障害物の回避

今日は、自慢？の自転車で多摩湖まで往復してきました。

三鷹から多摩湖までは、多摩湖自転車道というサイクリングロードがあり、道に迷うことはありません。　行きは気分良くすいすいと進んでいたのですが・・・帰りは向かい風ということもあり、ヘトヘトになって帰ってきました。　自転車で多摩湖まで行ったのは学生の時以来で２０年振りでした。　

 

ところで、先日のロボット杉並21の練習会で、障害物回避を「LINK方式」にした方が確実性があがる・・・というアドバイスをもらっていたので、本日はYと一緒に研究をしました。　

いままでの、障害物の回避は・・・

ちょっとバック　⇒　右に90度回転　⇒　ちょっと前進　⇒　左に90度回転　⇒　前進　⇒　左に90度回転　⇒　黒線まで前進

という、3本の直線で構成していました。

 

（我が家で勝手に命名したのですが）「LINK方式」は、障害物にちょこんちょこんとバンパー（タッチセンサー）を当てながら、障害物の周りを進み、黒線にかかったら終了というものです。　ただ、この方式を実現するためには、タッチセンサーで真横からのタッチを感知する必要があります。　（いわゆるダブルバンパーというやつですね。）

どうも、そのバンパーはそう簡単に出来そうにありません。　なんとかできたのですが、動作が不安定なので、元に戻してしまいました。　（そもそも「M&Y」のロボットの形に合わないのかもしれません。）　斜め前からのタッチは簡単に感知できるのですが、真横がうまくいきませんねえ。

 

そこで、世界大会で見た中国チームのロボットを真似て「Jinshan（じんしゃん）方式」のプログラムをYが作成しました。　これは、障害物の周りを円を描くように回っていき、黒線にかかったら終了というものです。　本来は左右のモーターのスピードを変えて円を描くのでしょうが、細かくカクッカクッと曲がって障害物を回避するプログラムになりました。