RoboCup 2014 Rescue-Bの運営 その3

第3回目は、「競技の終了」です。

競技終了は以下の3パターンがありました。
・競技時間の8分を使い切ったタイムアップ
・チームキャプテンによる「ゲーム終了宣言」
・ロボットがスタートタイルに戻って、探索を終了する（終了ボーナスを得る）

終了ボーナスは、ロボットがスタートタイルを訪れて（ロボットの半分以上がスタートしたタイルに入って）停止して5秒程度経過すれば貰えました。

スタートタイルは必ず銀タイルなので、銀タイルの上で必ず5秒間停止する、というようなズルをしても、終了ボーナスを貰えたと思いますが・・・今回の大会では、そのようなズルをしたチームは無かったと思います。

（というか、上位チームは、ちゃんとしたマッピングでスタート地点を判断していたし、それ以外のチームは、そもそもスタート地点に戻れるような状態ではなかった・・・笑）

上位チームは、毎回ほとんど終了ボーナスを獲得していました。

ただし終了ボーナスは、発見した被災者の数×10ポイントなので、日本大会に比べて被災者の少ない世界大会では、終了ボーナスの有無は50点程度の差にしかなりません。　

（しかし、その50点の差が順位を左右するとも言える）

終了ボ－ナスを貰って終了する上位チーム以外の、ほとんどのチームは、8分間のタイムアップまで頑張っていました。

ただ、レスキューBの場合は、競技進行停止をしてもペナルティは無いものの（正式には信頼性ボーナスが減る）再スタート位置は変わらないので、レスキューAみたいに先に進むことができません。　そういう意味では、8分粘ろうが、得点は変わらなかった・・・と思います。　（むしろボーナス点が減っちゃう）

第49回 科学創意工夫展

忘れないように自分用のメモ

第49回 科学創意工夫展 2014/10/11 ～ 2014/10/13

場所は勿論、杉並区立科学館です。

RoboCup 2014 Rescue-Bの運営 その2

第2回目は、「競技開始」です。

・最初に審判が「チームキャプテンが誰か」を確認しました。

・次に、チームキャプテンに「調整が必要か」を確認しました。

調整する場合は、8分の計測を開始して、調整を開始させます。　その後にチーム側からスタートしたい旨の意思表示があればスタートの準備をします。　その時に、審判が、「再スタートする場合の操作」を確認します。　それで、やっと得点走行を開始になりました。
ただし、この「再スタートの場合の操作方法を提示」させることの意味がチームメンバーになかなか伝わらずに、長く時間をとってしまうことがあり、（競技時間が進んでしまっているのが）ちょっとかわいそうでした。

調整しない場合は、「再スタートする場合の操作」を確認した後に、カウントダウンして8分の計測を開始するとともに、得点走行を開始しました。

本来であれば、得点走行の開始と共に、ルールに書かれているように、サイコロを振って、黒のタイル、銀のタイルを再配置するべきなのでしょうが、今回のアリーナでは、簡単にタイルの入れ替えが出来なかったので、その操作（タイルの入れ替え）は行なわれませんでした。

（これが、中国チームの決め撃ち作戦を助長してしまった!?）

運営側の次回への反省点ですね。

RoboCup 2014 Rescue-Bの運営 その1

また、いろいろ小ネタばかりになってきたので、ここらで真面目に（ブラジル世界大会のレスキューBが）どんな運営をされていたかをまとめていきたいと思います。

まず、第一回目は、「競技スケジュール」です。

あらかじめ決められたスケジュールに従って、運営され、大きな遅れなどはありませんでした。

競技のスケジュールは、A4の紙に印刷されたものが、レスキューの掲示場所（!?）にペロンと貼ってありました。

スケジュールは10分刻みに設定されており、競技時間8分と準備2分が想定されていました。

このため、チームからの大きなクレームなどがなければ、予定通りのスケジュールで運営ができていました。

さらに、１つのラウンドは9チーム分の枠で設定されていたので、23チームしかないレスキューBでは、4チーム分が「お休みラウンド」になり、時間調整のバッファとして活用できました。

さらに、ほとんどのチームが、スケジュールを守り、設定された時刻よりも前に競技場所に来ていたので、スケジュールを前倒しにして競技を実施できる場合が多くありました。

（という、これまでに無い素晴らしい運営でした。　これも、ボランティアのお兄さん、お姉さんの努力の結果です。）

しかし・・・時間になっても競技場所に現れないチームも・・・無きにしも非ず・・・（つまり、ありました）

競技の開始時刻になっても、会場にチームが現れない場合には、審判が8分の計測を開始しました。

レスキューBは、年長者、経験者が多く、比較的大人の対応ができていたと思います。

（1台しかない、練習アリーナを皆で譲り合って使用するとか・・・）

COACH のアタッシュケース

昔から・・・いつかは欲しいなぁ

と思っていた、COACH のアタッシュケースを手に入れました。

新品ではなくて中古をですが・・・ヤフオクで落札しました。

黒や濃茶は、良く出ていたのですが・・・薄い茶色が欲しかったので・・・

勿論、中古だから、傷やシミがありますが・・・

どうせ使っていれば、傷付いていくだろうし・・・

なんか、使うのが勿体無い・・・でも使わなきゃ勿体無い・・・

問題は、これにお弁当箱が入るのか・・・

ちゃんと入りました。

本日、初めて会社に持って行きました。

あ～、行き帰りの満員電車は大変でした。

アタッシュケースが傷付かないか気を使ったので・・・（笑）

NXTねた その104 また謎のエラー

NXCで、プログラムを作っていて、これまでなんとも無かったのに・・・

5行くらい追加したら・・・

コンパイルが終了しなくなりました。

普通は、コンパイル（とNXTへのダウンロード）が終了すると「ビッ」と音がするのですが・・・

鳴りません。

しばらくして、PCの画面にエラーが表示されました。

NXTと通信できない・・・

なんで!?

NXTを確認すると、暴走状態で、ボタンを一切受け付けません。

灰色ボタンの長押しでも、電源が切れず・・・本体裏の（隠し!?）リセットボタンを押して復帰しました。

同じプログラムをもう一度コンパイルすると、やっぱり暴走です。

何か、プログラムの禁則事項を書いてしまったのでしょうか!?

最後に追加した5行をコメントにしてみました。

コンパイルできました。

3行のコメントを外してみました。

コンパイルできました。

さらに1行のコメントを外してみました。

コンパイルできました。

残りの1行は　Wait(1000);　だったのですが、このコメントを外してみます。

やっぱり、暴走です。

Wait(1000);　の行のコメントをそのままにして、別の部分のWait文をコメントにしてみました。

コンパイルできました。

つまり・・・文法的なものではなく、容量的なものだったようです。

しかし、エラーではなく暴走とは・・・

これ、競技会の会場とかで、調整中に発生したら、きっと焦るよなぁ。

LED電球の広告

電車の中の広告にドラえもんが出ているLED電球の広告がありました。

なんか、光の色を変えることができるらしい・・・

その広告のは、ダイニング用の電球で勉強用と食事用に切り替えるようです。

（同じ内容の広告がHPにあったので貼り付けておきます）

http://panasonic.jp/lamp/led/

まず、勉強用

そして、食事用

私は、この広告を見て笑っちゃいました。

「どんどん食べたくなるね」

・・・この電球、売れないだろうなぁ。

むしろ「食べたくなくなるね」という電球を出せば、さぞ売れると思うのですが（笑）

サッカーBコートの作成

もちろん、我が家で作成した訳ではありません。

前に、プラ段を使った、簡易的なレスキューアリーナの紹介をしてきましたが・・・

同じように、プラ段を使ったサッカーコートの作り方が紹介されていました。

RCJJ磐田ノード　サーカーBコートの作成

サッカーコートは、地は緑色ですが・・・

ここでは黒のプラ段を使っています。

黄色と青のゴールもプラ段を使っています。

なかなか見た目・・・カッコイイです。

あとは、ボールの転がり具合などですが・・・

実際に使っているチームがあれば、ぜひインプレッションをお聞きしたいです。

この紹介記事だと、床面をかさ上げして、下には200mm間隔で格子状に補強をしているようですが、使っているうちに床面のプラ段が窪んでくるように思います。　そうなるとボールの転がり具合とかに影響が出るような気がします。

それでも、サッカーのコートを安価で簡易に作れれば、もっともっとロボカップジュニアの競技人口が増えるかもしれませんね