檜の香り

暮れに、檜のすのこをM&Y母の実家に持っていくので、たった一日ですが車に積んでおきました。

いまだに車の中が、檜の香りに包まれています。

う～ん　いい香り！

車の芳香剤なんていらないなぁ。

今度、檜の板を車に積んでおこうかなぁ。

Rescue-A Rules 2011 3.3. Start of Play

次のお題は「競技開始」です。

3.3. Start of Play:
3.3.1 The round begins at the scheduled starting time whether or not the team is present/ready. Start times will be posted prominently around the venue.
3.3.2 Once the round has begun, Robots are not permitted to leave the competition area for any reason.
3.3.3 Robots will be given a maximum time of 8 minutes to calibrate their robot and complete the course. The time for each round will be kept by the referee.
3.3.4 Calibration is defined as the taking of sensor readings and modifying robot program to accommodate such sensor readings. Once the clock has started, teams may calibrate their robot in as many locations as desired on the arena, but the clock will continue to count down. Robots are not permitted to move under power while calibrating and no points are scored while a team is calibrating.
3.3.5 Once teams are ready to perform a scoring run, they must notify the referee. To begin a scoring run, the robot is placed on the starting tile in the first room as indicated by the referee. Once a scoring run has begun, no more calibration is permitted.

3.3 競技開始

3.3.1 チームの準備状況に関わらず、競技は決められた時刻に開始します。　競技のスタート時刻は、会場にはっきりと掲示されます。

3.3.2 一旦競技（調整／計測）が始まったら、いかなる理由があってもロボットを競技場所から持ち出すことはできません。

3.3.3 チームは与えられた8分間でロボットを調整して、計測を完了させなければなりません。　各々の競技の時間は審判が計測します。

3.3.4 調整では、センサーの値を読むことやセンサーの値によってプログラムを修正することができます。　調整は、競技アリーナの様々な場所で調整をすることができます。　調整に時間を取ると、その分、計測時間が減ることになります。　調整の間はロボットを動かすことはできません。　また、得点の記録もされません。

3.3.5 チームが計測を開始する準備ができたら審判に通知します。　計測を開始するために審判の指示に従ってロボットをスタート地点となるタイルに置きます。　一旦計測を開始したら調整はできません。

こんな感じでしょうかねぇ。

2011年ルールでは、この競技開始が大きくかわりました。

まず、競技時間が8分間になりました。　えっ、これまでも8分間だったって？　いいえ、今回の8分間は調整と競技（計測）を合わせて8分間になりました。

ちょっと表現の統一が出来てなくて申し訳ありませんが、「競技」は与えられた8分間のことで、その8分の中で「調整」と「計測」をします。　「計測」は、審判によってスコアを付けるものです。（これまでの表現で言う「競技」）

チームは8分間を自分達の判断で自由に調整と計測に分割して使えます。

調整が必要なければ調整をせずにすぐに計測を開始して8分間を使うことができます。

逆に調整を7分間じっくりして、残りの1分間で計測を実施することもできます。

開始時刻にチームが来なくても規定の時刻になれば8分間のカウントは開始されます。　

で、3.3.2に書かれている　「一旦競技が始まったら・・・」というのは、指定された時刻になって、ロボットの調整をしに競技台に行ったら、もうロボットをパドックに持って帰ることが出来ないって・・・本当？

じゃあ、プログラム直せないじゃん。

あぁ、そうか

パソコンを競技台に持ってきて、そこで直せってことなんですね。

さらに、「調整」の作業でできること（やっていいこと）が規定されました。

センサーの値を測るとかプログラムの調整はやってもいいけど・・・ロボットを動かすことはダメのようです。　試走はできないってことですね。

そして、調整が終われば（終らなくても、時間がなくなっちゃうので・・・）計測を開始します。

開始するときには「今からやりま～す」と審判に伝えます。

一回計測を開始しちゃうと、「もう一回調整」は、できません。

こんな感じなので、一人チームには厳しいルールですね。

是非、チームメンバーと一緒に協力して参加してください。

後の方に出てきますが、同点の場合は競技時間が短い方が勝ちなので・・・「高得点を取る」「計測時間を短くする」と共に「調整時間を短くする」ことが、チームの解決すべき課題になります。　なんだかF1チームのような感じ・・・

けっこうレスキューAは、チームに厳しいルール改定です。

Rescue-A Rules 2011 3.2 Humans

今度のお題は「チームメンバー」です。

3.2 Humans:
3.2.1 Teams should designate one human who will act as captain and be allowed to move the robot, based on the stated rules and as directed by the referee.
3.2.2 The captain can move robots only when told to do so by the referee.
3.2.3 Other team members (and any spectators) within the vicinity of the rescue arena are to stand at least 150 cm (approximately 60 inches) away from the arena while their robot is active, unless otherwise directed by the referee.

3.2. チームメンバー

3.2.1 チームメンバーの中から一人キャプテンを決めます。　チームキャプテンだけが、ルールや審判の指示に従ってロボットを動かすことができます。
3.2.2 審判の指示があった場合に限って、チームキャプテンはロボットを動かすことができます。

3.2.3 レスキューアリーナの近くにいる他のチームメンバー（観衆も含まれる）は、審判が特に指示しない限り、ロボットが動いている間はアリーナから少なくとも150cm（約60 インチ）以上離れなければならない。

こんな感じでしょうかねぇ。

これは、変更とはいえないような些細なものです。 これまでは3.4章だったものを3.2章に持ってきました。

チームはキャプテンを一人決めます。　競技の中では、そのキャプテンだけがロボットに触れることができます。　ルールや審判の指示に従ってロボットを動かすのもそのキャプテンだけができます。　まあ、日本のチームは一人チームが多いので、何も考えなくても、その人がキャプテンになりますね。

3.2.1 では　Before the start of each round　という文章が削除されました。　これはチームキャプテンは競技毎に決めるものでは無い、という考えなのでしょうか？

2007年のアトランタ世界大会では、観客もチームメンバー（キャプテン以外）も競技フィールドに貼り付いて観戦ができました。　しかし、2008年の蘇州世界大会では、競技フィールドの周りを柵で囲んで、柵の中には競技をするチームメンバーしか入れないようにしました。

Rescue-A Rules 2011 3.1 Pre-round Practice:

次のお題は「競技前の練習」です。

3.1 Pre-round Practice:
3.1.1 Where possible, competitors will have access to practice arenas for calibration, testing and tuning throughout the competition.
3.1.2 Where there are dedicated competition and practice fields, it will be at the organisers' discretion if testing is allowed on the competition fields.

3.1. 競技前の練習
3.1.1 参加チームは競技期間中、可能であればいつでも練習用アリーナで、調整、試験、チューニングを行なうことができます。
3.1.2 競技用フィールドと練習用フィールドがそれぞれ専用にある場合でも、主催者が許可した場合には、競技用アリーナを使って調整を行うことができます。

こんな感じでしょうかねぇ。

ここに書かれている部分は、基本的には2010年ルールと変わっていません。

でも、以下の2つの文章が削除されました。

3.1.2. Organizers will make every effort to allow 2 minutes of setup time on the competition arenas for each team before each of their rounds.
Hint: Participants should be aware, however, that situations may arise where these conditions cannot be met; and so participants should arrive prepared to cope with conditions that are less than ideal.

上は、試合前の2分間の調整のことを書いてあったのですが、2011年ルールからは競技前の調整時間も8分間に含まれてしまったので、いらなくなりました。

下のヒントは、現地では、どんな突発的なことや、ローカルル－ルが発生するかもしれませんが、頑張って対応してくださいね・・・ということですね。

ところで、日本での競技会では、競技が始まる前は時間を区切って競技用アリーナでも練習をさせてくれています。　しかし、世界大会では競技用のアリーナでの練習は一切できません。

2007年アトランタ世界大会では、日本の大会と同様に時間を区切って練習させてくれていたように思います・・・う～ん記憶が定かでない・・・

2008年蘇州世界大会からは、競技用アリーナは競技にしか使用できないようになり、競技時間が終るとシートを被せていました。

某国のチームが審判が帰った後の深夜に、競技アリーナのシートを外して、競技用のアリーナで黙々と練習をしていたという目撃情報がありますが・・・（笑）

2010年シンガポール世界大会では、シートこそ被せていませんでしたが、競技以外には使わせていませんでした。（確か！）

ということで、ここのところは、競技用のアリーナと練習用のアリーナを明確に分けて、競技用アリーナでは練習ができない・・・が正解のようです。

（これも、世界大会の開催規模によって、決まるのだと思います。　参加チーム数に比べて練習用の競技アリーナの数が少ない場合には、競技用アリーナを練習用に開放することになるでしょうね。）