横にあるので、PM12:00は真夜中のことを指すことが明確です。ジャパンオープンの受付の人は夜中まで受付するんじゃ大変ですねぇ。（笑）
...
今日見たら、
5月3日16:00まで、5月4日12:00まで
に修正されてました。
はい、これなら誤解しないです。
さて、次は、いよいよプログラムを作成するための AI Developement panel です。
で、このパネルを操作して、プログラムを作るのですが・・・はっきり言うと、全ての内容を知っている訳ではありません。
画面の右側上の Conditions が条件です。 右下の Actions が動作です。
これを組にして・・・こんな条件のときはこう動く
このような組を沢山作っていってロボットを動かします。
つまり、If 文だらけのプログラムになります。
はっきり言って、あんまり自由度のあるプログラムではありません。
このツ－ルではなく、C++で（もっと自由に!?）プログラムする方法もあるようですが、それは自分達で研究してください。（笑）
とりあえず、簡単なプログラムを作ってロボットを動かしてみます。
①左の白い大きな空白の四角の中で右クリックします。
いくつかの選択肢が表示されますので、上から3つ目の Add a New Statement within the Bundle を選択します。
そうすると、Action Name という小さなポップアップが表示されるので、名前を入れます。 （名前はそのままでも良いのですが、きちんと整理しておかないと後で訳が判らなくなります。）
例として「Go」という名前にしました。
そうすると「Go」という行が追加されました。
「Go」の部分が選択されている（色が反転している）ときに、右側の Action の Wheel_Left と Wheel_Right を 3 にします。
これで、単に左右の車輪を3の速さで回転するプログラム（つまり普通の前進）ができました。
左上に並んでいる save project ボタンをクリックして保存します。
次に save project の右隣にある Build ptroject のボタンをクリックします。
Build（オブジェクトプログラムの作成）が成功すると、 Build successfully! というポップアップが表示されます。
そうしたら、AI Development Panel を閉じます。
今度は、Competition タブの、 Load AI でどちらかのロボットに今作成したプログラムをダウンロードします。（読み込ませます）
save project で保存したときのプロジェクト名が test00 なら、test00.dll というファイルが作成されているハズです。 そのファイルを指定します。
では、いよいよロボットを動かします。
Start ボタンをクリックすると、プログラムをダウンロードしたロボットがするすると前進します。
そして、壁にぶつかります。 それでも止まらずに、壁に乗り上げます。
そのまま膠着状態・・・少し経つと、自動的に競技進行停止になり、別の位置から再スタートします。 また、真っ直ぐに進み、壁にぶつかります・・・
とりあえず、プログラムを作成して、それをロボットにダウンロードして、ロボットを動かすことができました。
レスキュー技術委員のブログに、各ブロックからのレスキューチャレンジへの参加チーム数が掲載されていました。
やっぱ、関東ブロックは多いですよねぇ。
これ、できれば、各ブロックのレスキューチーム数（ジャパンオープンへの参加数ではなく、ブロック内で活動しているチーム数）も発表して欲しいです。
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