渋谷駅の山手線のホームにある
ラ王袋麺屋
一回入ってみたいと思っていましたが・・・いつもいっぱい
でも、先日、やっと入ることができました。
当たり前ですが・・・受注生産なので、注文をとってから調理を始めます。
ラ王は、普通に作っても5分間は掛かるので、結構な待ち時間があるように思います。
で・・・出てきたのは、ドンブリに入ったインスタントラーメン
でも、ゆで卵半個とチャーシューと（少しだけですが）野菜も・・・
これで、264円は安い！
これで、儲かるのでしょうか!?
そういえば、香港に出前一丁を食べさせてくれるレストランがあったよね。
前の記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その6 2010年-2
2011年
さて、2011年は、レスキューBの競技が日本でも実施されるので、「M&Y」はレスキューBに参加しました。
ロボットは、ベースの部分は変わりませんが・・・
センサーのポートを増設するために、Arduinoを使いました。
Aruduinoに3個の超音波センサーを接続し・・・今回は、前方と左右の壁を検知することができます。
さらに、左右に温度センサーを配し、左右の壁の被災者を検知することができます。
ということで、
もうこれで完璧・・・なハズだったのですが・・・
被災者を設置する高さがまちまちだったり・・・やっぱり基本的な動きが正確でなかったりして・・・
1日目の成績はトップなのに、2日目の成績がダメダメで総合的に4位でした。（「4位定位置」）
暗黒の時代はいつまで続くのか・・・
いくら、センサーの数を増やしたり、正確なセンサーを搭載しても、それらを活かせずに、基本的な動作ができていなければ何にもならない・・・ということを（やっと）学習したようです。
レスキューBは、「30cmの前進」「90度の回転」ができれば良いだけなのですが・・・
これらの動作に「正確に」を付けるのがいかに大変か・・・
逆に「正確に」ができない場合に、どうすれば良いのかを考えなければなりませんねぇ。
次の記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その8 2011年 - 2
前の記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その5 2010年
本来であれば、これで2010年の競技は終わりのハズだったのですが・・・
シンガポール世界大会へのレスキューBの参加枠が追加になったらしく、「M&Y」もレスキューBに参加できることになりました。
いや～、これがまた、「M&Y」バッシングにつながるのですが・・・
この年は、レスキューAより、レスキューBの方を真面目にやってきたので、急にテンションが上がりました。
と言っても、ロボット自体はとっても幼稚で、レスキューAのロボットに被災者を検知する温度センサーを取り付けたようなものです。
ロボットのベースはNXTを使った「co-LINK」の一号機で、前方には伝統のダブルバンパーがあります。
まだまだ、とっても幼稚で・・・
ロボットが1ブロック（30cm）前進して、その間にタッチがあれば「壁がある」、30cm進めれば「壁が無い」と判断します。
NXT用の超音波センサーを右側に1個装備していて、右側の壁だけを感知できます。
温度センサーも右側に1個だけ装備していて、右側の壁（だけ）の被災者を検知します。
もう、単純に右手法専用ですね。
そしてNXT用のサーボモーターの回転センサーを使って30cmを進みます。
ロボットの90度回転もサーボモーターの機能を使用します。
しかし・・・まだ、何かが足りないのか、きちんと90度回転することができていませんでした。
ロボットにコンパスセンサーを搭載していたので、それを競技に使ったこともあったようですが・・・やっぱり場所によって、コンパスの誤差が大きくて・・・結局は使い物になりませんでした。
ということで、「M&Y」の短い歴史の中で、「コンパスセンサーは、やっぱり役に立たない」という教訓ができました。
温度センサーは、何度も書いているように、シニアのレスキューチームに教えてもらった、非接触型赤外線温度センサーで、NXTに直結することができ、性能も良かったのですが、いかんせん高い！！
ハード的には、これくらいしかありません。
さて、ソフトの方ですが・・・
初めてのレスキューBの競技ですが・・・
「M&Y」は全員発見にこだわりました。
被災者を全員発見するためには・・・マッピングをするしかない
ということで、最初からマッピングをしていました。
しかし、上にも書いたように、壁の検知は前と右だけ、被災者の検知も右側だけ、という仕組みなので・・・
部屋（4×4のブロック）ごとに
①入口から出口まで右手法で進む（右側の壁の被災者を検知）
②出口から入口まで右手法で進む（結果的に左側の壁の被災者を検知）
③入口から出口まで最短経路で進む
という、1往復半を費やします。
これで、一部屋ずつ確実にこなしていく作戦だったのですが・・・
発想は素晴らしかったのですが、まだ技術が追い付いていませんでした。
基本的な動き「30cm進む」「90度回転する」が確実にこなせなかったので、とても不安定な走行でした。 そこで、後半の競技は、全員発見をやめて、なるべく迷路の先に進む作戦に変えました。（この方が、より沢山の被災者を発見できる）
そんな状況のなかで、世界大会で優勝できたのは・・・（まだまだ）単に他のチームの技術が低かったから・・・
まあ、初めての競技だから、そんなもんでしょう。
しかし・・・スウェーデンのチームのプログラムは素晴らしかったです。
競技の後で、アルゴリズムを詳細に説明してくれました。
続きの記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その7 2011年
前の記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その4 2009年
2010年
さて、2010年は・・・レスキューがレスキューA（これまでの）とレスキューBに分かれました。
レスキューBはデモ競技で、世界大会への参加チームが公募されました。（競技をして選抜するのではなく、書類選考で決める） しかし、日本からは1チームだけを推薦するということで、選考に外れた「M&Y」は泣く泣くレスキューAに参加しました。
YもMもそれぞれ、ジャパンオープンの参加権を持っていたものですが・・・モチベーションが上がらない大会でした。
（その前に、レスキューBの参加チームの決定がジャパンオープンの前日という生殺し状態の嫌がらせを受けてました。 苦笑）
レスキューAは、この2010年ルールで大きなルール変更があり・・・これまでの銀の被災者と緑の被災者（シール）ではなくなり、アルミフォイルを巻いた缶になりました。それを避難場所に運ぶ競技になりました。さらにセカンダリは高さ6cmの台の上に載せなければなりません。
プライマリの「P2.5.4」のロボットは、相変わらず、変更なし・・・後ろに缶をホールドする部分を追加しただけ。缶の発見は、光センサーの1つを横に向けてアルミフォイルに反射した光で検知します。被災者の検知に1つの光センサーを使ったので、ライントレースは2つの光センサーで実施するという2007年の技術に逆戻りです。
それでも、4位・・・やっぱり「4位定位置」です。（泣）
この競技で・・・これ以上センサーを増やせないRCXの限界、ということになりました。
まあ、まじめにロボット活動をしないと、こんなもんかと・・・
一方、セカンダリの「co-LINK」は、いろいろ新しいことに挑戦しました。
まずは、缶を持ち上げつためのフォークリフト・・・
まあ、ロボットのハード屋でないＭには、やはり無理だったか（苦笑）
それから、Mindsensor社のLINELEADERを8組の光センサーとして使用しました。とってもコンパクトな光センサーなのですが、後に、LineLeader自体が使用禁止になりました。
さらに、（大会の時には外しましたが）被災者を発見するためにカメラを実験しました。このカメラは、なかなか使えるセンサーだったのですが・・・LineLeaderとの併用が（何故か）できず・・・泣く泣く取り外しました。（電源の容量とかだったのかなぁ）
ハード的には、それくらいですが・・・セカンダリのロボットは、缶を持ち上げる機構が必要なため、機体が大きくなりました。そのため、これまではなんでもなかった直角や障害物回避、部屋の出入口などで引っかかってしまい、大変でした。
これらの経験から・・・ロボットは小さくないとダメ、ということが明確になったようです。
プログラムの方は・・・
被災者を発見すると、一旦縦と横の壁までの距離を測って、被災者の座標を出します。次の避難場所までの距離を算出して、被災者の缶を押していって避難場所に押し上げるという筋書きでした。
まあ、そんな複雑なことが成功するわけはないのですが・・・
でも、このときに培った、ロボット自身が自分の位置を把握する技術が、レスキューBに引き継がれます。
で・・・2人共にジャパンオ－プンには参加できるけど、表彰されるほどではない・・・だから、もう、レスキューAはダメ（無理）かな・・・という結論に・・・
続きの記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その6 2010年-2
前の記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その3 2008年
2009年
さて、ここらへんから「M&Y」の暗黒の時代に入ります。
Mがセカンダリの年齢になったので、「M&Y」をセカンダリのチームにするか、それぞれをピン芸人としてデビューさせるか悩んだのですが・・・
結局は、独立した２つのチームとしてエントリすることになりました。
Yは「P2.5」、Mは「co-LINK」として独立しました。
さて、Mの方は・・・
自分の好きにやる・・・と言って、NXTでロボットを作り始めました。
いろいろ研究した結果、大好きな6輪車で参加したのですが、傾斜路を登れなくてノード落ちでした。
あっさりと、当年度の活動が終了してしまったのですが・・・このときに作成した（戻した）4輪車がその後のレスキューBのロボット（M&Y Schwarz）に引き継がれます。
また、プログラム言語も、NXCを使い、C言語の勉強をしてました。
ロボットはNXTでしたが、ライントレースをする光センサーはRCX用です。だって、NXT用は無駄にでかいから・・・ さらに、キットのセンサー拡張ボードを搭載し、コンパスセンサー（秋月の8方向）を装備していました。
これだけ見ると、なんかすごいロボットなのですが・・・傾斜路を登れないダメロボットでしたし・・・コンパスセンサーもその機能を発揮することができませんでした。
もともと、NXTは本体もモーターも大きくて、（さらに6輪車では）22cmの円筒に収まる大きさにするのが大変でした。
で、結局4輪車に戻しました。
で・・・Yのロボットは、昨年の、そのまま・・・なめてんのか・・・（苦笑）
しかし、ルールの大きな変更が無かったので、あっさりとジャパンオープンへ・・・
しかし、そのジャパンオープンでルールにはない独自の障害物が使われて、そんなものを想定していなかった「P2.5」はあっさり撃沈
まあ、どちらにしても、受験だから世界大会には行けなかったし・・・という負け惜しみを言っていました。
ここから、「4位定位置」の黒歴史が続きます。
まあ、競技の結果は、ダメダメでしたが、けっこう真面目にロボット活動をしていたのではないでしょうか？ （活動時間が、短いのは相変わらずですが・・・）
続きの記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その5 2010年
前の記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その2 2007年
2008年
さて、「M&Y」の2008年は・・・
ロボットを小型化しました。
LEGOのロボットで、これ以上小さくはできないだろう・・・というくらい小型です。
ハード的には・・・あんまり自慢できるような機能はありません。
「LINK」のダブルバンパーにあこがれて、真似しようと思ったのですが、似ても似つかないダブルバンパーができました。でも、これでも一応、前からのタッチも横からのタッチも感知できます。このバンパーが以降のロボットにはすべて装備されています。
（これも、後々にレスキューＢで役に立ってます）
それから、フィールドにばら撒かれた櫛や楊枝を押す、ブルドーザみたいな「串除け」を装備しました。「M&Y」のロボットは、レッドゾーンをバックで進むので、「串除け」も、ロボットの後ろ側に装備していました。だから、（当たり前ですが）前進するときには、全く役に立ちません。しかし、ロボットが串や楊枝に乗ったまま回転すると、正確に回転できないので、レッドゾーンでは、「串除け」はそこそこ結構有効でした。
相変らず、シンプルなハードですが・・・床の色を検知する光センサーを左右の前輪の軸上に配置しているのは変わりません。
ソフト的には・・・壁を使っての姿勢制御に磨きが掛かりました。
レッドゾーンで被災者を探索するのに、普通のロボットは前進します。（あたりまえ）
でも、「M&Y」のロボットは後退します。後進しながら被災者を探索します。それは、壁を使ってロボットの機体の姿勢制御するのに、ロボットの前方のバンパー（にある左右のタッチセンサー）を使うからです。
これまでは、ロボットの後ろ側を壁に押し付けていました。でも、ロボットの機体が壁と平行になったかどうかの判断ができないため、タイマーである程度の時間押し付けます。そうすると、モーターに負担が掛かるようで精神的によくありませんでした。今回は、ロボットの前側を壁に押し付けて、壁にタッチした方のモーターは停止します。両方のタッチセンサーが押されたら、ロボットの機体が壁に平行になったと判断できます。
この、ロボットの機体を壁に平行にする技術が・・・後々のレスキューBに役立ちました。
それから、障害物の回避に、当時の最先端だった LINK方式（これ、判る人いますかねぇ）を採用したため、成功率が飛躍的に上がりました。
さらに、当時のレッドゾーンは、殆どのチームが、ランダム方式を採用していました。 そんな中で、「お掃除方式」と「決め撃ち方式」をやっていました。
ちなみに、「決め撃ち」は「LINK」が良く使っていた方式で、短い時間で大量得点が得られる代わりに、一旦ラインを外れると、リカバリ不可能というハイリスクハイリターンな一発技です。当時は、「決め撃ち」ができることが、高度な技術を持っている証だったように思います。（何度やっても同じ場所を通ることができる、精度の高いハードとソフト）
しかし・・・時代は変わり・・・決め撃ちはルールで禁止されました。（当時も一部では「邪道」と言われていましたけどねぇ 笑）
ここまでで・・・
・ロボットを（ある程度）正確に90度回転させる
・ロボットを壁に平行にして直角に進ませる
の2つが（曲がりなりにも）できるようになりました。
え～と、この頃からすでに・・・ロボカップはロボットの競技を真面目にやるところ、ではなくて、友達に会うためのイベント、になってました。
続きの記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その4 2009年
前の記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って
2007年
まず、なんと言っても、ロボカップジュニアに参加するきっかけを作ってくれたのが、杉並区のロボットコンテストで、この競技ルールをロボカップジュニアのレスキューに合わせてくれたことです。そして、その練習会でP1、P2のお二人にお会いしたこと・・・これらがなければ、こんなブログを書いてませんでした。このロボカップジュニアに参加したことが、M&Yのすべての始まりでした。
2007年に初めて参加したときのロボットは LEGO MINDSTORMS の RCX でした。
当時は NXT が発売されていたかもしれませんが、そんな（高価な）ものは我が家にはありませんでした。
RCX のセットは1組だけ持っていたと思いますが・・・光センサーだとかの数が足りなくて・・・杉並区立科学館から、いくつか借りてたんじゃなかったかなぁ。
参加した競技はもちろんレスキューAです。（当時はA、Bの区分は、まだ無くて単に「レスキュー」）
杉並区のロボットコンテストではロボカップジュニアレスキューの2006年ルールに準拠していたので、スタートからゴールまで、黒線をたどれば良かったのですが・・・
2007年ルールで、黒線の無い部屋「レッドゾーン」が登場しました。
これまで、参加していた殆どのチームも「（黒線の無い）レッドゾーン」の対応に苦労したようです。
このように、たまたま初めて参加した時に大きなルール変更があったので、新参者の「M&Y」も経験者と同じスタートラインに立てたのだろうと考えています。本当に良いタイミングだったなぁ。
で、ロボットの方ですが・・・
あんまり書くことがありません。
「シンプル」の特徴のとおり、特殊なことをしていません。
あえて書くと・・・
傾斜路を判定するのに水銀スイッチを使っていました。
（この水銀スイッチって、現在でも購入可能なのでしょうかねぇ。）
ガラス容器に封印された水銀が動いて2つの電極をONにしたりOFFにするスイッチですね。これは、安くて単純な割には、確実に機能してました。
たまに、ロボットの振動などで、傾斜路でもないのにスイッチがONになる場合があります。これをソフト的に判断（ONが3回続けば傾斜路と判断）するなどのノイズの対応などをするようになりました。
それから、LEGO用の電球を1個しか持っていなかったので、LEDでランプを自作しました。
そして、最後に・・・
電源を安定化（もどき）していました。
ロボットは電池で動作します。電池が新しいとモーターは元気に回ります。電池が古くなると（容量が減って、電圧が下がると）モーターの回転は遅くなります。ロボットの回転をタイマーを使って制御するのですが、電池の状況によって回転が足りなかったり、回りすぎたり・・・
これを解決するためには、コンパスセンサーやジャイロセンサーなど、ロボットがどれだけ回転したかを計測したり、ロータリーエンコーダーでタイヤの回転数や回転角を計測する必要があります。しかし、当時のRCXではそんなことは困難でした。
当時・・・師匠（P2)のロボット（NXTでしたが）には、電源の安定化装置が搭載されていました。乾電池を8本に増設して得た12Vを9Vの3端子レギュレータで安定化していました。これによって、モーターの回転やセンサーの値が電池の状況に（多少）影響されなくなったそうです。
よし、これをパクろう・・・（笑）
しかし、外付けで電池を増設するのは大変です。
そこで、「M&Y」が取った方法は・・・
乾電池はRCXにセットできる6本のままにして、RCXの外に増設することはしない。使用する電池をオキシライド乾電池にする。低損失の3端子レギュレータで降圧する。
こんな感じです。
オキシライド乾電池を6本を使えば、1.7v×6本で10.2Vになります。低損失3端子レギュレータであれば、0.5V位の電位差があれば機能しますので、電源電圧が9.5Vくらいになるまで、9Vを供給してくれました。これで、ある程度安定化（のような感じが）しました。
このため、大量に（特殊な）オキシライド乾電池を購入する必要がありました。（今でも、結構な本数が残っています・・・使えるかなぁ!?）
さらに、RCXの電池交換をすると、必ずファームが飛ぶので、（電池を交換する度に）ファームの転送が必要でした。（もちろん、プログラムも飛ぶ）電池交換係のYは大変でした。（笑）
ソフト的には・・・
レッドゾーンでロボットの姿勢制御をするために、ロボットの機体を壁に押し付けるようにしてました。 これは・・・ジャパンオープンでもアトランタ世界大会でもやっているチームが無かったので「M&Y」オリジナルだと思います。アトランタでもスタッフの人たちから「素晴らしい！」と、褒められていました。2008年の蘇州世界大会のときも、オーストラリアチームのGraeme博士が関心してくれてましたねぇ。
それ以外は、どうということの無い、普通のLEGOロボットでした。
続きの記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その3 2008年
いつのまにか、自転車のタイヤ（後輪）がツルツルだったので、パンクする前に交換をしてもらいました。
前回タイヤ交換をしてもらった自転車屋さんがお休みだったので、他の自転車屋さんに行って見ると・・・
この大きさのタイヤは在庫がありませんねぇ。
と言われ、2件ほど断られてしまいました。
そんなに特殊なタイヤなのかなぁ!?
で、大きなホームセンターに行くと、大きさの合うタイヤはあったのですが、なんとなくロード用では無くオフロード用になってしまうらしい・・・
それでも、パンクするよりはまし、ということで交換してもらいました。
はい、それがこれ
なんだか、ゴツイです。
チームの寿命が近づいてくると、過去を振り返ったり、技術公開などをするのが流行っているようですので・・・
（寿命が近づいた・・・ではなく、すでに寿命が終ってた・・・笑）
「M&Y」は、レスキューA（当時は単なる「レスキュー」）とレスキューB、そして CoSpace Rescue を経験しました。
その前に、杉並区の「ロボットすぎなみ21」のロボットコンテストがあります。これが無かったら、ロボカップにも参加していないし、「M&Y」も存在していませんでしたね。
流れとしては、レスキューA ⇒ （レスキューB ⇒） CoSpace Rescue ⇒ レスキューB という感じになります。
レスキューAでは、基本はライントレースでしたが・・・特に苦労していたのがレッドゾーンでの動きですね。でも、これが、後にレスキューBの基本になりました。
レスキューAをやめてしまったのは、単にレスキューAのルールが変わって、被災者が缶になったのですが、缶を持ち上げる機構を作ることができなかったからです。 しかし、このレスキューA時代に築いた技術が、CoSpace Rescue やレスキューBに引き継がれました。
じゃあ、CoSpace Rescue は!?
ソフト屋さんである「M&Y」には、ソフトだけで勝負する CoSpace Rescue は、なかなか面白い競技でした。
2011年のイスタンブル世界大会で、レスキューAの技術を使って、ライントレースをする（高度な!?）プログラムで挑戦したのですが・・・中国チームをはじめとする、単純なプログラムの方が高得点を出せる、という事実に、興味を失ってしまいました。「M&Y」のプログラムは CoSpace スタッフには好評だったのですがねぇ。
しかし、この CoSpace Rescue で超音波センサーの使い方をマスターしました。これが、レスキューBに大変役立ちました。
（そして、このときに築いた人脈が後の時代に大きく影響します。）
さて、レスキューBについてですが・・・
ハード屋ではなくソフト屋である「M&Y」には、大変マッチした競技でした。
2010年のデモ競技（エキシビジョン）から参加しているので、世界一長く競技に参加しているチーム（のうちの一つ）だと思います。
ただ、近年は迷路抜けよりも障害物競走の要素が大きくなってきたので、段々と苦手な方向に向かっているように思います。
それでは、こんな流れを踏まえて、チームやロボットの遍歴などを振り返ってみたいと思います。
続きの記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その2 2007年
銀行に自分の口座を作るのは、そんなに大変なことではありませんよね。
でも、昨日は大変苦労しました。
いや、私じゃなくて、私の友人が・・・
外国人が、日本で働くために来日して、給与振り込み用の銀行口座を開設する・・・ごく当たり前のことですが・・・
日本の銀行は、英語での対応も無いし、ガイドブックもパンフレットも全て日本語・・・
さらに、口座開設のための申請も全て日本語で（しかも本人が）書きなさい・・・
氏名だけはローマ字（ブロック体）で良いけど、住所は漢字、ふりがなはカタカナで・・・
これ、日本に来たばかりの外国人には無理ですよね。
私は、半日付き合っただけですが・・・銀行に13:30に入って、終わったのが16:00でした。
駅の案内などにも外国語表記が標準化されてきて、日本もグローバル・・・
などと思っていましたが、昨日の銀行の対応でいっきに崩れました。
やっぱり、日本は閉鎖的です。
はい、いまさらながら半年前のジャパンオープンのレスキューメイズの競技を振り返っています。
ロボットの写真を見たり、競技結果を確認したり、プレゼンポスターを見直してみて・・・段々と思い出してきました。
（忘れる前に、書いておけよ・・・と言われそうです 笑）
以下は・・・私の個人的な感想です。（たわごと）
・貧富の差が激しい
できるチームは満点、できないチームは競技になっていない。
簡単に書くと、こんな感じです。
レスキューメイズのチームは日本の中で全国的に見てもチーム数が少ないです。ブロックによっては1チーム居るかどうかですよね。（関東ブロックですら一桁です）
1回の競技の満点が大体500点です。それを3回やるので、満点だと約1,500点。1位～3位は合計1000点を越えているので、なかなか素晴らしい競技結果だったのですが・・・4位は370点です。つまり5位以下のチームの点数は、それ以下ということです。そういう意味で、4位以下は・・・迷路抜けの競技になっていない・・・と書きました。
まずは「迷路を普通に進める様にしよう」です。
上にも書いたように、迷路を進むこと（進めること）が大切です。
プレゼンポスターには、マッピングのやり方やレスキューキットがどうの・・・と書かれていますが、そんなことよりも、真っ当に迷路を進むことが大切です。
壁に沿ってロボットを進める・・・
交差点でちゃんと曲がれる・・・
こんな基本的な事すらできないロボットが多いです。
それができてから、次が「被災者を確実に発見できるようにしよう」ですね。
さらに「レスキューキット」は被災者を確実に発見できるようになってからです。
まず、普通に迷路を進むことができようになったら、マッピングを使って、自分（ロボット）の位置を把握して、スタート地点に戻る・・・などの機能を実現することになります。
話を聞いたり、プレゼンを見ると・・・ロボットの向いている方向を検知するためにジャイロセンサーを搭載したロボットが増えています。（サッカーも最近はコンパスではなくジャイロがトレンドになってきました）
M&Yのロボットもジャイロセンサーを搭載していました。（逆にジャイロセンサーを搭載したからこそ、世界大会での活躍がありました。）
ただ、ジャイロセンサーは、長く使っているうちに、ズレてきます。（ドリフトと言うらしい） これがコンパスセンサーと違うところです。M&Yが使っていた XG-1300L というジャイロセンサーは、とても優秀で、競技時間の8分間くらいはズレることなく、使えていました・・・が、ズレてしまうこともたびたびありました。 そのため、競技中にそのズレを検出して補正するための仕組みを組み込んでいました。（これは後日、別の記事で書きます）
このジャイロセンサーのズレを自動的に補正する機能が完成してからは、ほぼ100%、スタート地点に戻ることができるようになりました。
このズレを補正する機能は、組み込んでるチームはあるのでしょうか!? プレゼンを読む限りでは、そういうアピールはなさそうです。
さて、もう一つ・・・
被災者の重複発見の防止です。
ロボットにはレスキューキットを最大12個搭載できます。このレスキューキットを被災者に渡すと得点になります。今年のジャパオープンでは被災者が8人設置されていましたので、1人に1個を配れば4個余ります。逆に5個を無駄遣いしてしまうと、全員に配ることができなくなってしまいます。
つまり、「1人の被災者にレスキューキットを1個だけ配る」ということを実現しなければなりません。普通に考えれば、ロボットは迷路を探索してスタート地点に戻ってくるので、往路で発見した被災者には配って、復路で発見した（同じ被災者には）配らない・・・という制御が必要です。
M&Yは、迷路を探索する際に、「初めての経路」と「既に通った経路」を判別して、「初めての経路」の時だけ被災者を検知していました。
これは、おそらくどのチームもやっていることだと思いますが・・・プレゼンを見る限りでは、そのような記述はありません。
ちなみに「花鳥風月」のロボットには10個のレスキューキットを搭載していました。2015年のジャパンオープンでは10個の（10人の）被災者が設置されていたので、1個も無駄にはできません。ところが、途中で1個無駄に落としてしまいました。もう、これで満点はなくなった・・・と思ったら、キャプテンの機転で、11個目のサイコロをむりやりセットしていて、満点を取れた・・・という苦い経験がありました。
とにかく、「1人には1個だけ配る」様にする。（無駄に配らない）・・・これが重要です。
私は「原子力」という言葉が嫌いです・・・（あくまでも表記が嫌いなだけ）
小学生の時に社会科のテストに
最近は「 」の力で発電する、原子力発電所が建設されている。
という穴埋め問題があり、私は「ウラン」と書いたのですが・・・答えは「原子」だったのです。
今、考えると「ウラン」というのも正解では無いでしょうが、「原子の力」って何だよ!?
小学生だった私も、すべての物体は原子から出来ている（原子で構成されている）ということを知っていたので、その答えはおかしい！ と文句を言ったのですが、先生は「これが正解」と、訳も分からずに答えていました。（おそらく、原子力発電所の発電の仕組みを理解していなかったのでは、ないかと・・・）
こういう、トラウマがあって、「原子力」という言葉が嫌いです。
今なら、「ウランの核分裂」とか、単に「核分裂」が正解だと思っています。
だから、「原発」（原子力発電所）という表記はやめて、核分裂発電所や核エネルギー発電所、などの表記に変えて欲しいです。
まあ、私が一人で反対したところで、変わる訳はありませんが・・・
同じ意味で原爆（原子爆弾）も、その表記が物を正しく表していないと思いますので、核分裂爆弾とか核エネルギー爆弾に変えて欲しい・・・
現代の子供達には、原子力発電所の発電の仕組みをきちんと理解させて欲しいです。（そのためには、先生自身も仕組みを理解してくださいね！）
結構前に書いたのに公開していなかったネタがありましたので、いまさらながら公開します。
ジャパンオープン2016での高性能電池の取り扱いについて・・・
と
ジャパンオープン2016での高性能電池の取り扱いについて・・・続き
の続きとして書いたもののようですが・・・公開するタイミングを逸してしまったようです。
（書いたのは2015年11月）
もう、既に、証拠隠滅されたものも多い・・・（笑）
私は・・・こういったねたが大好きなので・・・
一般に公開された情報を列挙してみると・・・
①2015.09.08 セミナー資料1【バッテリーの取り扱いについて】（RCJJ関西ブロックHP）
②2015.09.19 個別の技術や特定の製品の使用可否の判断の考え方，手順について〜「LiPoバッテリの扱い」をケーススタディとして （RCJJ国際委員会ブログ）
③2015.10.14 関西ブロック主催大会ローカルルールとして充電池の種類を制限します（RCJJ関西ブロックHP）
④2015.11.13 ロボカップジャパンオープン2016愛知における高性能電池の取り扱いについて （RCJJ国際委員会ブログ）
⑤2015.11.20 ロボカップジャパンオープン2016愛知における高性能電池の取り扱いQ&A （RCJJ国際委員会ブログ）
⑥2015.11.20 高性能電池に対する出場ブロック技術委員の確認署名押印手順について （RCJJ国際委員会ブログ）
⑦2015.11.24 ロボカップジャパンオープン2016愛知（ジュニア開催概要）（RCJJ公式HP）
大きな流れとしては・・・関西ブロックでLi-Poを制限したことが全国に広がったように見えます。
まず、正しいプロセスで課題の検討がされたのか・・・
ちょうどタイムリーに、正しいプロセスについての説明が②に示されています。技術委員が問題を提示し、実行委員会が検討・決定する。まあ、おそらく、そのような流れであったのでしょう。とすると、今回の決定は実行委員会がすべての責任を持つことになるのだと思います。
もし、サッカーの技術委員会で十分に検討して、そこでまとまった意見を実行委員会に提示したのであれば、ある程度サッカーの技術委員会に責任を押し付けることができるのですが・・・⑤の質問者にサッカーの技術委員が含まれていたことから、サッカーの技術委員会で意見が集約された訳ではないことが判ります。（⑤に掲載されていた個人名はいつの間にか削除されてました）
そうすると、やっぱり、サッカーの技術委員会は問題を提起しただけで、十分な検討がされておらず・・・検討／決定したのは実行委員会であると思われます。
ただ、「正しいプロセスで決まったのか？」という問いに関しては、正しいプロセスで決まったことになりそうです。
だから、④でジャパンオープンの開催実行委員が発信してる訳ですので、これが正式な通知であり・・・決まったことを通知したことは、何ら問題はありません。
私が・・・まずいなぁ と思うのは、⑤のQ&Aを始めとして、今回の制限についての「なぜこうした」の説明が全くなっていないからです。正しいプロセスで決まったのであれば、その決めた根拠をちゃんと教えてよ・・・私が知りたいのはこれです。これらの根拠をきちんと出さずに、「偉い人たちで検討したんだから、これは正しいことなの。だからみんなは黙って守っていれば良いの・・・」という回答では、誰も納得できませんよねぇ（笑）
根拠と思われる記載を抜き出してみると・・・
④には、
（一社）日本ラジコン電波安全協会のHP（http://www.rck.or.jp/contents/topics/topics015.html）をはじめとした関連資料，サッカー技術委員会のフォーラム、関西ブロックのホームページを参考にさせて頂きました。
と書かれていて、ラジコン関連の協会だけリンクが具体的に示されています。それ以外は、具体的な内容が全く示されていません。そのリンクを見てみると・・・Li-Poの危険性が書かれています。こんなことをしたら燃えたよ・・・と恐ろしいことも書かれています。取り扱いの注意のところにも、これをやってはダメ、あれをやってはダメ、と書かれています。だから確かに危ない電池なのでしょう。でも、最後に、
取り扱い説明書に従って適正に運用すれば何ら問題なく安全に利用できるものです。
と、書かれています。だから、なんら使用を制限する根拠になっていないですよね。
で・・・一番まずいのが、⑤Q&Aの回答・・・回答になっていません。これ、とりあえずの中間回答でなく、これで最終回答なんですよね。
特にQ3の
・何故、Li-Poだけが制限されるの？ 何故、他の電池は制限されないの？
・何故、サッカーライトウェイトだけが10Vなの？
大きく、この２点でしょう。
この「何故」に全く答えていません。
これに答えられるのは、（サッカーの技術委員会ではなく）実行委員会ですよね・・・本当に充分な検討がされたのであれば、上の２点の疑問にも簡単に回答できると思うのですが・・・
決定したのであれば、決定したので良いのですが・・・参加者がスッキリするような説明が欲しいところです。
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