M&Y のお友達の Fredrik をネットで見つけました。
2010年のシンガポール世界大会の Rescue-B 競技に一緒に参加して以来の仲良しです。
今では立派な Junior Rescue の 国際TC/OC ですね。
スウェーデン語はさっぱりですが・・・
Google先生の協力で、読んでます。
天才というか秀才というか・・・
でも、こんな凄い人に・・・
「ごめんね、俺が説明すると、とっても時間がかかるから、このプレゼンポスターを読んで。 そして、分からないところを質問してね」
と、インタビューで言ってしまう、Yも大物だと思います。（苦笑）
いよいよ第11回です。
今回は、「競技進行停止」です。
2014年ルールで一番の変更点は、この競技進行停止だと思います。
これまで、競技進行停止で再スタートになる場所は、部屋の入口でした。
しかし、2014年ルールでは部屋という概念がなくなりました。
そして、競技進行後の再スタートは、最後に訪れたチェックポイントからになりました。
（ここまでは、大したことありません。）
また、これまでは、再スタートする際に位置情報（再スタート位置の座標など）を入力することが許されていたのですが、2014年ルールでは、それが禁止されました。
（ここが、マッピングしているチームにとって、インパクト大ですよね）
つまり、ロボットは競技進行停止の後の再スタート位置を（何らかの方法で）自分で判断しなければなりません。
通常は、最後に訪れたチェックポイントをセーブしているようです。
まず、この競技進行停止のルール変更に対応する一番簡単な対策は・・・
競技進行停止にならないロボットにすることです。（当たり前！！）
今回の世界大会では、ほとんどのラウンドで、傾斜路の上下の踊り場にチェックポイントが設置されたので、競技進行停止をすると通常は、ここから再スタートでした。
ところで、どういうときに競技進行停止になるかというと・・・
・チームキャプテンが「競技進行停止」の宣言をしたとき
・黒タイルに入って（訪れて）、バックで出なかったとき
・ロボットやチームメンバーがアリーナを傷つけたとき
・チームメンバーが（審判の指示ではなく）ロボットに触れたとき
普通は、一番上しかないのですが・・・・
中国チームは、審判へのアピールも無く、勝手にロボットを持ち上げていました。
しかも、チームキャプテン以外が・・・
（勿論、その度に、「競技進行停止」をとられていますけど・・・）
それで、何度も注意しました。
まあ、中国だから・・・
第10回は「黒タイル」です。
今回のルールの解釈で判りにくいのが黒タイルです。
黒タイルは入っても良いけれど、通過してはいけないタイルです。
ロボットが黒タイルを訪れていなければ（入っているのがロボットの半分未満ならば）どのように動いても問題ありません。 （例え黒タイルの２辺にまたがっても）
ロボットが黒タイルを訪れた場合（ロボットの半分以上が黒タイルに入った）には、ロボットはそのまま（入ったとおりに）バックして出なければなりません。 もし、訪れた後に他の辺から出たり、ロボットが回転して出た場合には、競技進行停止になりました。
競技進行停止になるだけで、マイナス点などのペナルティがある訳ではないのですが・・・
信頼性ボーナスが減るし・・・
今回は、ジャッジで、判断に迷うような場面はありませんでしたが・・・
ちょっと判断しにくいルールですよねぇ。
本日は、RoboCupJunior Japan の関東ブロック総会でした。
おぅ、そうかい （しつこいって 汗）
で、会場の「国立オリンピック記念青少年総合センター」は、いまデング熱でホットな場所に近いため、緑豊かな部分は一切立ち入り禁止になっていました。
入り口のところには、蚊よけのスプレーがあり、様々なところに蚊取り線香が設置されていました。
我が家の娘と息子が RoboCupJunior の大会に参加してきた足跡などを残すためにブログをやってきました。
最初は、1年で終わるかとおもいきや・・・あと1年、あと1年・・・と、結果的には長くこの業界に居座っていました。
気が付くと、ブログも既に8年も続いています。
まあ、我ながらよく続いたもんです。
長年お世話になった、OCNから「11月にはブログのサービスを終了します」と、突然案内のメールが来て、驚きました。
11月には、あっさりとすべてが消えるようです。
続けるかどうかは別にして、これまでの履歴がすべて無になるのは、ちょっとさびしので、ブログのひっこし（だけでも）することにしました。
幸いにも、OCNから、goo ブログへの移行なら、簡単にできるようなツールが用意されていたので、それを使って、数時間で移行が完了しました。
引っ越し先の goo ブログは・・・広告が表示されたりして・・・安っぽいです。（笑）
→ 当面は、移行期間中のサービスで広告を消すことができそうですが・・・
それから、移行に当たって、文字化けとかが発生しています。
画像やコメントも、ある程度は移行されているようですが・・・
まあ、過去のものは、「取りあえず移行できた」程度に考えることにしました。
OCNがブログのサービスをやめてしまうらしいので・・・
11月になると・・・このブログは終わりになってしまいます。
他のブログ（サービス）に引っ越すかどうか、検討中です。
とりあえず、バックアップ用にと、ブログデータ（テキストだけらしいですが）をダウンロードしたところ、11MBの巨大なテキストファイルになりました。
まあ、我ながら良く書いたもんです
いくつか、有名な他のブログサービスへの引っ越しの案内が来てますが・・・
画像は引っ越せないらしい・・・
第9回は、「ボ－ナス得点」です。
ボーナス得点は、競技の終了時に加算されます。
以下のように「信頼性ボーナス」と「終了ボーナス」の2種類があります。
信頼性ボーナス
競技終了時、その競技で発見した被災者の数、レスキューキットの配布に成功した数、競技進行停止の数に応じたボーナス得点が得られます。
具体的には、
（発見した被災者の数）×10 + （配布したレスキューキットの数）×10 － （競技進行停止の数）×10
となります。 競技進行停止の数が多いと、せっかくのボーナス得点が減ってしまいます。
しかし、このボーナス得点はマイナスにはなりません。 （そこがルールを考えた人の親心なんでしょうか・・・!?）
終了ボーナス
迷路内の探索を終えたロボットがスタートしたタイルに戻って（訪れて）停止した場合に、その競技で発見した被災者の数に応じたボーナス得点が得られました。
ルール上は、何秒経過したら・・・という具体的な数値は書かれていません。
（2013年ルールでは「5秒間」と具体的に書かれていたのですが、消えました）
ブラジル世界大会では、まあ、大体5秒間位の停止を確認していました。
スタートしたタイルは銀のタイルなので、全ての銀タイルに入ったら、5秒間停止する、というようなズルをしたロボットが有ったかどうかは不明です。（無かったと思います・・・思いたい）
ただし、もし、そのようなロボットが有った場合でも、終了ボーナスを与えるかどうかは、最終的には審判の判断になります。
これらのボーナスのおかげで、1人の被災者を発見すると・・・
・被災者発見の得点（＋25点または＋10点）
・信頼性ボーナス（＋10点）
・終了ボーナス（＋10点）
と、結構大量の得点が入ります。
さらに、レスキューキットの配布に成功すると・・・
・レスキューキットの配布の得点（＋10点）
・信頼性ボーナス（＋10点）
と、20点のプラスになります。
結構、でかいですよねぇ。
次の月曜日に、関東ブロック総会が開催されます。
おぅ、そうかい （汗；）
と、いつものボケをかましたところで・・・
ジュニアが日本委員会から独立して、新組織になって、どのように変わるのか大変楽しみです。
調子の悪かったPCですが、一旦は持ち直したものの、やっぱり調子の悪いままです。
症状は・・・シャットダウンできません。
シャットダウンすると、画面が消えて、ディスクアクセスもなくなるのですが・・・
電源が切れません。
しょうがないので、電源ボタンの長押しで、強制的に切るしかありません。
もう、何度もリカバリやOSの再インストールをやりました。
で、分かったことは・・・
内蔵されている、SSD（32GB）が、見えたり、見えなかったり、不安定になっていました。
だから、それを使っている Intel Rapid Start Technology が、不安定になっていたようです。
いろいろと、試しましたが・・・結局ハードの故障はどうすることも出来ず、（不安定な）SSDを取り外ししました。 そして、 Intel Rapid Start Technology をアンインストールしました。
これで、普通に使えるようになりました。
もちろん、起動は遅くなってしまいましたが・・・
さて、この先は、どうしようかな
第8回目は、「スピードバンプの得点」です。
スピードバンプが設置されたタイルをロボットが訪れて、そのタイルをロボットが出たらスピードバンプの得点になりました。
あくまでも、タイルを訪れて（ロボットの半分以上が入って）から出れば良いので、バンプ自体を乗り越えたかどうかは関係ありません。
ところで、これまでバンプは丸棒が使われていました。
しかし、2014年ルールでは、「丸棒」という定義は消えました。
ですから、丸棒だろうと、四角の棒だろうと、三角の棒だろうと使えることになりました。
さらに・・・棒ではなく、厚さ1cmの板まで使われました。
さらにさらに、黒タイルにも設置されました。
これも、黒タイルに、ロボットが半分以上入ってから出ると得点になりました。
もし、ロボットが画像認識などで黒タイルに入らないようなロボットだと、黒タイルに設置されたバンプの得点が入りませんね。
第7回目は、「チェックポイントの得点」です。
これも、単純明快です。
迷路の中に設置された、銀のタイルを訪れることができたら、チェックポイントの得点になりました。
今回は、（個別競技の）ほとんどのラウンドで、傾斜路の上下の踊り場がチェックポイントに設定されていました。 （設定されていなかったのは、最後の競技だけ）
スタートタイルは銀タイルなので、スタートした直後に必ず、チェックポイント得点が入るはずなのですが、ここだけは、なぜか「ロボットがスタートした銀タイルから出られたらチェックポイントの得点」になっていました。
ということで、基本的には、競技を実施した全てのチームが最低10点を得られたはずですが、得点が0点のラウンドがあるのは、競技を実施していない（できない）チームがあったということですね。
銀のタイルは、普通のタイルに両面テープで銀の紙（折り紙のセットに入っている銀の紙みたいなもの）を貼りました。 だから、通電していたかどうかは微妙です。
余談ですが・・・
銀のタイルは、その場にいたOCやボランティアで作成したのですが・・・
外国人が銀の紙を貼ると、しわくちゃになります。
そこは、やっぱり几帳面な日本人の出番でしょう・・・
ということで、私が、ほとんどの銀タイルの紙を貼りました。
おかげで、「シルバータイルマスター」の称号を頂きました。（笑）
第6回目は「傾斜路の得点」です。
これは、単純明快です。
ロボットが傾斜路を上って、上の踊り場のタイルを訪れる（ロボットの半分以上がタイルに入る）ことが出来たら得点になりました。（傾斜路の上りの得点）
同様に、ロボットが傾斜路を下って、下の踊り場のタイルを訪れることができたら得点になりました。 （傾斜路の下りの得点）
ロボットが傾斜路を転がり落ちた場合でも、ロボットが下の踊り場のタイルを訪れることができれば傾斜路の下りの得点は入りました。 （その後に、競技の継続が不可能であろうと・・・）
まあ、さすがに転がり落ちたロボットは居なかったと思いますが・・・
第5回目は「レスキューキット」です。
レスキューキット配布の得点
ロボットが落としたレスキューキットが被災者の15cm以内に入れば得点になります。
ここで、難解なのは、ロボットが被災者の15cm以内に停止しているかどうかは関係ありません。 （ここが、被災者発見の得点とは違うところです）
極端な話、遠くからレスキューキットを投げて、被災者の近く（15cm以内）に入れば得点になります。
すると、話を飛躍させて・・・（現在のルールでは）・・・スタート地点にいるロボットが12個のレスキューキットを発射して、そのうちのいくつかが（たまたま）被災者の15cm以内に入れば、レスキューキットの配布の得点になっちゃいます。
この得点は、ロボットが落としたときに15cm以内に入っているか否かで得点が決められ、その後に（落ちたレスキューキットをロボットが押したり、引いたりして）移動してしまったとしても、得点は変わりません。
ところで、レスキューキットは・・・LEDなどで、光らせなければならないのか・・・
もし、そうなら、「花鳥風月には無理です」
または、大きな1個か2個作って、それで終わりになります。
ということで、質問したところ・・・「光るのは必須ではないよ。でも光ったほうが綺麗だよね」という回答でした。
これで、光らせる必要は無いことが分かりました。
でも、確かに光っていると綺麗ですよね。
世界大会では、いくつかのチームがLEDを使って光らせるレスキューキットを作ってきていました。
午前中までは、順調に動いていたPCが突然動かなくなりました。
症状は・・・シャットダウンできない。
アプリをクローズして、画面が暗くなって、電源が切れる・・・ハズなのに、電源が切れません。
う～ん、壊れたかな・・・!?
いろいろやったけど、再起動しても、Safeモードにしても、動作が不安定で・・・
やっぱり電源が切れません。
電源が切れないので、電源ボタンを長押しして、強制的に切ります。
これは・・・精神的にも、非常にマズイ状況です。
もう、データだけ助かればいいや・・・と
OSの再インストールをしてみましたが、ダメ
リカバリ領域からの工場出荷状態に戻しても、ダメ
あれ～、本当に逝っちゃったの!?
あきらめる前に、もう一回やってみよう・・・ということで、慎重にOS再インストールを進めると・・・
Intel Speed start technology をインストールすると、再起動が出来なくなることがわかりました。
これは、SSDが逝ったか!?
じゃあ、仕方がない、 Intel Speed start technology を使わないようにするしか無いですかねぇ。
と、何気にディスクの状態を見ると・・・SSDの部分が休止パーテーションになっていませんでした。（何でだかわかりませんが、これが原因だったようです。）
SSDにメモリ分の休止パーテーションを作ったら、電源が切れるようになりました。
しかし、すでにCドライブは何度もOSを入れ替えたので、元の状態に戻すことはできませんが・・・この際だから、Windows8.1にしちゃいました。
とりあえず、ネットを見ることができるまでには回復したのですが・・・
ドライバが足らないとか・・・怒られてます。
第4回目は、「被災者の発見」です。
被災者は壁に埋め込まれたヒーター（ペルチェ素子）で、外壁にはなく、全て内壁に設置されました。 （だから、傾斜路や踊り場には設置されませんでした）
被災者から15cm以内にロボットが停止して5秒間ランプを点滅すると得点になりました。
被災者から半径15cmの半円を床に描いて、ロボット（の一部が）半円に掛かっていれば、得点を得られました。
「この15cmの半円を描く」というのは、誰もやらないので・・・いつも、世界大会では、私がやっています。 工作用紙を15cmの半円状に切り取ったものを用意して、鉛筆で書いていました。
そして、競技が終わると、その半円を消さなければならないのですが・・・そこで、日本製の消しゴムが役に立ちます。 私のお気に入りは「MONO」です。 これが、一番きれいに消えます。（笑）
ロボットが、半径15cmの半円に掛からない場所で停止してランプを点滅しても得点になりません。 （誤発見のペナルティがなくなったので、特にマイナス点でもない）
ここまでは、良いのですが・・・
で、めっちゃ判りにくいのが、もうひとつの被災者発見の得点です。
全てのロボットが（被災者発見の）ランプを備えてくれれば良いのですが、（2014年ルールでは）ランプを備えることは必須ではなく、レスキューキットを落とすことで被災者発見の得点と得ることができます。
ロボットが被災者の15cm以内に停止して、レスキューキットを落とすことで被災者発見の得点になります。（レスキューキットが被災者の半径15cm以内に入らなくても良い）
で・・・この場合は、5秒間の停止は必要ありません。
つまり、迷路内を探索、被災者発見、被災者の15cm以内にロボットが停止、レスキューキットを落とす、ロボットが動き探索再開
これで、被災者発見の得点になります。（5秒間も停止する必要が無いってことです）
でも、分かりにくいですよね・・・
しかし、この場合、ロボットがレスキューキットを落とす動作をしても、レスキューキットが落ちなかった場合は得点になりません。（レスキューキットが詰まったり、12個を使い切ってしまった場合など）
さらに、レスキューキットは最大でも12個までしか搭載できないので、同じ被災者を何度も発見したり、誤発見をすると、すぐにレスキューキットのストックが無くなってしまいます。
ちなみに・・・ブラジル世界大会では、ランプを装備していなかったロボットが実在しました。
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