前の記事はこちら RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その４
NEW 4.3.3 The number of checkpoint markers and their locations will be predetermined by the field designers
チェックポイントマーカーの数とその位置は、フィールド設計者が事前に決定します。
大きな変更（だと思うのですが）最初のルールの変更の概要には掲載されていません。
2019年ルールでは、チェックポイントをチームが決めていましたが・・・2020年ルールは、チェックポイントを運営側が決めることになりました。
これで、皆公平!?
このチェックポイントをチームに決めさせるのは、戦略として面白いと思ったのですが・・・
結局、これがあることで、ライントレースの部分の完成度が低いまま競技に出るチームが増えてしまう・・・という逆効果になってしまったようです。（ｘｘが苦手だから、それはチェックポイントで飛ばせばいいや・・・という考え）
NEW 4.4.5 The robot must follow the course completely to enter the evacuation zone, and then out of the evacuation zone towards the goal tile.
ロボットは、完全にコースをたどって救助区域に入り、その後、救助区域を出てゴールタイルに向かう必要があります。
まあ、普通にライントレースしなさい・・・というものですが・・・救助区域から出てゴールタイルまでも黒線が延長されたので、その部分の文言が追加されたのが「NEW」です。
NEW 4.5.1 A robot is awarded points for successfully navigating each hazard (gaps in the line, speed bumps, intersections, dead ends, ramps, obstacles, and seesaws). Points are awarded per hazard when the robot has reached the subsequent tile in sequence. A ramp as a hazard accounts for only the inclined tile. Point allocations are, 10 points per gap, 15 points per obstacle, 10 points per intersection/dead end, 10 points per ramp, and 5 points per speed bump, 15 points per seesaw.
ロボットは、各障害（黒線のギャップ、スピードバンプ、交差点、行き止まり、傾斜路、障害物、シーソー）を正常に（回避したりして）進めれば得点になります。 ロボットが正しい順序の次のタイルに到達すると、障害毎に得点が得られます。 障害としての傾斜路は、傾斜したタイルのみを考慮します。 得点の割り当ては、ギャップごとに10点、障害物ごとに15点、交差点/行き止まりごとに10点、傾斜路ごとに10点、スピードバンプごとに5点、シーソーごとに15点です。
こんな感じでしょうか。
各障害（得点イベント）の総合的な説明ですね。様々な得点イベントがありますが、どれも「その障害に惑わされずにロボットが正しい順序の次のタイルに進めれば（勿論ライントレースをして）得点になります。」というものです。ギャップの10点は、昨年と同じです。大きな障害物の回避は（2019年ルールの10点から）15点に増えました。逆に交差点や行き止まりは（2019年ルールでは15点でしたが）10点に減りました。）傾斜路は（2019年ルールでは5点でしたが）10点に増えました。スピードバンプは5点で、2020年ルールで新しく追加さえたシーゾーは15点です。
得点イベントの判断（どうなったらOK）については、大変スッキリしました。
①ロボットが（正しい順序の）次のタイルに行く（ルールの表現では到達する。 4.4.6）
②（勿論のこと）ロボットがライントレースをしている
この２つができると、前タイルの障害（得点イベント）を回避したことになり得点になります。
さて、スピードバンプについてですが、2019年ルールでは「黒線の上に設置されたスピードバンプだけが得点対象」と規定されていたのですが、2020年ルールからは、その規定が消えてしまいました。だから、どういうスピードバンプが得点になり、どういうスピードバンプが得点にならないのかが分かりません。
何も書かれていないということは、黒線の上にあろうとなかろうと、スピードバンプがあるタイルの次のタイルに行ければ（ライントレースをしたまま）スピードバンプの得点を貰える・・・という解釈です。2020年ルールのシナリオの次にあるフィールド全体の絵で、最後の下りの傾斜路に黒線に掛からないスピードバンプが4つ設置されていますが、これらは得点になる、と私は考えますが・・・どうなのでしょうか？
4.5.3の下にある図・・・
ちょっと古いですね。
新しいルール（2020年ルール）に対応した図にした方が良いと思います。（救助区域から出るルートを追加する）
NEW 4.5.4 Each gap, speed bump, intersection, dead end, obstacle, and seesaw can only be scored once per intended direction through the course. Points are not awarded for subsequent attempts through the course.
各ギャップ、スピードバンプ、交差点、行き止まり、障害物、およびシーソーは、コースを通過する意図した方向ごとに1回だけスコアリングできます。その後のコースでの試行に対してポイントは付与されません。
ここは、得点イベントについては、得点が得られるのは（１方向について）一回だけです・・・というもので、2020年に追加になったシーソーが追加されたので、「NEW」なんだと思うのですが・・・
注意深く読んでみると、列挙されている得点イベントに傾斜路がありませんね。単なる記載漏れでしょうか？ それとも、傾斜路は何回も得点が入るのでしょうか？（そんな訳ないですね・・・笑）
NEW 4.5.5 Successful victim rescue: Robots are awarded multipliers for successfully rescuing victims. A successful victim rescue occurs when the victim is moved completely into the evacuation point, and no part of the robot can be in contact with the victim. When the referee determines there has been a successful victim rescue, the victim will be removed from the evacuation zone to allow more victims to be evacuated. The multipliers are allocated as such:
● Level one: x1.2 per successful rescue of a living victim
● Level two: x1.4 per successful rescue of a living victim
● Dead victims will result in the same multiplier as the live victim if more than one live victim has been successfully evacuated
被災者の救助の成功：ロボットは、被災者の救助に成功したら掛け算の係数を授与されます。被災者を避難場所に完全に移動し、ロボットのどの部分も被災者に接触していない場合に、被災者の救助が成功します。審判が被災者の救助に成功したと判断した場合、被災者は避難場所から取り除いて、より多くの被災者を救助させます。掛け算の係数は次のように割り当てられます。
●レベル1：生存している被災者の救助が成功するごとにx1.2
●レベル2：生存している被災者の救助が成功するごとにx1.4
●死亡した被災者の移送が成功したとき、既に1人以上の生存している被災者の救出後であれば、生存している被災者と同じ係数になります。
こんな感じでしょうかねぇ。
これも、2020年ルールの大きな変更点の一つです。
被災者の救助は一発逆転のインパクトのある、大量得点のチャンスです。
ライントレース部分で蓄積してきた得点に対して・・・被災者の救助で得た係数を掛け算で掲載して得点を算出します。
レベル１では、被災者（生存者）の救助成功で1.2倍、レベル2では1.4倍になります。
２人の救助成功でレベル1でも 1.2×1.2で1.44倍、レベル２だと 1.4×1.4で 1.96倍です。（まさに一挙に2倍！）
さらに、生存者を救助した後に死者の移送に成功すると、さらに1.4倍（レベル１では1.2倍）になります。
レベル２では 1.4×1.4×1.4 で 2.744倍です。（すごい！）
ただ、被災者（死亡）は、最初に移送が成功しても何にもなりません。（1.0という係数がもらえるだけ） 生存している被災者を救助した後に救助しないと無駄な作業になってしまいます・・・
※英語力の無い私が言うのもおかしいですが・・・最初の Robots are awarded は、Teams are awarded の方が分かりやすいのではないかと・・・ロボットの得点ではなく、チームの得点なのだから・・・もう一つ、the victim will be removed from the evacuation zone の evacuation zone は、evacuation point が正しいのではないでしょうか!?
続きの記事はこちら RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その６
アクセス
トータル
ランキング
