関東ブロック大会2020でのレスキューメイズのローカルルール!?

忘れないうちに書いときます・・・

RCJJ関東ブロック大会でのレスキューメイズのローカルルール

（レスキューメイズは2019年ルールで実施しました。）

 

ロボットが被災者から15cm以内に止まって、ランプを点滅したら、被災者の発見になりますね。

同様に、ロボットが被災者から15cm以内に止まって、レスキューキットを落としてそのレスキューキットが15cm以内に落ちれば、これも被災者発見になります。（さらに、その被災者がレスキューキットが必要な被災者であれば、レスキューキット配布の得点になります。）

 

じゃあ、ロボットが被災者から15cm以内に止まって、レスキューキットを落としたけど、それが15cmに入らなかったら・・・被災者発見にはなるけど、レスキューキット配布の得点にはならない。

 

で、次・・・

ロボットが被災者から15cm以上離れた場所に止まって、ランプを点滅したら誤発見になりますね。

同様に、ロボットが被災者から15cm以上離れた場所に止まって、レスキューキットを落としたら、誤発見になります。

じゃあ、その時に落としたレスキューキットが被災者の15cm以内に落ちたら、それはレスキューキット配布の得点になるのでしょうか？

関東ブロック大会でのローカルル－ルでは、その被災者がすでに発見済であれば、レスキューキット配布の得点になる。被災者が発見されていなければ、レスキューキット配布の得点にならない・・・ということになりました。

 

ここら辺が、（2019年の）ルールでは明確で無いんだよなぁ・・・

関東ブロック大会2020のレスキューラインのフィールド

先日開催された、ロボカップジュニア関東ブロックのレスキューラインのフィールドです。

こちらは、NL（ニッポンリーグ）とWL（ワールドリーグ）共通のコース

 

 

（上の写真だと左下から）スタートしたら、最初の交差点は直進します。

右カーブの後の交差点で右に曲がって、傾斜路を上ります。

傾斜路の上で左直角が２つ連続した後に、傾斜路を下ります。（ここが結構難しいのでは・・・）

傾斜路の後は直線が続き交差点を直進した後に、左カーブの後の交差点で左に曲がります。

ギャップ、バンプ（×２）と続き・・・右カーブに楊枝が撒かれています。

その後に大きな障害物があり、またバンプ（×２）で、直角が３つ続いた後に救助区域に入ります。

まあ、さすがにNL共用なので、そんなに難しくは無いかと・・・

 

で・・・こちらがWL専用のコースです。

 

 

スタートしたら、Vの字を越えて２つの右直角があります。

次の交差点は直進し、ちょっと楊枝が撒かれていますが直線だから・・・あんまり影響ないでしょう。

大きな障害物がありますが、ここも長い直線の上なので、まあ普通ですね。

右直角、傾斜路上り、左直角、傾斜路下りと続きます。直角が苦手なチームは難儀するかも・・・

行き止まりでUターンして、また傾斜路（上り）、直角、傾斜路（下り）、直角と続いて・・・

もう一度、大きな障害物を越えます。

交差点で右に曲がってまた直角です。

ここから、長～い直線でバンプ（×3）があります。

直角、短いギャップ（×２）、最後に直角で救助区域に入ります。

 

ということで、こちらもそれほど難易度は高くないと思います。

（いや、むしろ満点が続出してもおかしくない・・・笑）

 

続きの記事はこちら　関東ブロック大会2020でのレスキューメイズのフィールド

ブロック選抜の特例について

ロボカップジュニア・ジャパンのHPに「ロボカップジュニア・ジャパンオープン2020和歌山の競技運営指針に「ビデオ審査」等のブロック選抜の特例について追記しました。」と掲載されました。

リンクをクリックすると「ロボカップジュニア・ジャパンオープン2020和歌山公式ルール」というページに飛びます。

https://www.robocupjunior.jp/2020-rule.html

 

ブロックで１チームしか参加しない競技について、ジャパンオープンへの参加権を得られるか・・・について書かれています。

例え、１チームしかエントリーが無かった競技であっても、まがりなりにもブロック大会で競技を実施すれば、参加権は貰えそうです。ブロック大会で競技を実施しない場合は・・・ビデオ審査になります。

（まあ、普通なら、とりあえず１チームだけでもブロック大会で競技をやって、参加権を得ますよねぇ・・・）

それから・・・OnStageは、かなり真面目で・・・例えブロック大会で（その１チームが）競技を実施した場合でも、細かく条件を付けています。（一言でいうと簡易的な競技ではダメで、競技で配布したドキュメントなどを技術委員会に提出して、技術委員会がそれを確認して推薦となる・・・）

本来であれば、面倒でも、これくらいしないとダメでしょう。

やっぱり、小ブロック制度は良くないのではないかと・・・

 

で・・・ビデオ審査になった場合には、誰がどのように審査をするのか、そうなれば推薦を得られるのか・・・そこらへんが全く書かれていません。

ブラックボックスですね。（笑）

 

まあ、なんだかよく分からない運営ですが・・・各ブロックで1チームしかエントリーが無い場合に無条件にジャパンオープンに参加させていた時からは、進化と言えるのでしょうか・・・ねぇ。

 

2020 和歌山大会適用ルールについて

ロボカップジュニア・ジャパンのレスキュー技術委員のブログに　2020 和歌山大会適用ルールについて　というタイトルの記事が投稿されていました。

 

 

今度のジャパンオープン（2020和歌山）では、レスキューラインとレスキューメイズの競技を2020年ルールで実施するようです。

まあ、（準備のできない部分については）一部ローカルールを採用するかもしれない・・・とのことで、現在、検討中だそうです。

2020年ルールの日本語翻訳版も鋭意作成中で、現状のドラフト版が公開されています。

まず、新しいルールを採用した勇気ある行動に拍手を送りたいと思います。

 

ずっと、ジャパンオープン（日本大会）が前年ルールでやっていたのを「良くないなぁ」と思っていました。

（そのおかげで何度もM&Yが世界大会に行けたのですが・・・ねぇ）

やっぱり、その年の新しいルールでやるのが（全チームに）公平公正な競技運営の姿だと思います。

 

関東ブロック大会2020

本日は、RCJJ関東ブロック大会でした。

私は、Rescue Maze のスタッフ、M&Y母は Rescue Line のスタッフでした。

Rescue Maze は参加４チームだったのですが、１チームはロボットが完成せずに競技としては不参加です。

「競技としては不参加」と書いたのは、会場には来ていて、スタッフとしてお手伝いしてくれたからです。

（それから、今後の練習として、インタビューなどを実施しました　笑）

 

競技結果としては、昨年の世界大会参加チームである 玉川学園のチームが（満点ではありませんでしたが）ダントツで優勝でした。

で・・・（参加が３チームだけなので）競技がすぐに終わってしまったので・・・デモ用にクルマに積んでいたM&Yのロボットも動かしてチームのみんなに見せました。

それから、メイズチーフの青木先生が、チームを集めて技術交流会をやりました。

いやぁ、こういうのは、とっても大切だと思います。

 

ところで、今回の競技は2019年ルールで実施しました。

私は、（自称！）世界一 Junior Rescue に詳しい男として、Rescue Maze のルールなんで復習しておかなくても、全部知っているハズ・・・と思っていたのですが、結構忘れていて、焦りました・・・

 

まずは、レスキューキットを落とすことで被災者発見をする場合、「５秒間停止する」が追加されたのを忘れていました。

2019ルールを改めて読んでみると・・・「おぉ、確かに５秒間停止が追加されてる！」

それから、スタートタイルが銀タイルの場合、そのチェックポイント到達の得点はいつ入るのか・・・

私は、他のタイルから動いてスタートタイルに入った場合に得点が入ると思っていたのですが・・・得点走行スタート後にすぐに得点になる・・・と過去の私もブログにちゃんと書いてました。（M&Y語録：スタートボーナス）

 

本日の Rescue Maze のスタッフはとっても豪華で世界大会OBも居て、大変楽しかったです。

選手の皆さん、スタッフの皆さんお疲れ様でした。

プリウスαねた スマートキーの電池切れ

休日早朝のドライブに行こうとしたら、クルマのドアのカギが開きません。

スマートキーをドアノブに近づけてもダメです。

クルマのバッテリーが上がったのかと心配して・・・たまたま、その日に早起きをしていたM&Y母に予備のスマートキーを借りてやってみると、普通にドアロックが解除されました。

ということで、私が使っているリモートキーの電池切れのようです。

とりあえず、M&Y母から借りたリモートキーでドライブに行きました。

 

トライブから帰って来て、プリウスαの分厚い説明書を取り出して、リモートキーの電池交換の仕方を確認します。

 

 

まずは、物理的なカギを取り出して、それからケースを開けて（いわゆる殻割り　笑）ボタン電池を交換するだけのようです。

電池は CR1632 だったので100円ショップで買ってきました。

で・・・電池交換をする前に、説明書に書いてあった、（電池が切れた状態でクルマを運転できるのか!?）を確認してみました。

まずは、物理的なカギでドアロックを解除するのですが・・・できませんでした。

なぜなら、キーホールは運転席のドアにしかなく、我が家では運転席側を壁ギリギリに寄せて助手席側から出入りするので・・・リモートキーの電池切れの場合は、素直に電池を入れ替えるしか無い様です。（笑）

もう一度、M&Yから借りた予備のリモートキーでドアロックを解除して、そのリーモートキーは家に戻しました。

さて、この電池の切れた（電池の入っていない）リモートキーで、あるふぁ君の電源を入れることができるのか!?

はい、できました。

キーをメインスイッチの近くに持って行くとクルマから「ピッ」という音がします。

そのまま、パワースイッチを押すと、クルマの電源が入ります。

これなら、運転はできそうです。

リモートキーにICタグでも付いているのでしょうか？

 

さて、リモートキーの電池交換は、単純に、新しい電池に入れ替えるだけなので、あっさりと終了です。

 

 

今回は、自宅だったけど、旅行先で電池が切れたら、あせるだろうなぁ・・・

 

 

で・・・今思うと、２回前くらいから、ドアロックが解除されにくかった（何回かトライした）のを思い出しました。

これが、電池切れの兆候だったのでしょう。

M&Y母の持っている予備のリモートキーの中の電池も同じ日付で交換されていたようです。

28/8と書かれていたので平成28年（つまり2016年）という意味だと思います。

3年半使ったということでしょう。

予備のリモートキーの電池も一緒のタイミングで交換しておくつもりです。

RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020 その３

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020　その２　

 

いよいよ得点の話です。

 

NEW 4.5.1 To successfully identify within 15 cm a victim, the robot must blink an indicator which is visible to the referee for the full 5 seconds while stationary.

被災者の発見は、ロボットが被災者の15 cm以内に5秒間停止し、その間に審判が明確に認識できるインジケータを点滅させる必要があります。

被災者の発見です。ロボットが被災者から15cm以内に5秒間停止します。その5秒の間ずっと、「審判が明確に認識できる」何らかの視覚的なインジケーターを点滅させます。

まあ、普通は、LEDなどを点滅させます。（点灯ではなく点滅！）

これまでは、LEDの点滅のほかに、「レスキューキットを落とす」という謎の「被災者発見ルール」があったのですが・・・それは消えました。（削除してもらいました）

何でそんなルールが必要なのかを質問したら、「ランプを装備していないロボットが存在するから」でした。レスキューキットの配布装置を装備するよりもランプを装備する方が簡単だと思うのですが・・・やっと、謎ルールが消えてスッキリしました。

これで、被災者の発見は（少なくとも審判にとって）分かりやすくなりました。

 

NEW 4.5.2 Points are rewarded points for each Successful Victim Identification in the field.
　● For victims located on a tile adjacent to a linear wall (even diagonally),
　　i.e. all victims at the 6 tiles around a linear wall.
　　a) For heated and visual victims 10 points
　　b) For coloured victims 5 points
　● On other walls (i.e.: floating walls)
　　a) For heated and visual victims 30 points
　　b) For coloured victims 15 points

フィールド内で発見した被災者によって得点が得られます。
　●線形壁に隣接するタイルに（斜めでも）被災者がいる場合、つまり、線形壁の周りの6つのタイルの犠牲者。
　　a）暖かい被災者、文字の被災者は10ポイント
　　b）色の被災者は5ポイント
　●他の壁（つまり、フローティング壁）
　　a）暖かい被災者、文字の被災者は30ポイント
　　b）色の被災者は15ポイント

被災者発見の得点が見直されました。

片手法でも発見できる位置に設置された被災者は、暖かい被災者（10点）、文字の被災者(10点）、色の被災者（5点）です。

その他の壁（つまり片手法では行けない場所）に設置された被災者は、暖かい被災者（30点）、文字の被災者(30点）、色の被災者（15点）です。

ちゃんとマッピングしないといけない場所の被災者の得点が高くなりましたね。

注意しなければならないのは・・・ルールの文章では「壁」とだけ書かれていますが、黒のタイルも壁と同様に考慮されます。（黒のタイルも通過できない場所なので壁とみなされて、線形壁とフローティング壁の判断に用いられます。判断の例はルールにある図を参照しましょう。）

 

NEW 4.5.3 To successfully deploy a rescue kit, a robot must deploy (deployment point) a rescue kit completely within 15 cm of the victim. The deployment point is determined by the location of the rescue kit when the robot moves completely out of the 15 cm boundary of the victim.

ロボットが、レスキューキットを被災者から15 cm以内に配置した場合にレスキューキットの配布成功となります。配布の得点は、ロボットが被災者の15 cm境界から完全に移動したときのレスキューキットの位置によって決まります。

レスキューキットの配布の成功の条件ですが・・・

・ロボットが配布したレスキューキットが被災者から15cm以内に「完全に」入っている。

・ロボットが被災者にレスキューキットを配布してから、ロボットが移動して（被災者から）15cmの範囲から出たときのレスキューキットの位置で判断します。

という、２つに変更されました。

これは・・・審判には分かりやすくて良いルール変更です。

4.5.1の被災者発見の判断と合わせて、素晴らしい改善だと思います。

 

NEW 4.5.4 10 points are awarded per successful rescue kit deployment. The following amounts of rescue kits can score points:

レスキューキットの配布が成功すると10ポイントが得られます。（被災者によって）レスキューキットの得点は以下とおりです。

被災者によって、レスキューキットの必要数が定義されています。ロボットは発見した被災者に合わせてレスキューキットを適切な数だけ配布することで、無駄なく高得点を得ることができます。

レスキューキットの必要数は・・・

①暖かい被災者：1個

②文字の被災者（H)：3個
③文字の被災者（S)：2個
④文字の被災者（U)：レスキューキットは必要ない

⑤色の被災者（赤)：1個
⑥色の被災者（黄)：1個
⑦色の被災者（緑)：レスキューキットは必要ない

こんな感じです。

ロボットが被災者毎に描かれた15cmの円の外に出たときにレスキューキットのある位置で判断できるので、明確です。

 

じゃあ、ロボットがレスキューキットを配布してから、15cmの円を出る前に競技進行停止になったら、レスキューキットの得点はどうなるのでしょうか!?

4.5.3の後半で、「ロボットが15cmの領域から完全に出たときのキットの位置で判断」となっているので、ロボットが15cmの領域から出ていないので、得点にはならない・・・ということでしょう。

 

それから、被災者の発見の得点が得られていなくても、レスキューキットの得点は（独立して）得られるのでしょうか!?

ルール上は明確ではないですよね。でも、2019年のシドニー大会での解釈では、独立していました。

 

4.5.5 Reliability Bonus = (the number of ‘successful victim identification’ x 10) + (the number of ‘successful rescue deployment’ x 10) - (the number of ‘Lack of Progress’ x 10). However, the Reliability Bonus score can only be reduced to the minimum of 0 points.

変更はないのですが・・・ ‘successful rescue deployment’ は successful rescue kit deployment の間違いだと思います。

 

4.5.7 Successful Up Ramp Negotiation. A robot is awarded 10 points for a successful climb up a ramp. To successfully climb up a ramp, a robot needs to move from the bottom horizontal tile before the ramp to the top horizontal tile after the ramp.

4.5.8 Successful Down Ramp Negotiation. A robot is awarded 10 points for successfully landing at the bottom of a ramp. A robot needs to move from the top horizontal tile of the ramp to the bottom horizontal tile of the ramp. A successful landing means that the robot can leave the tile without assistance.

この２項目も変更は無いのですが・・・傾斜路が部屋の中に組みれられたことで、大きな変更になっています。

傾斜路は、上ると10点、下ると10点で往復すると20点なりますね。これまでは、部屋と部屋をつなぐ部分に傾斜路があったので、先の部屋に行って、探索後にスタート地点に戻るためには、必ず往復することになっていたので、（チャント通れば）20点がもらえます。

しかし、今回、部屋の中の経路の一部として傾斜路が組み込まれた（そうしても良いとなった）ので、その傾斜路は一回しか通過しないかもしれません。（傾斜路を往復しなくてもスタート地点に戻れるようなコースレイアウトもありうるということです。）　そうすると傾斜路の配置によっては上りだけ、下りだけの10点しかもらえないかもしれません。今後は、それを配慮して迷路探索のプログラムを考えなければならないということでしょうか・・・

 

NEW 4.5.9 Successful Stair Navigation. A robot is awarded 5 points for navigating up or down a set of stairs in each direction. A successful navigation means the robot moves from the bottom tile to completely on the top tile of the stairs without assistance.

階段の成功：ロボットは、どの方向でも階段を上ったり下りたり移動すると5ポイントを獲得します。ロボットが他の支援なしで下のタイルから階段の上のタイルに完全に移動すれば成功となります。

階段の成功とは・・・どの方向でも良いので、階段を上り始めて、一番上の段にロボットが行ければ5点の得点です。

前半部分に navigating up or down と書かれているの、上って5点、下って5点のように思ったのですが、そうではないそうです。

ということで、階段はたったの5点です。（まあ、実質的にはバンプと同じですから・・・）

 

4.5.10 Successful Checkpoint Negotiation. A robot is awarded 10 points for each visited checkpoint. Refer to 3.4.4 for definition of visited tile.

ここの Refer to 3.4.4 → 4.4.4 の間違いですね。

 

4.5.11 Successful Exit Bonus. A robot is awarded 10 points for each victim successfully identified (see 3.5.1). 

ここも、see 3.5.1 → 4.5.1 の間違いですね。 

 

NEW 4.6.3 After a lack of progress, the team must reset the robot by using a switch located in a clearly visible location by the referee (see 3.1.6).

競技進行停止からの再スタートの時には、チームは審判がはっきりと見える場所にあるスイッチを使用してロボットをリセットする必要があります（3.1.6を参照）。

競技進行停止後の再スタートの注意点ですね。

さて、皆、これをきちんと理解してくれますでしょうか？

3.1.6のルールと合わせて、競技進行停止で再スタートするときの操作は（解釈にもよりますが）１つのスイッチを操作するだけ、しかできません。

 

変更点は以上ですね。

RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020 その２

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020

 

NEW 2.5.1 There are three types of victims: heated victims, visual victims, and coloured victim.

被災者には以下の3種類があります：暖かい被災者、文字の被災者、色の被災者。

2020年ルールで色の被災者が追加されました。

 

私は・・・文字の被災者を認識するためにはロボットにカメラを搭載しなければならないし、さらに文字認識をしなければならないので、非常に敷居が高いよね。そうすると、Rescue Maze に新規に参入するチームが減るよね。せめて、色で識別するくらいに簡易化した方が良いのでは・・・とコメントしたら・・・

何故か、文字の被災者は残って、色の被災者が追加されていました。（文字の被災者をやめて、色の被災者に変更して欲しかったのですが）

ということで、ますます敷居が高くなりました。（苦笑）

 

NEW 2.5.7 Coloured victim are printed on or attached to wall. Their size will be 4cm² . Three colours are used: red,yellow, and green.

色の被災者は、壁に印刷されるか、壁に取り付けられます。 サイズは4cm²になります。 赤、黄、緑の3色が使用されます。

色の被災者の大きさですが・・・4cm²です。普通に考えれば2cm×2cmです。他の被災者に比べてずいぶんと小さいですね。

（これ本当は・・・ 4cm×4cm＝16cm² だったのではないかと・・・笑）

 

NEW 2.6.6 Deployment of the rescue kit must be very clear to the referee

レスキューキットの配布は、審判にとって非常に明確でなければならない

はい、素晴らしいルール変更です。

レスキューキットの配布（の成功/失敗の判断）は審判泣かせでした。

2019年ルールでは、キットの配布の判断は「ロボットがレスキューキットを落として、キットが最初に接地した場所」と書かれていて、その定義自体は明確でした。

しかし、それを実際の審判が確かめるのが大変でした。ロボットの真下にキットを落とすロボットでは、ちゃんと落としたのかどうかも判断できませんでした。キットと落としたあとに、ロボットが（判断できないうちに）移動してしまう場合もあります。本当に審判泣かせのルールでした。

 

NEW 2.7.6 All measurements in the rules have a tolerance of ±10%

ルールのすべての寸法の許容誤差は±10％です。

これまで、5%だったものが10%に拡大されました。

例えば、30cmの経路の幅は27cm～33cmは合法ということです。

 

NEW 3.1.5 Robots must be equipped with a handle which is to be used to pick up the robot during the scoring run.

ロボットには、得点走行中にロボットを持ち上げるために使用されるハンドルが装備されている必要があります

Rescue Line にも追加された、謎の追加ルールです。

何で、得点走行中にロボットを持ち上げなければならないのでしょうか？

これが無いと、車検に通らない・・・のだろうなぁ・・・私の頭には沢山のクエッションマークが立っています。

練習中や調整中ならまだしも、得点走行中に持ち上げなくて良いロボットを目ざしてください・・・

 

NEW 3.1.6 Robots must be equipped with a single binary switch or button, clearly visible to the referee, of any kind for restarting the robot when a lack of progress occurs

ロボットには、競技進行停止の場合にロボットを再スタートするために、審判にはっきりと見える単一のバイナリスイッチまたはボタンが装備されている必要があります。

これも、Rescue Line と共通で追加されたルールですね。競技進行停止の後の再スタートでの操作するスイッチを明確にしなさい、というルールなんでしょうね。昨年のシドニー世界大会でも、怪しい操作が沢山ありました。

これまでは右手法だったのに、競技進行停止の後は左手法になったり・・・競技進行絵停止の後に、急にスタートタイルに直行したり・・・

何か、交通事故が起きると、その交差点に信号機が設置されるような・・・感じです。

ということで、競技進行停止で再スタートするときの操作は（解釈にもよりますが）１つのスイッチを操作するだけ、しかできません。

 

3.2.5と3.2.6はNEWが付いてるけど、レーザーと無線の話なので省略します。

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020　その３

RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020　その７

 

じゃあ今度は Rescue Maze の2020年ルールです。

Rescue Line と共通の部分などはさくっと省略します。

 

Summary of notable changes to the rules
● The construction of the arena is made simpler and modular, by using tiles as ramps
● Stairs are added to the path
● Coloured victims (red, yellow, green) are added as another type of victim to be identified
● Conditions of victim identification and rescue kit deployment is modified
● Robots must be equipped with a handle and a binary switch or button
● The Code of Conduct is now moved to section 1

ルールの変更の概要
●タイルを傾斜路として使用することにより、アリーナの構築がよりシンプルかつモジュール式になりました
●階段が経路に追加されました
●これまでとは別のタイプの被災者として、色の被災者（赤、黄、緑）が追加されました
●被災者の発見とレスキューキットの配布条件が変更されました
●ロボットには、ハンドルとバイナリスイッチまたはボタンを装備する必要があります
●行動規範を１章に移動しました

こんな感じでしょうかねぇ。

これまで、傾斜路は部屋と部屋をつなぐ接続部分のような形で使われてきましたが・・・Rescue Line のように、部屋の中にも（コンパクトに）設置することができるようになりました。

それから、階段の新設ですね。現状では2段だけのようですが・・・そのうち、さらに多くの段数や厳しい傾斜になっていくものと思われます。

新しい種類の被災者も追加になりました。

まあ、そんなところです。

 

NEW Summary

サマリーの内容も変更になっていますが・・・大きな変更は階段の追加と、被災者の得点の変更（見直し）でしょう。

詳細は、各項目で説明します。

 

まず、Rescue Line と同様に「行動規範」が１章に移動されました。

全てのチームは、まずこの行動規範を読んで理解して欲しいです。（特に、あの国のチームは・・・笑）

１章の内容（行動規範）に変更はありません。

 

2.1.3 All walls used to create the maze are at least 15 cm high from any floor or the peaks of stairs, 30 cm in length, and are mounted on the edges of the tiles.

「NEW」マークが付いていませんが、変更されています。壁の高さは少なくとも15cmなのは変わりませんが、階段で床が高くなっている部分もちゃんと15cmの壁があるようにしましょう・・・というものです。

これはこれで正しいのでしょうけど・・・だったら、バンプとして厚さ2cmの板を置いた場合にもそこから15cmの壁が必要なのではないか・・・と、思うのですが・・・

個人的には・・・逆に、階段で床が上がっても地面から15cmの壁は変わらない・・・の方がすっきりして良いと思います。壁の高さを変えると、階段を設置する場所の壁だけ、高い（特別な）壁に置き換えないといけなくなるので、運営側としては面倒なことになるので・・・

 

NEW 2.1.4 Tiles will be used as ramps. They will have an incline with a maximum of 25 degrees from the horizontal and are always straight.

タイルは傾斜路としても使用されます。 傾斜路は水平に対して最大25度の傾斜を持ち、常に真っ直ぐです。

上のサマリーでも書きましたが、部屋の中にコンパクトに傾斜路を作ることができるようになりました。

ただ・・・上の文章の表現では、床に使うタイルをそのまま斜めに設置して傾斜路にするように書かれてますが、実際にはそうしませんよね。なぜなら、傾斜路に使う板は、ちょっと長くなければダメなので、専用の（ちょっと長い）タイルを使います。このちょっと長い傾斜路専用のタイルを含めて「Tiles」という表現なのでしょう。

最後の always straight は・・・複数の傾斜路を連続して設置するときの注意点なんだろうなぁ。

 

NEW 2.3.2 Teams must prepare for the pathways to be slightly smaller in dimension (±10% variation on the tile size) than a tile due to the nature of placing walls.

チームは、壁を配置する性質上、通路幅がタイルよりもわずかに小さい（タイルサイズの±10％の変動）ことに対応する必要があります。

ここは・・・いままで、会場で何度も文句を受けていたところなので・・・文章を見直したようです。

ベースのタイルの大きさが30cm×30cmで、そのタイルを敷き詰めた上に壁を設置すると（当たり前ですが）実際の通路は30cmよりも狭くなります。それが許せないチームが多く「ルールには通路幅は30cmと書かれているけど、この競技台の通路の幅は30cmより狭いぞ！」と文句を言ってきたので、2019年ルールでは「通路の幅は29cm」とか苦しいルールでした。でも、今回はスッキリです。

別のルールで数値の許容度差は10%となったので、最低27cmまで合法になりました。（笑）

 

再度まとめると、タイルの基本は30cm×30cmの大きさで、それを敷き詰めてフィールドを作ります。その上に壁を立てて迷路を作ります。壁には厚さがあるので、迷路の経路の幅は30cmよりも狭くなります。（当たり前ですね）　壁が厚ければ厚いほど経路の幅は狭くなります。最大（というか最低）27cmまで狭くなりうる・・・ということです。

チームはできるだけコンパクトなロボットを作ってください。

 

NEW 2.4.7 Stairs of path x 30 cm space and maximum height is 2 cm.

階段は、経路の幅×30 cmの大きさで、最大の高さは2 cmです。

まあ、これを階段というのか・・・経路幅いっぱいに長さ30cmの板（高さは最大2cm）を置いたものが階段ということです。

一つ置いただけでは、単なるスピードバンプの一種ですね。

 

NEW 2.4.8 The incline of stairs (i.e.: the incline of a plate to the horizontal when placed on the stairs) will be less than 25 degrees.

階段の傾斜（つまり、階段に板を置いたときの水平からの傾斜角度）は25度未満になります。

階段は、何段も重ねるから階段ですね。高さ2cmの板を何段か重ねて階段を作るのですが、その角度は25度以下にしましょう、というものです。

で、実際に２段の階段を作るためには60cmの経路が必要です。3段の階段を作るためには90cmの経路が必要です。これを階段というのか・・・（笑）

 

NEW 2.4.9 Stairs will be placed between walls

階段は壁の間に配置されます

これは表現の好き嫌いなのかも・・・階段が壁の間に設置されるのではなく、「階段の両側には壁を設置します」の方がスッキリするかもです。

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020　その２

七草粥

昨日の七草粥

 

 

相変わらず・・・雑草の匂いがする感じが・・・（笑）

私はおかゆが好きなので、翌日（つまり本日）の朝食も七草粥

プリウスαねた 全高1575mm

親戚の人と会食をするために銀座に行きました。

我が家だけなら電車で行くのですが・・・M&Y母のお母さんも一緒なので、クルマで行きました。（つまり、あるふぁ君で銀座までどらいぶ）

で、銀座で、ある駐車場に入ろうとしたら、「プリウスαは入れません」と断られてしまいました。

そこは、タワー駐車場で、確かに全高1550mmまで・・・と書かれていました。

あとで、プリウスαの全高を調べたら、1575ｍｍで、確かに高さがオーバーしています。

これまで、駐車場で「全高がアウト」で断られたことが無かったので、ちょっと驚きでした。

（クルマで銀座なんか行くなよ・・・はい、ごもっともでございます。　笑）

 

その後に、大きさ制限のない駐車場に入れました・・・

 

ちなみに、機会式の駐車場（タワーパーキング!?）での高さ1550mmの壁は、普通にあるようですね。

プリウスαを全高1550mmに改造（!?）する記事もちらほらとありました。（一番簡単なのは、サスを固くして、いわゆるシャコタンにする）

ロボカップジャパンオープン2019ながおか【ダイジェスト】

昨年(2019年）のロボカップジャパンオープンの動画です。

（ロボカップジュニアのジャパンオープン和歌山大会ではなく、メジャーのながおか大会）

私もM&Y母と（モノ好きにも）見に行きました！

 

ロボカップジャパンオープン2019ながおか【ダイジェスト】

 

長岡高専OBのチーム「INPUT」がクローズアップされてますね・・・

カリンエキス!?

庭に並べられた我が家の花梨の実

これを大量に切って

 

 

鍋で煮て・・・

 

 

できたものが・・・これ

 

 

奇麗な紫色・・・（写真では、色が良く分からないですが）

 

 

お湯で割って飲んでみると・・・なんか、喉に効きそうです。（笑）

富士山

散歩中に見えた富士山

 

RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その７

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020　その６

 

NEW 4.5.8 Multipliers values obtained throughout the scoring run will be summed together before multiplying the other points gained during the run.

得点走行中に取得した掛け算の係数は、競技で獲得した他のポイントを計算する前に算出されます。

これは総合得点を計算するときの計算の順番を示しているのだと思うのですが・・・

掛け算の係数に関係するのは

①被災者の救助成功
②レスキューキットの配布成功
③救助区域を含むチェックポイントの区間での競技進行停止の回数

の３つですよね。

競技が終わったら・・・

①～③から掛け算の係数を算出します。（例えば1.44）

そして、その他の得点を算出します。（例えば120点）

その２つを掛け合わせます。（120×1.44＝172.8）

算出された数字を整数化（0.1の位で丸める・・・）します。（例えば 173点）

これが、その競技での得点になります。

こんな感じでしょうか!?

 

NEW 4.5.9 An exit bonus is awarded when the robot has reached the goal tile and has completely stopped for more than 5 seconds (this time is included in the total 8 minutes). The exit bonus is a non-negative number and is given by 60 - 5×(total lack of progress) points.

ロボットがゴールタイルに到達し、5秒以上完全に停止すると、脱出ボーナスが付与されます（この時間は合計8分に含まれます）。脱出ボーナスは 60-5×（競技進行停止の数）ポイントで与えられ、マイナスにはなりません。

メイズと同じように「脱出ボーナス」が規定されました。

ロボットがゴールタイルに辿り着き、5秒間停止したら「脱出成功」になります。

得点は　「60－5×（LOP数）」なので、最高60点、最低0点です。競技進行停止を12回やってしまうと、せっかくの脱出ボーナルが0点になってしまいます。（競技進行停止でスキップばかりしていると、すぐに0点になってしまいますね。）

競技時間は8分間ですが、この5秒停止の時間は8分の中に入っていなければなりません。（例えば、ロボットがゴールタイルで停止したのが、7分57秒で、5秒間停止しても・・・既に8分を越えているので脱出ボ－ナスはもらえません、ということです。）

 

NEW 4.5.10 The multipliers obtained from evacuations are used to increase the scores obtained from the line tracing course. The scores will be rounded to the nearest integer in each round.

（被災者の）救助で取得した掛け算の係数は、ライントレースコースから取得した得点を増加させるために使用されます。得点は、各ラウンドで最も近い整数に丸められます。

掛け算の係数は、競技進行停止の数によって減らされますが、1.0以下にはなりません。だから、掛け算をしても得点が減ることはありません。

そして、計算の結果、少数以下は丸められます・・・丸めるというのは、いわゆる四捨五入ですよね。

実際の競技でも、電卓がないと得点計算ができませんねぇ。

 

4.6.2 If a lack of progress occurs, the robot must be positioned on the previous checkpoint tile facing the path towards the evacuation zone and checked by the referee.

ここは変更されていないのですが・・・逆に変更されていなければダメでしょう。チェックポイントが、救助区域の後に設置されるかもしれません。

だから  facing the path towards the evacuation zone ではなく  facing the path towards the goal tile に変更すべきです。

 

NEW 4.6.3 After a lack of progress, the team must reset the robot by using a switch located in a clearly visible location by the referee (see 3.2.8).

競技進行停止の後、チームは審判がはっきりと見える場所にあるスイッチを使用してロボットをリセットする必要があります（3.2.8を参照）。

人間による怪しい操作の防止のためのルールですね。

競技進行停止の後の再スタート時には 3.2.8に書かれているように、1つのスイッチしか操作しちゃダメ！

ってことでしょう。

厳しい！（笑）

 

4.6.6 The team captain may choose to make further attempts at the course to earn the additional points available for navigating obstacles, gaps in the line, dead ends, intersections and speed bumps that have not already been earned before reaching the checkpoint.

ここも変更が無いのですが・・・列挙されている得点イベントにシーソーが追加されるべきですね。（そういう意味では、傾斜路も追加されるべきでは・・・いままで何で無かったんだろう!?）

毎回、得点イベントを列挙しなくても単に「まだ成功していない得点イベントに挑戦するために・・・」というような書き方にすれば、毎回変更しなくて済みます。

 

NEW 4.6.8 The rescue kit will be placed where it was (even if it is located on the robot) when a lack of progress is called.

競技進行停止になったとして、レスキューキットは、そのままにします。  （たとえロボットに搭載されていても）　

レスキューキットは、競技進行停止になっても、現状の位置（状態）のままで戻しません。（ロボットが持っていれば、持ったまま・・・）

この文章ですが、google先生の助けで「レスキューキットは、競技進行停止になったときの場所に置かれます。  （たとえロボットに配置されていても）」と翻訳していたので、競技進行停止になったら、「キットを床に置く」と思っていました。

でも、そうではないそうです。（英語は難しい！）

 

NEW 4.6.9 Any seesaws ahead of the robot's path can be moved to the favourable direction when a lack of progress is called.

ロボットの進路の前方にあるシーソーは、競技進行停止の場合に適切な方向に倒します。

競技進行停止で、シーソーの手前に戻った時には、シーソーを適切な状態（ちゃんとロボットが登れるように）倒します。ってことですね。

 

やっと、最後の変更点になりました。

NEW 4.7.2 The round ends when:
a) the time expires;
b) a team captain calls the end of the round;
c) the robot reaches the goal tile and completely stops for 5 seconds (see 4.5.9)

次の場合に競技終了になります：
a）競技時間が終了する
b）チームキャプテンが競技終了を宣言する
c）ロボットがゴールタイルに到達し、5秒間完全に停止する（4.5.9を参照）

はい、c)の部分が変更された「NEW」ですね。

 

何度も書きますが・・・日本の競技会では b) で「リタイア」とよく言いますが・・・世界大会では通用しません。

普通は「Finish」または「Give up」「End game」などと宣言します。

 

はい・・・長かったですが・・・Rescue Line 2020年ルールは以上ですね。

お疲れ様　オレ！

 

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